9概要DXSHIELDはDynamixelシリーズをArduinoから簡便に扱うためのシールドです。お手持ちのArduino(UNOを想定)に本シールドを装着し、電源とDynamixelを接続すれば、後はプログラムを作るだけです。特徴とってもシンプルArduino自体がシンプルなので、シールドが複雑になってしまうとシンプルさが失われてしまいかねたいため、Dynamixelを動かすにあたって必要な最低限の機能にとどめています。Arduinoの電源と送受信端子のみを使用するため、I/Oさえ干渉しなければ他のシールドを併用する事もできます。XM/XHシリーズ用のJST製4ピンコネクタ(RS-485)を各々5個ずつ装備しました。I/Fが異なるDynamixelを同時に扱うこともできます。※旧来からのmolexコネクタを装備したDynamixelシリーズで使用する際は、別売の変換ケーブル(3P,4P)をご用意ください。I/FとしてDynamixelの初期設定等を行う場合は、PCとDynamixel間に専用のI/F(DXHUBなど)が必要ですが、DXSHIELDとArduinoの機能だけでそれと同等のUSB<->シリアル変換I/Fとして振る舞う事ができます。これによりPCから直接Dynamixelへアクセスする事ができます。専用ライブラリ配線が終わったら、後はArduinoのスケッチにてパケット処理プログラムを作るだけです。arduino)を用意しました。Dynamixelのコントロールテーブルへアクセスするだけならば、このライブラリで十分です。I/Fを持ったパケット通信をサポートするDynamixel以外のサーボモータにも適用できます。