17:15初めてのプリント基板!!Tweet広告を非表示にするもっと読むコメントを書く2016-12-14そろそろ2016も終わりですね!こんにちは。最近だいぶ寒くなってきましたね。前に雪も降りましたね。個人的には暑がりだしこの時期はイルミネーションがあったり、鍋とかおもちとかがおいしいので好きです。今年度のブログで大会の報告くらいしかしていないので一応何か書いておこうかなと思いましたが、特別なこともしていないため最も私が苦労した機体設計のミスしたことについて懺悔の意味も込めて書きならべておこうかなと思います。同じミスする人なんていないだろうし読み流してもらえると幸いです。左右対称にしたつもりがユニバーサル基板1列分だけ右がでていたため、調整とか普段走っているときにタイヤ見るとまっすぐなのに上から見ると曲がって見えてずっと気持ち悪かったです。なんで作った時に気づかなかったのか...*モータードライバの向き逆でした。つけるときは向き気を付けましょう。さっちゃん法の恩恵しか受けてませんでした。夏くらいにホイールが飛び出ていたため削りなおしたのはいいのですが、基板の形に揃えた下板にしたのですが斜めの時とかにひっかかって立ち直りにくいのかなって話をしていて。曲線で作るのがいいのかな?多分*タイヤのカタカタ平地に置いたときにタイヤと下板の距離がありすぎてカタカタしてしまう現象。課金した後でもスラロームで曲がる時とかに一回後ろに反ってしまっていました。その分課金額も多くてより重かったため裏に貼ったカプトンテープがすぐ地面擦ってしまって毎日張り替えてました。かぐすべーるとかで下に厚みあるもの貼ればよかったんですけどね。考えて作ればよかったなって思ってます。*モーターマウントNCで削ったやつかみ合わせで作ると思うんですけど適当に作りすぎて振動で走っているときにうるさくなることがありました。ぴったりに削ることをおすすめします。私は部室にあるウェットスーツ切って隙間に挟んでました。電源というかLipo置き場ですね。前に乗っけるつもりがスペーサーの位置を考えていなくて乗らないことに気づいて、電源を前から後ろの方に被膜線でひぱっていました。今回の機体でも言われるし、やっぱりLipoの位置考えるの大事ですね。端っこの方にかつスイッチの近くにつけていたため無意識で触れることが多かったのか負荷がかかり何度か折れることがありました。折れづらいところにつけるといいと思います。最終的にグルーガンで固定していました。基板を挟んで上にセンサーLED、下フォトトランジスタを付けていたのですが、センサーLEDの横には上基板と下基板の接続部分があって、フォトトランジスタの横にはスペーサーがあって向きがほぼ変えられませんでした。センサーある程度動かせるようにすべきでした。なんかこう自分で振り返ってみても全部何も考えずにまぁいっかでやってきたせいだなーって感じています。誰の参考にもならなすぎてごめんなさいって感じです。それと次の機体についてですが、ハーフやることにしました。一応RX631で今作り始めています。初Kicadとinventerで躓きまくってて前途多難な感じですが頑張ります。2016年も終わりですねってことでこの前役職交代ありました。前役員の方々本当にお疲れ様でした。新役員の方々頑張ってください!ではまた。16:28そろそろ2016も終わりですね!Tweet広告を非表示にするもっと読むコメントを書く2016-11-23全日本大会!先日全日本大会がありました。いやー今シーズン最後の大会ということでそれはそれは緊張しました。地方大会いくつかでましたが全然慣れないものですね。今回は予選と決勝の2段階ありました。*予選1走目往復探索、2走目大回り最短(1800m/ss)、3走目斜め(1200m/ss)3走目は最後の区画でうまく曲がれず失敗でしたが、2走目のおかげで予選は3位で通過することができました。*決勝1走目往復探索(足立法)、2走目大回り(1800m/ss)、3走目斜め(1500m/ss)、4走目斜め(2500m/ss)、5走目斜め(3000m/ss)探索後、2走目の大回りが失敗で、ちょっとしたずれとかではなかったのでもう大回り成功しないかなって思って斜めをしてみたら成功したので、そのままパラメーターを上げることができました。最終的なタイムは00:09.204で4位という結果となりました。予選では斜め失敗していたので決勝の迷路が良かったためであるのでまだまだ調整不足だなと思いました。斜めをすることを目標にしていたし、大回りできなかったし本当によかったなと思いました。前回の学生大会から追加した機能としては4つありました。1.斜め中の壁切れと壁制御45°で出る時は壁があるときとないときでセンサー値が結構変化するので入れなかったのですがv90含めそれ以外は全部入れていました。個人的には入れて良かったなって思っています。斜め中の壁制御は横壁センサーを用いて使っていました。2.