最終的に出来上がったのはこの2台のロボットです。手前にある卍が特徴的なロボットがボールを集めて置く役割、奥の長い棒がついているロボットが最初に玉が乗っかっている缶をごと纏めて集めてくる役割を持っています。最初は1台のロボットですべてを行ったほうが楽だという流れが班の中で大きかったのですが、せっかくだから2台にしようという事でなんとか役割を分けることで棒長ロボットが誕生する運びとなりました。たまを回収する卍部分は2台にロボットを分ける際、多彩な意見が出てしまったが為の停滞が発生している際に暇で遊んでいた風車に由来します。画像の光センサーの前にある変なぶら下がりは、班の工学部の男が完成させたもので、缶にぶつかって押されると光センサーを隠すことで超音波センサーが使えない超近距離でも缶の存在を見つけることができる君です。コレのすごいところは空気を押すかのような僅かな力で動かす事ができ、更に自動で戻ってくれる点にあります。卍くんがしっかり缶をとらえる必要があることが発覚し正確に認知する方法が思いつかない中開発された神パーツでした。卍を動かすためのモーターはこのように2つのモーターの間を広げることで確保しています。強度が不安になる固定具合になりましたがピタリハマったときは感動を覚えました。なんとか開発された2台目の缶集めロボットですが基本は今までのロボットで横に棒を上下させるモーターがついています。こだわった点は先端の棒の長さです。長い棒が残っておらず、微妙な長さの棒をつける事になりました。短すぎると用をなさないし、中途半端だと反対側の棒の下に回ってしまいます。最終的には当たらないスレスレにすることで落ち着きました。アームがとっても長いのでD地点からEFまで届き、缶をかっさらうことができて、プログラムにも少しやさしいいい子になりました。残念ながら最後までプログラムが完成していなかったので調整や終わってから追加された部分があるので説明はコンセプトになってしまった。前回作ったライントレースは早くもないし挙動が不安定なので新しく作りました。//何事もなければ直進Wait(A);}}授業中に説明された中心から離れるほど速度が急速に変化するものを作ろうとしたが簡易版のようになってしまった。必要なカーブは曲がれるので今回はこれでも大丈夫だった。//測定値を返す}いつか紹介された缶を探すプログラムを少しだけ変えたもの。最短距離にある缶の方向を測定する。//例の接触機構により黒を見つけるRotateMotor(OUT_C,S,-90);RotateMotor(OUT_C,S,90);//ボールを取った缶を弾き捨てるところp++;break;}}}}一列に並んだ缶からボールを奪う関数。//缶から離れるためbreak;}}}取るときとほとんど同じ、インパクトだけでない卍のまさかの利点がプログラムに出た。//何事もなければ直進Wait(A);}}授業中に説明された中心から離れるほど速度が急速に変化するものを作ろうとしたが簡易版のようになってしまった。結局今回も最後まで終わらせることができなかった。実際作ってみてカント管の間が思ったよりも狭く機体が大きすぎる状況になってしまった。他のチームは機体の大きさを考慮しているところも多く、ちょっと悔しかった。班の仲間のプログラムを見たが、自分のとはまず見やすさが違った。最後ながら括弧を探すのが大変なのは自分の粗雑さ故だと学んだ。半年という短い間だったけれど、はじめは遠い存在に思えていたプログラミングがぐっと近づいて来たように思える。確かに課外学習が多くて大変だったけれど、協力して作業することの楽しさがわかった。ありがとうございました。