16:32:20)追加された行はこの色です。削除された行はこの色です。[#ga326791]今回の課題は、ロボットを作成し自分の住んだことのある地名を書くというものであった。[#vd893230]完成形はこちらである。[#k9f45df5]最初に考えたのはこれでなくコンパスのようにまわりながら書くものであった。動かしてみようとするとアダプタをつないだ時にその長さの違いなどからどうしてもアダプタから不要な力がはたらいてしまうため、断念せざるを得なかった。[#k9f45df5]最初に考えたのはこれでなくコンパスのようにまわりながら書くものであった。#ref(2018b/Member/prague/Mission1/robo7.jpg,30%,プロトタイプ);(緑の縁で囲まれた部分が動く。)しかし動かしてみようとするとアダプタをつないだ時にその長さの違いなどからどうしてもアダプタから不要な力がはたらいてしまうため、断念せざるを得なかった。いったこともありev3をつなげても関係なく動けるような形にしようと考えた。そこで思いついたものはプリンター型のロボットである。ev3を乗せて車のように動かすとなるとどうしてもその重心や乗せる場所を考慮せねばならず、なかなか自由に作ることは困難であると考えたからである。アームとベルトとタイヤの動きをそれぞれz,x,y軸での座標の移動とすることができるので、文字を書く際もプログラミングの時点で動かす前から完成形がある程度想定できるということもありメリットが多いと考えた。いうとev3を乗せて車のように動かすとなるとどうしても乗せる場所は重心の移動を考慮せねばならず自由に作ることは難しいと思ったからである。本体ではなく紙の方を動かせばその心配をせずに済むと考えた。アームとベルトとタイヤの動きをそれぞれz,x,y軸での座標の移動とすることができるので、文字を書く際もプログラミングの時点で動かす前から完成形がある程度想定できるということもありメリットが多いと考えた。プリンターのようにするためにまずタイヤの部分を紙を動かすローラーにしようと考えた。そのためにはタイヤ間の距離がA4用紙の幅とほぼ同じくらいでなければならず実際に計測して製作を進めていった。最初は距離だけでいいと思っていたが、作るうちにタイヤにある程度の重心が乗らないと、紙を動かしてくれないということに気が付いた。この2つの問題に注目して進めていった。何とか政策が終了したと思った矢先に、文字を書く上でベルトコンベアの高低差が大きな問題として立ちはだかった。何とか製作が終了したと思った矢先に、文字を書く上でベルトコンベアの高低差が大きな問題として立ちはだかった。#ref(2018b/Member/prague/Mission1/robo2.jpg,10%,);↑上の画像の青い丸で囲まれた部分に車輪が置かれていることでベルトコンベアがたるんでしまいペンの高さが変わってしまった。そこでなるべくその差をなくせるように高さを可動式にした。すれば万が一動かすときに高さが合わなくてもすぐに修正が可能であると考えたからだ。見事その作戦が功を奏しついに完成した。#ref(2018b/Member/prague/Mission1/robo4.jpg,10%,可動域);図の赤い矢印で記された部分が動く。このロボットは安定性があり大体いつでも同じような文字が書けることが長所である。[#k9939850]このロボットのプログラミングは座標の移動を行うように作るので最初に方眼紙を使い完成形を想定し作るというやり方で行った。tire.run_to_rel_pos(position_sp=-t*0.9)ここでタイヤ、ベルト、アームの動かしかたが定義できる。スピードは少し遅いが110にすることで書く時の左右のタイヤの動きの誤差を気にせず動かせる。ここでタイヤ、ベルト、アームの動かしかたが定義できる。スピードは少し遅いが110にすることで書く時の左右のタイヤの動きの誤差を気にせず動かせる。tiremoveのところで0.9をかけているのはベルトに比べタイヤの動く距離が長かったことから、同じ命令で同じだけ進ませようと調整した結果である。move():動きをまとめる。ここで文字の大きさなどの変更ができる。[#aad30710]文字を横方向に書くのにベルトコンベアを縦方向に書くのにタイヤをそれぞれ利用したことでプログラミングでの指定が座標できかなり手間がかからずプログラミングができた。確かに縦と横の移動には強かったが、斜めに描くところで線がひょろっとしてしまい、まっすぐに描くことができなかったので、もっとペンをつかむアームの部分を安定させることができれば複雑な字も書けたかもしれない。今回は「川東」と比較的狭くて知名度のないところを書いてしまったので,もっとメジャーな「松本」や「長野」を書けば反応が良くなったかなと考えた。[#j328fca8]文字を横方向に書くのにベルトコンベアを縦方向に書くのにタイヤをそれぞれ利用したことでプログラミングでの指定が座標できかなり手間がかからずプログラミングができた。縦横の移動で結構まっすぐな線が引けていたと思う。[#kffd0532]確かに縦と横の移動には強かったが、斜めに描くところで線がひょろっとしてしまい、まっすぐに描くことができなかったので、もっとペンをつかむアームの部分を安定させることができれば斜めもきれいに書けたかもしれない。今回は「川東」と比較的狭くて知名度のないところを書いてしまったので,もっとメジャーな「松本」や「長野」などを書けば印象に残りやすかったかなと考えた。