車輪は基本的にローヴァーロボットの幅をつめたもの。ローヴァーロボットとの最大の違いは、ギアを縦に組んだこと。車高を高くすることで安定感が失われるが、光センサーを仕込みやすくコンパクトな仕上がりとなった。前方に伸びた拡張パーツに、センサーやアームを装着する仕組み。説明書26pのシングルバンパーをほぼそのまま使用したところ、反応しなかった。そのため、テコの原理を利用して長いアームのセンサーを作成。交差点上の牛乳パックをこれで感知する。車輪のすぐ前方に装着。センサーを真下に向けることで正確な場所感知を可能に。†ギアとモーターを直接繋いだアーム。牛乳パックをこれで移動させる。白ギアの装着により、アームに負荷がかかってもモーターに悪影響を与えない仕組み。シンプルな構造だが脆い。車体への取り付けも不安定。重くなる前方部分を支えるためのキャスター。p46のキャスターや、回転軸と固定位置を同じにしたキャスターを作ってみた。安定性の問題でうまくいかず、先輩の意見をもとに車輪でなく支え棒を作成。ロボット自体の重さゆえ堅牢性に欠ける。そんなわけでシンプルなキャスターを二つ作った。それぞれを拡張パーツの左右に装着。†タイヤが大きすぎて不安定だったので小さくした。そのためキャスターもゴムを取り外しコンパクト化。小回りが利くようになった。†なんだかカブトムシにクワガタムシを足したような外見になった。・カスタムアーム最大の改造点は強度。基本構造そのままに棒を通すことで、かなりの強度を誇っている。牛乳パックを逃さず捕らえるようになった。地面に接触して反応してしまうのと、アームとの兼ね合いでバンパーパーツを外した。牛乳パックを見つけにくくはなったが、タッチセンサーとしての効果は十分。・完成ロボットらしく、無骨で巨大なフォルム。虫らしさがほぼ消え去った。交差点:3紙の端や交差点が狭い。交差点:3コース1の改良版。交差点や紙の端など細かいところを改良。作成:ピーチクパーチク牛乳パックをよけて進むのはコース的に難しそうだったので、アームを使ってパックを退かす方向性でプログラムを組んだ。上記のプログラムで説明したものについては、割愛したものがあります。//閉じるturnaround();//回転タスク、もとのレーンにもどる}}//ライントレースタスク//メインタスクで呼び出された時に開始//プログラム1とほぼ同様のプログラムなので変更点だけ説明します。光センサーの位置の問題で、少し進んで回転という動作を行っている。メインタスクに呼び出されたとき開始。逆向きに進むだけで前進ライントレースとほとんど同様のプログラムなので説明を割愛。}}}//回転プログラム//相方のものを教えてもらって搭載。メインタスクに呼び出されたとき開始。左右のセンサが黒線を通り過ぎた後、両方のセンサが白の上に来ると止まる。始めに戻る調整が大変だったが、なんとかプログラムの完成にはこぎつけた。成功するプログラムではないので、もっと精度を高める必要がある。常に回転し、左右のセンサーがそれぞれ黒線を感知した後、両方が白を感知すると止まる。変数backorFwdを変化させることで前方に進む、後方に進むの二通りの動作をこなす。後ろ向きに進むとき、センサの位置の問題で動き方が違うものになる。後退して、左センサが黒を感知したとき、黒を感知するまで右回転し、また後退。車体をそのつどカーブに合わせるようにして進む。