タッチセンサーをマシン前方に設置し、反応したら半回転させるようにした。当初は、速いモーター故に線を逸脱してしまう恐れから、SetPowerにより速度を落として行っていた。コース中に1カ所ある急カーブに差し掛かった瞬間に、その急カーブゆえに両光センサーが同時に黒を感知してしまう弊害が生じてしまった。そのため、速度を落とすことをやめるとともに、同時に黒を感知した場合についてもifによって記述した。進行角度の修正に際して、当初は片方のモーターを静止させるようにプログラムを組んでいたが、実際にやってみると、回転が遅いために上記と同じ弊害が発生した。これを解消するために、静止ではなく逆回転させることで、回転を素早く行うように工夫した。成功!かなり高速で回ったので、危なげなく...という表現は合わないが、ともかくコースアウトせずに何周もすることができた。ギアとの組合わせの関係上、そう高速では進まないが。†プログラムの組み方も重要だが、マシンにおける光センサーの位置がかなり重要になってくると思った。双方の光センサーが同時に黒を感知することを防ぐために光センサー間の距離を開けると、線上をゆくマシンの位置の誤差が大きくなってしまい、その都度違う動きをしていた。逆に間隔を小さくすると、少しのカーブですぐに同時に黒を感知してしまった。そのバランスがかなり重要であると思う。