†サンプルのロボットでは攻略するコースのような急なカーブは曲がりきることは難しい。今回のような急なカーブも曲がり切れるようにした。缶を挟むギミックにはモーター付きの大きなハサミを使用した。缶がロボットに触れたかどうかの判定をするためにバンパーを取り付けたタッチセンサーを使った。写真のハサミが開閉することによって缶をつかんだり離したりすることができる。ハサミの先端には小さなタイヤを取り付け、缶がハサミから滑り落ちないようにしている。†このコースでは時計回りコースを担当した。缶をつかみ目的の場所に置くために図のようにコースを5分割し、プログラムもそれに合わせて5つに分けて作成した。nOnline=0;ここから�の部分のコースの攻略。指定された時間まで通常のライントレースをする。途中でタッチセンサーに反応があればモーターによってハサミを閉じ、缶を挟もうとする。PlaySound(SOUND_CLICK);�の部分。交差点にに差し掛かるとそれを認識して曲がらずに直進する(交差点を渡る)プログラム。このパート終了までに3つの交差点があるので、交差点を3つ認識した時点でこのプログラムは終了するようになっている。PlaySound(SOUND_CLICK);�の部分。円状の部分をロボットが回るおおまかな時間を計測して、プログラムした。PlaySound(SOUND_CLICK);�の部分。一瞬だけ交差点を渡るプログラムに切り替えて攻略した。PlaySound(SOUND_CLICK);�の部分。前半部分は通常のライントレース。後半からは交差点(スタート地点)を認識すると決められた動きをして缶を決められた位置に置くプログラム。†ハサミ部分の重量が予想以上に重く、ロボット本体のバランスを取るのが難しかった。括弧部分の文法ミスが多かったので、次回からはインデントをしっかりするなどして対策したい。部屋の明るさ、電池の残量、床の柔らかさなどで光センサが認識する明るさやタイヤの滑りなどが違ったため、走行にかかる時間が変わったので調整が難しかった。最後の缶を指定の位置に置くプログラムの作りが甘かったので、しっかりと考えてから作り始めたい。