直線優先の最短パスうむ夫ブログに書かれていたものをやらせていただきました。周りのフレッシュマン達がみんなやっていて、そこまで再現性がなかったわけではないのですが斜めやるし後ろ重心だったので課金してみました。思ったより安定性が増して効果がありました。今思うとどうせやるなら調整し直しもあるのでもっと早くやっておけばよかったと思っています。※課金とは前重心にするために下板の前の方に重さを出すためにお金を積むこと(写真はぬぬブログ参照)。お金な理由はちょうどいい重さなだけで、大きさと重さがその機体に合えば何でもいいと思われます。450→550m/ss普通に安定していたので最短では後から作った方しか使いませんでした。欲を言えば当初他にもやりたいなと思っていたことはありますが、今回追加した機能をこの大会で全部活用できたので良かったです。10月頃から機体を作りはじめて、ハード壊しまくったせいで割と最近までこれいつか走るようになるのかなってずっと思っていたので、走るようになって最終的にこのような形で終わることができて本当に嬉しかったです。これも優秀なフレッシュマンやMiceのパパママ方のおかげで、覚えも悪く理解力も乏しくてそれでも優しく教えてくれたこと本当に感謝しています。大会シーズン中、同じ学科や高校の友達などにも課題助けてもらったり、朝起こしてもらったり、家に泊まらせてもらったり、友人や家族、そしてこの大会を開催してくれた運営関係者のみなさん、たくさんの人の協力があってこその大会でした。ありがとうございました。二日目はクラシックとハーフのエキスパートをずっと見ていたのですが凄かった....。探索成功率すら少ない難しい迷路で見ていて自分のと同じくらい緊張したし、その分最短きまったときは感動しました。大会でるまであまり実感したことなかったのですがMiceの凄さに改めて驚きました。Mice入ってよかった......そして地方大会含め、特に全日本では色々な人と交流することができてよかったです。これからはエキスパートとして出場しなくてはいけないので嬉しいような悲しいような複雑な気持ちですが、より一層頑張ろうと思っています。新作については今のところノープランなのでまた決まったらブログに書きます。長くなってしまいましたが最後まで読んでくれてありがとうございます。芝浦工業大学の豊洲キャンパスでありました。去年の夏休みの終わりあたりにある技術交流会みたいなやつが懐かしかったです。あの頃はまだライトレ作ってる途中でしたね...今回の学生大会ではクラシックとサーキット二つの競技に参加しました。*クラシック1走目往復探索して、2走目大回り失敗、3,4走目は小回り最短成功し、小回り最短パラメータ元々2つしか用意してなかったので5走目大回りして失敗でした。最終的な結果は00:14:216でした。前日徹夜で調整をしていて、途中まではいい感じで、時間があったのでオートスタートとかも用意してたのですが、朝方に原因はわからないけれど右90°の壁きれ読めなくなってしまって出来ませんでした。そのため大会出るときには右90°の壁きれをきっていたのですが、180°ターンでしんでたのでどっちにしろ大回りはできなかったみたいです。(それと緊張してて全然気づかなかったのですが、MCの方に聞いて、頑張ってって言ってくれた方ありがとうございました!)あと途中で壁にぶつかったときにモータードライバとれてしまって...走っている途中じゃなくて本当に良かったです。普段から元々取れやすいので走る前にちゃんと確認しようと思いました。何か良い案があれば対策したいと思ってます。*サーキットちょうど右90°大回りで、壁きれきっていたので不安でしたが3走とも割と早めのパラメータでも走ってくれてよかったです。今回一区画180mmだと回れなくて180+5mmで走ってていたため、直線距離をもう一度見直してみたいと思います。*これから次の大会に向けてまずは壁きれです。壁きれって難しい...見逃すこと多くて色々試していたのですが結局このような結果になってしまって、センサー付け変えたのとかもあってとりあえず壁きれよめるようにしたいです。次に前日にモータードライバ2つとレギュレーター壊したり、当日もスイッチの接触悪かったり、今右センサー使えない状況だったり、あとホイールとか色々直すところあるので、ハードの方もう少し改良したいと思います。あともし余裕があったらターン速今のものより早めのものを用意したり、何か探索中のアルゴリズムも入れられたらなと思っています。それで全日本の目標としては斜めを成功させることです。前回の目標が斜めをすることで、一応パスと実行する関数とかは用意していたのであとは調整とか壁きれとか、全日本までには実装できるようにしたいと思います。次で今年最後の大会なので悔いの残らない走りをするためにも、あと三週間できる限りのことをやっていきたいと思います。ブログを報告するスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。