中身の入ったアルミ缶を所定の場所から所定の場所まで移動させる。†1台が缶をスタート地点まで運び、スタート地点で缶の受け渡しをし、もう1台がスタート地点からゴールまで運ぶ。真ん中の缶は前から捕らえ、両側の缶は障害物や角材を避けて斜め前から捕らえる。障害物の排除はせず、障害物を避けるようにする。ロボットの誘導ではライントレースを一部で行う。最初に考えた方法もこの方法である。ロボットの幅を小さくすることに成功し、1台が缶を運搬しもう1台が障害物を一時的に移動させるという構想に途中で変更したが、フィールドの外側を板で囲うことが分かり、障害物を移動させるロボットを待機させる場所がなくなったため結局最初の構想に戻した。†ロボ制作日記を読む1号機☆スタートから缶を受け渡す所までを担当します。缶を受け渡されてから、ゴールに入れるまでを担当します。1台で缶を運ぶという構想で途中まで製作していたため1号機のほうが幅が少し小さくなっているが、基本的な構造は同じ。缶を転がす部分が前であるかのように見えるが実は後ろである。どちらも後輪駆動で前輪はキャスタ。モータと後輪の間のギアは減速比3。ロボコン前の課題でキャスタを用いたところ回転やコーナーリングがスムーズにできたので、今回も前輪にキャスタを用いた。前輪付近には2つの光センサが、後部には缶を認識するタッチセンサと缶を転がす腕がある。2号機には、缶が角材を乗り上げるようにタッチセンサの腕に階段状の部品が取り付けてある。缶を捕らえる腕の動きは単純だが、1号機は捕らえる部分を大きくすることで、単純な動きで缶をしっかりと斜めからでも捕らえるようにした。内側の2つのローラーにより缶の長手方向とロボットの直進方向が平行にならないようにしている。2号機は受け取るだけなので、小さく構造も簡単になっている。†ロボットの構造がほぼ同じなので、プログラムも似ている。細かい動きではラインに頼らず、動く時間を指定している。//以下3回繰り返し。//右によって、線を認識するまで直進し右折。//2つ目の交点に達するまでライントレースし、右折。//交点に達するまでライントレースし、0.5秒後退。//センサ1が線を認識するまで右回転。//0.05秒左回転(位置調整)。//センサ2が押されるまで後退し、押されたら停止後腕を下ろし、一旦力を抜く。//0.5秒前進し、腕に力をかける。//左後方へ0.08秒動き、センサ2が押されるまで後退。後退時間を変数timeに記録。//停止して腕を下ろした後、time*10^-3秒間前進し、センサ1が線を認識するまで左前方へ。//停止して腕を下ろした後、time*10^-3秒間前進し、センサ3が線を認識するまで右前方へ。//左に向きを変え、線を認識するまで直進し、左折。//2つ目の交点に達するまでライントレースし、左折。//交点に達するまでライントレースし、通信を開始。//左折を開始し、センサ3が2回線を認識するまで動く。//0.9秒間後退し、通信を終了。