markersを使用して、単純な形状をどのようにしてrvizに送るかを勉強しました。単純なものを送ることもできます。LINE_LISTのマーカのタイプを紹介します。pageを参照してください。LINE_LISTのマーカは全て、visualization_msgs/Markerメッセージのpointsメンバを使用します。POINTSタイプは、加えられた各点にpointを置きます。タイプは、各点をラインのセットのひとつの頂点として使います。point0はpoint1につながっていて、1は2、2は3というようにです。LINE_LISTのタイプは、各点のペアから非接続のラインを作ります。0と1、2と3というようになります。コードを見てみましょう。}コードの解説さて、コードを見ていきたいと思います。一つ前のチュートリアルで説明されているものは飛ばします。作られた全体のエフェクトは、それぞれの頂点から上の方に線が延びた螺旋を描きます。1.0;ここで、3つのvisualization_msgs/Markerのメッセージをつくり、それらの共有データを初期化します。メッセージのメンバは0に設定し、ポーズのwメンバのみが設定されているということを利用できます。2;3つのマーカに異なる3つの異なるidに割り当てます。points_and_linesの名前空間を使うことで、他のブロードキャスタと衝突しません。LINE_LISTにセットします。0.1;scaleメンバは、これらのマーカのタイプぞれぞれで異なるものを意味します。LINE_LISTでは、xのコンポーネントのみを用いて、それは線の幅を意味します。Scaleの値はメートル単位です。1.0;ここでは、点を緑に、線を青に、線のリストを赤に設定しました。}螺旋を生成するのには、sin、cosを使用しています。各頂点の点のみを必要としますが、LINE_LISTは2つの頂点を必要とします.マーカを可視化する一つ前のチュートリアルでやった同様の方法でrvizを立ち上げてください。using_markersパッケージの中のCMakeLists.txtファイルを編集して、最後に以下の行を追加してください。pageはrvizのサポートするすべてのマーカとオプションのリストがあります。