offac;}1つ目の缶を捕らえるときに一旦腕の力を抜いているが、これは腕の枠が両側の缶に当たっても車体が持ち上がってしまうのを防ぐためである。車体が持ち上がると後輪が空転してしまい、動けなくなる。//出力を1号機からの通信を待つ。//通信ができたら腕を上げ、センサ2が押されるまで待つ。//センサ2が押されたら腕を下ろす。//左によって、線を2本横断するまで直進し、左折。//2つ目の交点までライントレースし、右折。//腕を上げ、4秒後退。//右前方に0.79秒動き、線を2本横断するまで直進。//左折し、1.5秒直進して停止。offac;Off(OUT_B);}2号機は同じ動きを繰り返すだけのものであり、またゴール時に角材に向かって直進することで向きを確実に決め直すことができるため調整が簡単で、ライントレースは缶をゴールに運ぶ時に少し行うだけで済んだ。前輪にキャスタを用い減速比を下げたため、回転やコーナーリングはスムーズで移動速度は速いが、安定性が低く正確な動きができない。缶を転がしているときにうまく動かないことがある。細かい動き以外では動く時間を指定せず、ラインによって位置を捉えて次の動きに移る。本来曲がるべきところで直進してしまうなど想定外の動きをする。本番では受け渡しに失敗したため、結局1つも運べず2号機が活躍する前に終わった。このような結果になった最も大きな原因は、欲張り過ぎて基本がおろそかになっていたことであると考えられる。基本的なことである「正確な動き」ができなくなってしまった。この不正確さがプログラムの改良で補えないほどのもので、さらにこの問題に気づいたのが調整段階に入ってからでロボットの改良が間に合わず、あのような結果となった。練習でも3つすべては運べなかった。簡単なことを目標にし、基本的なことができるようになってから上を目指すようにすべきだった。†これまでの課題と比べ想像以上に難しく、寝る間も惜しんで準備をしたが、結局1つも運ぶことができず残念だった。結果は悪かったが、この失敗から基本の大切さを再確認し、ロボットを思い通りに動かすことの難しさを知ることができ良い経験になったと思う。できればもう少し時間が欲しかった。試験終了後すぐというのは大変だったので。問題点に対する改善方法について考察してみましょう。