空き缶を所定の位置に運び点数を競う。[#ea632413]ロボティクス入門ゼミ内の24年度ロボコンルールにリンクしている。[#tfe76f8d]いちばん工夫したのが、モーターの割り当てだ。モーターが4つと限られていたのでドライブベースに2つ上下運動の動きで1つ、空き缶をつかむ運動に1つという割り当てにした。重量によりつぶれてしまうのでドライブベースを安定させるために2つ利用した。[#a75f404d]#ref(2012a/A3/imoto/M3/NXT全体.JPG,30%,画像の説明)上図の赤丸の部分のアームについて説明する#ref(2012a/A3/kinkma/m3/IMG_0014.JPG,50%,画像の説明)モーター1つで歯車を利用し挟むようにしてつかめるようにしている。ソニックセンサーを使い距離を測っている試作段階では何度やってもばらつきが出てしまいうまく測れなかった。ソニックセンサーを横にしてつけていたのだが上図のように縦に付けることにした。理由は以下の画像で説明する。#ref(2012a/A3/imoto/M3/送受信.jpg,130%,画像の説明)このように右が受信する側、左が送信する側となっており横のままでは遠い物体はうまく判定できないということがわかり縦にしたのである。[#m7a474a8]上で述べたように重心の関係でNXTの位置に気を使った#ref(2012a/A3/kinkma/m3/IMG_0017.JPG,50%,画像の説明)さらにレールの下にもう一つソニックセンサーを取り付け缶を乗せる缶を探すことにした。ライントレースであるが、課題2をほとんどそのまま利用し光センサー二つで行った。このように既存のプログラムの利用にはなんどか手助けさせられた。[#uea3e2b8]正直なところ、ロボコンに関してはあまり手伝うことが出来なかった。他のメンバーの物をコピぺするなどは論外だと思い、記憶を頼りに作成した。思ったことがあれば班の人に話してみるなど積極的に参加できていたと思う。ロボティクス入門ゼミ全体の感想としてはプログラムに関して、空白1つ多くてもエラーが起こったり「プログラムは書いたとおりにしか動かない」ということを強く実感させられた。この授業で得た、プログラムやロボットの機構に対する感覚は学科の機械システムの方でも大いに役立つことだろう。