†ピッチャーロボットはAを出てM内に入る。バッターロボットはCを出てBに入る。ピッチャーロボットが打ち出した球をバッターロボットが打つことで、コース内各所に設置された目標へ球を入れる。車体はこのようになっており、塔のような部分にボールを搭載し、車体中央部の打ち出し機構を通って発射される。ほかのチームにも似たタイプのバッターロボットがあるが、こちらは打ち出し機構にもモーターの動力を使うことで斜面を滑って発射される球よりも速度が高く、安定した弾道を実現している。センサーは光、超音波センサを使用、車体フレームの外側に付けることで分解性と調整のしやすさを上げている。超音波センサは色々試した結果、なるべく高めに設置したほうがより上手くバッターロボットを検出出来ることが分かり、この高さに落ち着いた。打ち出し機構部分は一個のモーターで駆動しており、前方の打ち出し用の車輪と後方の給弾部分にギアで動力が伝達される。後方の給弾機構は一度に90度回転するようになっており、一発ずつ確実に打ち出せるようになっている。後方から前方へはわずかに斜度がついており、球は重力によって自然と運ばれる。横から見るとこのようになっている。†プログラムは、大まかには、まずピッチャーロボットがMまで到達→バッターロボットと通信→(バッターロボットがBまで到達)→(バッターロボットがピッチャーロボットに通信)→ピッチャーロボットがバッターロボットを検知して向きを調整→バッターロボットに通信→(ピッチャーロボットがバッターロボットを検知して向き、位置を調整)→(バッターロボットがピッチャーロボットに通信)→球を打ち出す、という流れになっている。threshold)//Sensorの値がThreshold(任意の反射率)以上のとき、引数に現在の時刻を代入し返す。それ以外は変更せず引数を返す。†バッターロボットは基本的なライントレースマシンのフレームをより高めにしてフレーム内側にアーム駆動用モーターを取り付けることで、バッターロボットとしては比較的大きく複雑なアーム構造を持ちながらコンパクトに仕上がっている。バッターロボットは普段の教室では起きなかった現象だが、タイヤが滑るという現象が起きたため、急きょウエイトとして使用していなかったタイヤを取り付けた(恐らく床の摩擦が弱かったこととアームにより若干重心が偏っていたことが重なった原因)センサーはアーム付け根上部に超音波センサ、前方下部に光センサが設置されている。これもなるべく上に超音波センサが来るよう、また直接球を扱うアームに近ければ超音波センサとバッターロボットとの距離とアーム部の位置のずれを補正せずに済むのでこの配置となった。センサ使用時アームの先端はこのように遊動式となっており、球の衝撃を多少なりとも吸収して、はじきにくくなっている。これは本体のサイズ制限に対する一つの解決策となっている。(初期位置ではアーム先端を本体上部に傾けて載せてある)球をキャッチする待機位置このロボットがボールを打つ一連の動作はまず、遊動式になっているアーム先端が球をとらえると、その自重により球はアームの奥に押し込まれ、固定される。次にアームの奥の板状部分によって正確に前方へ打ち出される。打ち出す向きは本体の向きを変えることで制御している。†プログラムは、大まかには、(まずピッチャーロボットがMまで到達)→(ピッチャーロボットからバッターロボットへ通信)→バッターロボットがBまで到達→ピッチャーロボットに通信→(ピッチャーロボットがバッターロボットを検知して向きを調整)→(ピッチャーロボットからバッターロボットに通信)→バッターロボットを検知して向き、位置を調整→ピッチャーロボットに通信→ピッチャーロボットから打ち出された球を打つ、という流れになっている。†テスト段階では比較的うまくいっていたが、本番ではピッチャーロボット、バッターロボットがうまく向き合わず全然ボールを打つことができなかった。本体同士を向き合わせて打つ動作だけのテストではかなり正確に目標に当てれていたので残念な結果であった。ロボットが凹凸や空洞部分が多く全くもって一様な物体でないため、超音波が当たる角度、部位によって超音波センサの感知している値が大きく変動してしまっているためと考えられる。超音波センサをうまく相手のロボットに向かせるために角度制御である程度向かせ合っていたが、その段階で相当正確に向き合っていたので、超音波センサで向かい合わせずに、完全に角度制御で向かい合わせてもうまくいったかもしれない。†このロボティクス入門ゼミを通して今まで全く触れてこなかったプログラミングについて、多少なりとも身に付けられたことは非常に自分の今後に役立つと思う。課題3において、車体を組む面ではともかく、知識としてはわかっていても、実際にプログラミングする段階において、チームの二人にはついていくことができずにいたことが申し訳なかったとともに歯がゆい思いであった。繊維学部においても三年次以降、プログラミングの授業があるそうなので、今回のゼミで身につけた知識を多少なりとも生かせるようにしたい。