今回課題は、空き缶を収集し、ゴールに空き缶をなるべく高く積み上げる。†2つのキットを合体させて作り、缶をアームでつかみ持ち上げる為に高さのあるロボットとなった。光センサーが3つついており、ライントレース用に下向きに2つ、缶を判別するために前向きに1つつけられている。缶を抑えるため、タイヤを滑り止めとして使い、持ち上げやすくした。黄色い棒により缶をつかんだ時に倒れることを防いでいる。アームを持ち上げるためのレールを持ち上げた時に傾かないようギアを上部に使い抑えている。通信部分本体を横にすると長いため縦にすることで場所をとらないようにした。缶をつかむためのアームの下側に缶に引っかるようにギアをつけた。棒で缶が確実に中心にくるように棒を取り付けた。Off(OUT_AC);}交差点を右折するプログラム。旋回をすることで小さく曲がれるようにした。Off(OUT_AC);}PQRSの交差点では、90度に曲がるのではないため、時間を調整し斜めに車体を向けるようにした。Off(OUT_AC);}左右の光センサーが白色の上なら直進、左側の光センサーが黒色に近づいたら左折、右側の光センサーが黒色に近づいたら右折、左側の光センサーが黒線上にきたら左旋回、右側の光センサーが黒線上にきたら右旋回、右側のセンサーが0.11秒黒線上なら交差点だと判断し、止まる。PlaySound(SOUND_CLICK);}基本的には上のライントレースと変わらないが、2つ目のタイマーが設定した時間になっても止まるようにした。定義したもので構成したので短く書くことが出来た。†アームのプログラムについてはこちらmisoを見てください。順路としてA→E→P→S→G→H→Tを通った。EGHの空き缶を3段積み重ねることができたため、3+6+9=18点となった。今回の課題はロボット本体、プログラムを作るのも作戦を考えなければならなかったので時間がすごくかかった。缶を3段積み上げることにしてから、どこの缶を取ろうかと考え続けた。時間をもっとかければより多くの点を取れたかもしれないが電池もどんどん消費してしまうので難しいところである。チームメンバーそれぞれ得意なところで力を発揮できたと思う。時間がないなか妥協はあったが、力を合わせ完成できたことはこれからの大きな糧になると思う。