原因確認のため、エンコーダ信号の状況を確認をして下さい。手順は以下の通りです。と打っても確認できます。)エンコーダの値を確認しましたが、両車輪とも車輪の角度を正しく出力していました。プログラム上で速度制御を行った場合も反映されていました。ENC1、ENC2ともに正配置ピンのエンコーダを繋いだ場合も反配置ピンのエンコーダを繋いだ場合も繋いだエンコーダの正反に関わらずENC1は正方向、ENC2逆方向に回転します。モータドライバからモータへの制御に問題が発生しているという事でしょうか。以下にエンコーダ接続に関する詳細を記載します。500カウント,3チャンネル,ラインドライバRS422を使用しています。B→7チャンネルB/)(8GND→3GND)以上どうぞよろしくお願い申し上げます。ドライバ設計者の渡辺です。前者であれば、エンコーダ信号が来ていない場合などに起こり得ます。原因確認のため、エンコーダ信号の状況を確認をして下さい。手順は以下の通りです。と打っても確認できます。YP_wheel_vel関数は、与えられた車輪速度の角速度をモータ軸の角速度に変換し、モータドライバの各車輪独立の速度制御系の指令値に与えています。モータの速度制御自体は、モータドライバ内で、エンコーダカウント数から速度を計測し、モータ特性のフィードフォワード+PI制御で行っています。そのため、モータ特性のパラメータ(パラメータファイル内で指定)が大幅に誤っている場合にも、制御の結果がおかしくなる場合があります。