Japanese)近年、世界中の様々な企業が、車両の自動運転技術の開発に取り組んでいる。各段の向上が期待されており、現在は実証実験が行われている段階にある。愛知県では、自動運転システムにより公道で運転席を監視して無人の車を走らせる実験が行われている。国土交通省では、中山間地域で自動運転の実験が行われている。他にも様々な実証実験が行われている。完全自動運転は、実用化に至っていない。完全自動運転を実現するためには、4つの機能が必要となる。具体的には、自車がどの位置にいるのか把握するための自己位置推定、周りの環境を認識するための外界認識、総合的に判断して行動するための行動計画、ブレーキやステアリングなどを操作する車両制御、を行う機能が挙げられる。本発明者は、これらのうち外界認識を行う技術について着目し、研究を進めている。外界認識は、自車の周囲の障害物を検出し、歩行者などとの接触事故を防ぐ上で重要な技術である。Ranging)、画像データを出力するカメラなどが挙げられる(非特許文献1参照)。LiDARは、主に、近赤外レーザビームを周囲に照射して走査を行う走査部、反射光を受ける受光部、照射してから受光するまでにかかった時間から距離を測定する信号処理部からなる。照射するレーザ光としては、近赤外光を用いることにより、可視光に起因する外乱を取り除くことができ、さらに、近赤外光に起因する外乱については、照射光をパルス変調してキャンセルすることが可能となる。よって、LiDARは、可視光を撮影するカメラと比べて優れている。LiDARでは、完全な暗闇や、カメラなら飽和してしまう明るい環境においても、反射光をが受けられる範囲であれば認識することができる。カメラの一種であるステレオカメラでは、基線長に対して測定方向の距離が長くなるにつれて測定誤差が大きくなるが、LiDARでは、遠方であっても測定誤差が大きくならない。Japanese)本発明は、物体認識装置および物体認識方法に関する。前記ノイズ付加ステップにおいて、前記測距点から水平方向に30cm以下、鉛直方向に40cm以下の範囲に、ノイズを付加することを特徴とする請求項6に記載の物体認識方法。