回答が遅くなり申し訳ありません。同じトルク指令で、モータ毎に異なる(ロボットに対して同じ方向)に回転させることは、現在の所できません。以下のような、変換の関数を作成して使用して頂くのはいかがですか。-l);}ご検討下さい。わかりにくくて申し訳ないのですが、回転方向については仕様通りです。モータ単体の回転・トルクの方向は、モータ自体の正回転方向を基準にしています。駆動すると、ロボットに対して左右逆方向に回転します。ロボット動作の計算上は、片側のタイヤ径を負にして制御しています。(パラメータファイルをご覧頂くと、そのようになっています。加わり続けますので、回転数は増加し続け、最大回転数で回転します。その摩擦と釣り合うところで加速が止まります。トルク指令を与えても回転速度が同じになることはまずありません。考慮した制御系を構築して頂く必要があります。Reserved.プライバシーポリシーアクセシビリティ。