ロボットのモデリング・運動学・動力学について習得する到達目標ロボットの製作・制御を理解する上で必要となるロボットシステムの基本的な構成要素・機構と解析に必要なモデリングのにつ手法について学ぶ。ロボット工学の研究分野を概観し、いままで作られた色々なロボットについて学ぶ。減速の意味を理解し、減速比の選定の仕方について学ぶ。減速機と機械要素について学ぶ。ロボットの機構について学ぶ。ロボットに用いられる色々なアクチュエータの基本特性について学ぶ。ロボットに用いられる色々なセンサーの基本特性について学ぶ。剛体の位置と姿勢の数学的表現の方法を学ぶ。同次座標の概念とその変換行列である同次変換行列について学ぶ。回転速度ベクトルの定義とその座標変換の性質について学ぶ。D-H表記法の定義と順変換・逆変換の性質と計算法を学ぶ。速度関係の応用として、数値的逆変換の解法を学ぶ。速度関係の応用として、可操作性について学ぶ。変分法の考え方とその応用としてラグランジェの運動方程式の導出について学ぶ。多リンク系の運動方程式の導出を行い、その性質を学ぶ。Technology。