課題が住んでいる(いた)地域にゆかりのある名称であったので、私の実家、愛知にある地域名「矢作」を書くことにした。ロボットが前進、後退、左右への動きを行うことで「矢作」という字を書く。前進、後退と左右の動きを組み合わせて動かすことで斜めへの移動が可能となっている。ペンは当初上げ下げする予定だったが、ロボットの調整が上手くいかなかったため文字は一筆書きで書かれている。(ただし、プログラミングにはペンの上げ下げが含まれている)正しい書き順で動くため、プログラミングの説明を行うときは「矢」の1画目、「矢」の2画目と説明をしていく。写真1モーターA:Aのモーターは前後の動きを担当。・説明:OnFwd(OUT_A)で前進、OnRev(OUT_A)で後退。写真2モーターB(2つの歯車で挟んでいる部分):Bのモーターは左右への動きを担当。・説明:OnFwd(OUT_)で正面から見て右へ、OnRev(OUT_B)で巻き戻す。写真3モーターC:Cのモーターはペンの上げ下げを担当。・説明:OnFwd(OUT_C)でペンを上げ、OnRev(OUT_C)でペンを下げる。☆全体の動きに関する説明モーターC(篇の上げ下げを担当)はシーソーに例えると真ん中の作用点のような役割を果たしている。実際のシーソーと異なるのは、人が座る力点部分を操作することでペンを動かすのではなく、モーターCを動かすことで強制的にシーソーを動かしていると言う点だ。シーソーの片側にペンを、もう一方にバランスをとるためのペンより少し軽めの重りをつけた。よって、モーターCを動かすことでバランスを保っていたシーソーが傾きペンを上げたり下げたり出来るようになっていた。実際に書く時になるとモーターAによる前後の動きが機体を揺らしてしまい、シーソーのバランスが崩れたり、モーターBを動かすことでペンのついた方の長さが変わってしまいモーターCの動きのみではペンを持ち上げることが出来なくなっていた。上の画像を見ると、ペンの付いたパーツを左右に動かすための大きな2つの歯車がある。これは、私たちの班がロボットに前後だけでなく左右の動きを加えたかったため取り付けた部分だった。予定ではプログラミングの中で、ペン*1の付いているパーツ*2が動く距離を調節することで、そのパーツが歯車にかからない位遠い距離までいかないようにしたり、逆に、巻き取りすぎてBのモーターに負荷がかからないようにしたかった。ならないように事前の準備では何度もプログラミングを調節した。本番のお披露目会では「作」の4画目のOnRev(OUT_B)の部分で、そのパーツ*3を巻き取りすぎたためにBのモーターに負荷がかかったため、B周りのパーツが本体から外れてしまった。次に、上の写真ではペンの部分は上がっているが、実際にペンを付けてみるとまともに上がらなかった。当初の想定では、Cのモーター(写真3)を動かすことでペンの上げ下げを行おうとしていた。Cのモーターだけで行えるほど各部品は軽くなく、パワーも足りなかったため持ち上がらなかったと思われる。本来であればCのモーターに歯車をかませることでパワーを増やし、Cのモーターにかかる負担を減らすべきだった。ロボット自体の軽量化を行うべきだった。それに気づいたのは本番直前に先生に指摘されてからだったのだが...。完成したのが上の「矢作」だ。(文字といえばもじだが。失作にならなかっただけましか。)改善点としては、�歯車部分の上部を上から別のパーツで抑えることで、Bパーツ周辺が簡単に外れないようにすること。巻き取り過ぎないようにプログラミングを調節すること。�Cのモーターに歯車をかませることでパワーを上げて、ペンが付いた状態でも持ち上げられるようにすること。ペン部分に直接モーターをつけることでペンの上げ下げを可能にすること。最後に、班員と集って試行錯誤を繰り返したことは辛かったがとても楽しかった。あるが故に本番で上手く書けなかったのがとても悔しかった。EV3のプリンターや、同じRISでも「岐阜」や「松本」などを書いたロボット達はとても精巧に作られていた。私たちの一番の反省はロボット製作においてアイデアが足りなかったことだ。次の課題では、この反省を活かして講義に取り組みたい。本番では黄色いパーツ部分にペンが付いていた。灰色のギザギザが上についている黒いブロックのことを指す。