小さいほど、また角Pmが大きいほど良いことが分ります。このaをゲイン余裕、Pmを位相余裕と呼びます。安定時に正の値で表現したいため、逆数をとります。位相が180°反転するまでの余裕度ボード線図から安定余裕の評価ゲイン余裕と位相余裕はボード線図からも求めることができます。ボード線図は右回転方向に考えるので、位相差はマイナスになります。0ωcがゲイン0dBと交差する各周波数で、ωπは位相差-180°の線と交差する周波数を示します。<ゲイン余裕>ωπのゲインを見て、0dBに向けて上向きの場合プラス、下向きの場合はマイナスとします。<位相余裕>ωc時の位相差を見て-180°から上向きの場合プラス、下向きの場合はマイナスとします。下図に示すムダ時間要素を含むフィードバックシステムのムダ時間と安定余裕に関して調べます。この一巡伝達関数は次式になります。0.1、0.218、0.5にしたときのナイキスト線図を描画します。ムダ時間要素は、無理関数です。パデ近似を使って有理化しています。不安定このように、ムダ時間要素はシステムの安定性に大きく影響します。