人間とロボットの共生を実現するためには、ロボットが自分の環境で何を認識しているかを知ることが重要である。そのような情報は、ロボットの知覚の直感的な理解を提供するために、複合現実感(MR)を用いたヘッドマウントディスプレイを使用して表示することができる。ロボットとヘッドマウントディスプレイとは異なる座標系を有するため、ロバストなキャリブレーションシステムが必要とされる。本稿では、Semantic-ICPを用いたMRにおける人間とロボットのインタラクションのための意味ベースのキャリブレーションシステムを開発した。SE(3)を使用するよりも優れていることを示す。