secret」を参考にして、白いホイールを投げるロボットを作成し、以下の動きをするようにプログラムを作成せよ。全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯を狙ってブロックを投げる。方向を定めたのち、懐中電灯の30cm以内に近づかない範囲で必要な距離を移動してもよい。懐中電灯は動かさないが、いろいろな距離や方向にある懐中電灯に対応できるロボットにすること。懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めれば一定の距離(懐中電灯から30cm以上離れた距離)まで近づいて懐中電灯を狙ってブロックを投げる。懐中電灯を動かしたとき懐中電灯に向かって進み、見失った時には再び全方向から懐中電灯を探しだす。7秒以上追尾できたら懐中電灯に向かってブロックを投げる。懐中電灯の代わりに携帯のライトなどを利用してもよい。モータ、光センサ、タッチセンサはそれぞれ2個まで使用可。secret」のディファレンシャルギアを使用。このストッパーを使用することで、それぞれのタイヤを独立させて駆動させる。ギアを左右それぞれ奇数、偶数にすることで、同じ方向に動くのを防ぐ。立体的にすることで、小型化を図った。ところがこのギアの組み合わせだと噛み合わせが悪いので、↓のようにした。上と下にある黒い突起は床及び机を引っ掻かないようにするためのもの。†ギア比を調節することで、力を強くしたのと、アームに留め具をつけることで、ブロックを落とさないようにした。わかりにくいかもしれませんが、正面上部に光センサーがあります。担当したプログラムは2番です。//ブロックを投げて終了。}光センサー一つでどうやって懐中電灯が動かなくなったかを判断するかという点に悩まされた。一周するまで何もなければ動いていないことになることに気づき、このようなプログラムに。課題1、課題2のプログラムよりも良いプログラムがつくれたと思う。defineを1、2の課題よりも使ったためプログラムが簡略化されたことも良かった。(堀内)思ったよりプログラムを簡潔にまとめられたのでよかった。ロボットのギア比等を工夫して作れたのもよかった。†いつものことながらやはりプログラムが自分にとってはややこしかった(堀内)ギアの噛み合わせが上手くいかずに手間取ってしまった。†ロボットを作ったりするのをほとんどやってもらってしまった。ロボコンの準備の時は協力してできるようにしたい。(堀内)ロボット本体にこだわりすぎてプログラムにかける時間が少なくなってしまった。次回は時間配分に気をつけたい。†ロボットの解説は詳しくて良いです。プログラムは、簡略化されていますが説明が少なすぎてさっぱりです。「次の動作へ」の次の動作とは何かとか、ここで変数nに何を代入しているとか比べているとか、if文では「○○だったら、××をする」といった説明がないと、自分たちはわかっても、見る側は、何を判断して何をしているのかわかりません。21:50:43課題2ではできれば全方向に動く光をできるだけ追跡するようにしましょう。)とするよりも、while(SENSOR_2>n-5)くらいに幅を持たせた方がいいかもしれません。