RPGは「ロケット推進式擲弾」の略だが、その発射機を含めていう場合が多い。一般的に携行型で肩に担いで発射するロケット弾発射機を指す。広く使われているのが旧ソ連・ロシア製のRPG‐7で、ライセンス生産型、コピー型は中国や旧ワルシャワ条約加盟国など多くの国で生産されている。発射機はロケット弾を先から装填する筒状で、引き金と把握部、簡単な照準器が付いている。長さ95cm、口径40mm、重さ6.9kgだが、2つに分解して収納(長さ63cm)できる。ロケット弾は標準的な成型炸薬型の対戦車弾(HEAT)の場合、最大直径が85mm(PG‐7型弾)または70mm(PG‐7M型)で、有効射程は動いている目標の場合300m、静止目標に対しては500mだが、発射後4.5秒経過しても命中しないときには自爆する仕組みになっているため、最大射程は920mとなる。この距離内なら上空に向けても、また高い場所から下に向けても発射できるため、ヘリコプターに対して、あるいは弾道(弧)を描かせて野砲のようにも使用できる。誘導装置を持たない単純なロケット弾であるためにかえって防御が難しく、イラクやアフガニスタンで武装勢力が使用するRPGに対する防護が大きな課題になっている。