C地点へと動かすものでした。今回、この班で作成したロボットはこちらです。今回のロボットは冊子に掲載されていた簡単な型を利用しました。試行を重ねていくと、センサーがロボット本体の中心にあるわけではないので調整するのが大変でした。タイヤの数が多いとロボットの安定感は増しますが曲がる時に大きく回ってしまって円になっているところを回りきれなかったので以下の図のような改良を加えました。このように改良したことによって摩擦を抑えられ小回りもできるようになりました。今回のプログラムはサブルーチンを用いてメインのプログラムを簡単にして見やすくつくりました。プログラムを作成する際に、サブルーチンのところで何回もエラーが出てしまって直すのが非常に大変でした。38」という値を黒と白の間の値とし、この値より小さいときは黒、大きいときは白と区別しました。下記の「line_follow()」を行っているときの黒と白を認識する回数のカウント数が6を超えた時に交差点と認識するようにしました。課題のコースを完走するのにかかった時間は42秒ほどでした。今回の課題は前回とは異なり途中までは上手くいっていました。交差点を超えて真っ直ぐに進むという今回の一番の難題をクリアするのに時間がかかって自分では解決できなかったので班員の知恵をかりることによって何とか解決できました。考察としては、交差点を認識させるために今回は回数を用いて課題に取り組んだため、黒線上を進む時にカクカクしてしまってタイムロスをしてしまっている様だったので、回数ではなく時間を用いればより短い時間でコースを完走できたかもしれないと思いました。