動作wをボード線図から見ます。下ブロック線図で示される、PI動作の一巡伝達関数のボード線図を見ます。7.2419195<ボード線図>ゲイン、位相ともあまり余裕が無いことが分ります。次に微分動作を加えたPID制御を見ます。微分動作の追加以外は、PI動作と同じ設定です。58.014393<ボード線図>微分動作を追加することでゲイン、位相の余裕が大幅に改善されているのが分ります。下図ブロック線図を作成し、前述のPI、PID制御(フィードバック)のステップ応答を見ます。<実行結果>このステップ応答からも、微分動作の追加が有効であることが分ります。