線をゆくロボットのプログラムを作成した。マシンは詳しくは別ページ2006a/C2/LineMachineを参照していただきたいが、駆動に左右2つのモーター使用し、光センサーはトレースするラインの両側にくるように設計した。対向車が来た場合、方向転換して進むことができるようにも工夫した。線のトレース方法は1.左右どちらかの光センサーが黒いラインを感知する。2.感知したのとは逆側のモーターを逆回転させることで瞬時に回転して軌道修正する。3.再び両モーターを正回転させ前進する。