メカ部分の7割はとらが担当。配線とプログラムは父が担当。配線、プログラムはキット用のものでなく自作とした。ラズベリーパイ用のラジコンとしては完成した。超悲しいんだけど、ドンキーカーにはできなかった。ドンキーカーにするには、モータードライバーではなくESCを使う必要がある。ESCを使うには、後輪のモーターをブラシ付きモーターにする必要がある。すると後輪の駆動メカニズムを根本的に変える必要がある。ESCを使わずにできるかといろいろサーチしたけど、ドンキーカーではやはりESCが必須みたい。ちなみにこちらの方もSunfounderからやろうとしたけどステアリングコントロールの問題で撤退したらしい。日本人のこの方は成功しているけど明らかに技術レベルが高そう。メカステアリング部分が苦労した。スムーズに動けるようにうまく調整する必要がある。配線とプログラミングリチウムバッテリーは、プラス部分が膨らんでいるものでないとバッテリーケースとの接触が悪い。ステップダウンコンバーターは、リチウムイオンバッテリーの7.4Vをラズパイ本体5Vに供給するために使う。モータードライバーの配線はこちらを参照。サーボドライバーの配線はこちらを参照。間違えていないかチェック、パワーがPCA9685にきているかチェック。Adafruit_PCA9685をimportすれば、pin番号設定はいらない。ウェブカメラはつなげるだけ。ストリーミングはこちらを使う。チェーンプログラムロボット工作セットこてーと作る。こてーもモーターやギヤや電池の動きはわかってきたみたい。タミヤの工作セットは本当によくできてるよなー。アマゾンジャパンでは同じ製品を倍以上の値段で売ってるんだよね。きつく閉めないで可動できるようにしておく。クロー部分のサーボも両側を固定するのがよい。先週作ったものをベースにした。やってキットを作ってみると、ロボットアームのメカがよくわかる。メカができたら、電子(今回は配線のみ)、そしてプログラム。とらはプログラム改善でも貢献した。文で少しづつ動かす方がうまくいった。[edit]ラズベリーパイにいろいろ接続してみる。ハンダ付け、それから接続、ライブラリインストール、プログラムいれて、動かす。失敗してからがスタートだ。300円こちらの方のプログラムをPython3に変更して使う。ジャイロセンサーは、傾きと加速度であり、ポジション計算は実用上は難しいみたい。設定できたと思っても、GPSシグナルキャッチに時間がかかるし、家の中だとキャッチできてるのかもわからない。やってるうちにできるようになったので、結局何が解決なのかはっきりしないけど、利用させていただいたのはこちらとこちらのサイト。ライブラリのインストール。1つ1つインストール成功しているのかを確認しながらやらなきゃダメ。ライブラリインストールで助けられたのがこのサイト。つないで、このプログラムを簡略化してワークした。側からつないで動かないという失敗もあった。最後は2DOFのレゴロボットアームを動かすのに使った。リンクが使えなくなっていたので、こちらのサイトを利用させてもらう。バッテリーは6V必要だった。[edit]父が作るのを見ながら、とらもラジコンカーを作った。このタミヤから改造していた。モバイルバッテリーはこれ。