空き缶を分別して所定の場所に運ぶ。†フィールドは課題2で使用した紙を使用する。2種類の空き缶(Aタイプ,Bタイプ)をそれぞれ3個づつ用意し、円XにABA、円YにBABとなるように3段づつ積み上げる。空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。周囲に紙を張ってもよい。基本ルール競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。図のA地点または(および)A'地点からスタートする。接地している部分はそれぞれの領域内に収まるものとする(線上はOK)。上空部分は領域からはみ出していてもよい。Aタイプの空き缶を円Y内に、Bタイプの空き缶を円X内に運ぶ。開始の合図から5秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる(再スタートの際に別プログラムで起動してよい)。空き缶を積み重ねて置くことができば場合、2段目の空き缶一つにつき2点加算、3段目の空き缶一つにつき3点加算する。円内からはみ出している場合、半分以下なら1点減点、半分以上なら2点減点。間違った円内に空き缶を置いた場合は、1個につき1点減点。以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。今回はRISを2台使えたので、通信を使ってロボットを上下2つに分けた。上部は缶を掴むためのアーム機構で、下部は車体の移動を行う機構である。本体は縦長の箱をイメージしており、旋回しても缶にぶつからないスマートな形になっている。後部にRIS2台をのせ、前方にアームがついているためバランスもよく、倒れづらくなってる。†アーム機構は上下スライド式になっており、缶の3段目の位置まで動くようになっている。RISの特徴である平たいギアを繋げることで高い位置まで可動が可能になる。缶を3段積んだときの高さには届かなかったので、一段目の缶の半分から上の高さをアームが動ける最低位置とすることで、3段目まで届くように改善した。スライドをさせるためにガイドを作った。形はホチキスの針をイメージした。全体を包み込むようにすることで、安定を保つことができた。ガイドとアームの間にわずかな空間ができてしまうため、タイヤで押し付け、よりガイドに沿って動くことができるようにした。アームは缶の位置が多少ずれてもカバーできるように、大きく開くようにした。閉じたときに缶に密着するよう、径の大きさを試行錯誤し、タイヤを指先に付けることで摩擦力を増やした。車輪は二輪にすることで、その場での旋回ができりようにした。このままだとふらついてしまうので、前後に支えとなるパーツを付け安定させた。車輪には回転センサを付けており、90度の回転や180度の回転が正確に行えるようにした。車体の裏には光センサを2つ付けた。これにより、センサが線分LFと線分GFの両方を黒と認識した時に止まることができる。センサを1つにすると、トレースをして交差点に差し掛かった時に止まらず、極短い時間内ではあるが車体が左右に曲がってしまい正面を向くことができない。2つにしたのはこれを防ぐという理由もある。車体の前方にはタッチセンサが付いており、缶タワーに当たった時に止まれるようになっている。缶が軽いためタッチセンサが反応しなかったが、てこの原理を利用したパーツを付けたことで、弱い力でセンサが反応するようにした。画像を見るとわかるが、タッチセンサが左に大きく離れてた場所に付いている。これにより車体の正面に缶が当たった時にセンサを反応させることができる。戦略は以下の通りである。Yの円の3段目をXの円に移動。Xの円にあった缶を円外に出し、掴んだ缶を置く。Yの円に戻り、2段目の缶を掴む。横にずらし、Yの円内にある残りの缶を押し出す。掴んだ缶をYの円内に置く。†defineはアーム用・車体用の2つに分け、それぞれ用意した。上部のdefineは、缶を掴むTOJIRU・缶を離すHIRAKU・タッチセンサの作動値THRがある。TOJIRUにOff(OUT_A);があると缶が落ちてしまうので書いていない。下部のdefineは、90度左に曲がるTURNL・90度右に曲がるTURNR・缶を置くときに前に進むFOR・置いた後後ろに下がるBACK・缶がタッチセンサを押すまで動くFCANがある。上部プログラムは下部からのメッセージを受け取り、アームを動かすプログラムである。アームを開閉するプログラムが書いてあるが、缶の高さによってアームの高さの移動がはいるので、少し複雑なものとなっている。下部プロゴラムは上部(タッチセンサ)のメッセ—ジを受け取り、移動をするプログラムである。交差点の位置まで前進し、曲がって直進、トレースをして止まる。後は上部のメッセージに合わせて左右に動くので、比較的わかりやすいものとなっている。本番ではやり直しの末、無事にロボットが動き、基本点6点+技術点より全体で2位という好成績を収めることができた。テスト明けということもあり、とにかく時間が無かった。テスト明けの週末に車体とプログラムが完成したこともあり、缶を積むまではいかなかった。2段目を積むプログラムを試したが、回転センサが正しく動かないこともあり、やむを得ず積まないものに変更となってしまった。結果が出てよかったが、やはり2段目・3段目を積むために作ったアームで缶を積みたかった。ロボットの軽量化は大切だが、RISを車体に乗せる場合はバランスを考えて、あえて無駄なパーツを使うというのも必要だった。今回の下部プログラムには、音を鳴らすプログラムが書かれており、最終調整やテストのときにとても役に立った。どこまでが出来ているのかが把握できるので便利である。