mouse~マイクロマウス~この広告は、90日以上更新していないブログに表示しています。celenderの15日目です。昨日は後輩のVinezitさんでした。催事長と初マウス頑張ってください!今回の記事について、一つは本当は桜子がもうちょっと走ったら書こうと思っていた記事と(先が見えないので忘れないうちに書いておきます...)、クリスマス的な(?)記事です。☆移動平均についてハーフの自作の磁気式エンコーダーを用いた時に軸のブレなどで普通に回してもきれいな値がとれないことが多くあります。そこでブレを少なくするためにこの移動平均をとるという方法があります。今回はその移動平均をとる値について、モーターを一定のdutyで回した時にどういう風に変化するのかについて少しだけ書きたいと思います。(グラフがメイン)まず移動平均とは...移動平均は、時系列データ(より一般的には時系列に限らず系列データ)を平滑化する手法である。音声や画像などのデジタル信号処理にとどまらず、金融(特にテクニカル分析)分野、気象、水象を含む計測分野など、広い技術分野で使われる。有限インパルス応答に対するローパスフィルタ(デジタルフィルタ)の一種であり、分野によっては移動積分と呼ばれる。主要なものは、単純移動平均と加重移動平均と指数移動平均の三種類である。普通、移動平均といえば、単純移動平均のことをいう。(Wikipediaより)という感じで、実際にはブレのある時系列データの概形を残しながら、直近のデータをn個とり、その平均値をとることによって平滑化させるというものです。説明するよりわかりやすいと思うのでこちらを参照ください。ちなみにExcelでもこの値は近似線で表示することができます。実際にdutyを一定の速さで回した時のエンコーダーの値が下の図のようになります。上の図が何も補正をかけなかった時のグラフで、下が移動平均100個分をとった時のグラフです。こんな感じでかなりブレが減っているのが分かります。0,30,50,100個とった時のグラフです。(見づらくてごめんなさい)30とるだけでぐっと減り、50,100間も多少滑らかになりますがそこまで変わらないように見えます。移動平均はその分実際に走らせるときに応答が遅くなります。そのため探索など遅いパラメーターでは問題ないかもですが、最短で早くなればなるほど影響がでると考えられるのでそこらへんは他の方に聞いてくださると...間違ってるところあったらごめんなさい。以上、簡単に移動平均についてでした。☆クリスマスっぽいやつクリスマスは一般的には家族で過ごすらしいのですが、近年恋人と過ごしたり友人とパーティーをすることが増えているらしいです。そこでデートや女子会におすすめな私が行ったことのあるカフェを適当に紹介したいと思います。Brenner@ソラマチチョコレート専門店。マシュマロチョコレートピザが有名なイメージのお店。みんなも一回くらい見たことあるのでは?値段はちょいお高め。チョコレートピザは激甘なのでそんなに好きじゃないのですが、ワッフルはめっちゃおいしいし、パフェはおいしすぎて飲めます。チョコフォンデュもおいしかったです!シェアして食べると◎(写真がなかったので適当に拾ったもの)maxbrenner.co.jp・Afternoontea@北千住、ソラマチ私の元バイト先なのですが、店内はナチュラルな感じでとてもゆっくりとできる雰囲気が広がっています。メニューは単品で頼むとちょっと高いけどセットだと結構お得!期間限定でビュッフェとかもやったりしてます!(最近予約した)そして何よりもめっっっちゃおいしい!!ケーキやパスタはもちろん手作りで紅茶も茶葉からちゃんとだしています。(ホットはポットででてきます)スイーツのおすすめはスコーンとアップルパイ。クリームが甘くなくてとても良いです。女性向けなので程よい量であったり、野菜が多めになってます。livingroomというのもあってかわいい雑貨も売ってたりするのでプレゼントにお勧めです。大人も子供もお子様ランチを食べることができるカフェ、をコンセプトにしたカフェです。店内にはあらゆるところにぬいぐるみがいたり絵本が置いてあったりかわいらしい内装になっていました。大量の謎のくまはさすがにちょっと怖かった...笑ごはんや飲み物も大体のものににこちゃんマークがついていてお子様ランチ感が溢れていました。味は正直あんまり覚えていないのですが普通においしかった気がします。Lotta@松陰神社前お店もこじんまりとして超アットホームなかわいらしいカフェ。スプーンの上のクッキーとかもかわいくて飲み物はラテアートが楽しめます。どちらもとてもおいしかったです。私が行った時はスイーツしか食べなかったのですが、ごはん系もあったので次もし言った時は食べてみたいなって思ってます。遠いし周りに何もなかったイメージ。東急ハンズの中にあるカフェ。ごはんのおいしさも値段も普通くらい。草!って感じの野菜がのりがちです(まぁ別にまずくはない)でもよくカピバラさんとコラボしてるんです!コラボ期間はメニューだけでなく店内もそのコラボのもので溢れてとても幸せな気持ちになります。カピバラさんだけでなく他にも映画とかともコラボしてるみたいです~買い物ついでに気軽に寄ることができるのでお勧めです。内装からキャストさん、料理まで全てにこだわりがあり、魔法の国のアリスの世界観を楽しむことができます。ディズニー好きなら盛り上がること間違いなし!ごはんもおいしかったです!高そうですが、コースでも3000円くらいからあるので割とリーズナブルな価格で楽しむことができます。(行った時の写真がなかったのでHPから)www.alice-restaurant.com・@ほぉ~むカフェ@秋葉原みなさんおなじみの秋葉原にある1、2を争う大手の超王道メイド喫茶。観光客や女性の方も多く訪れます。食べ物に関してはは普通においしくないです。!!(私調べ)優しくてかわいいメイドさんとチェキを撮ったりゲームをすることができます。誕生日にはその場にいるメイドさん全員とのチェキを撮ったりケーキをもらえる特典もあります。毎日疲れたなとか、最近楽しいことないなとか、可愛い女の子とお話したい!とか、メイド喫茶行ってみたいけどたくさんあるからよくわからない...って方にはぜひおすすめです。twitterにお給仕情報が載っているので自分のタイプの子がいたら見てから行ってみるといいと思います。www.cafe-athome.com以上です。みなさん素敵な冬休みを。15Tweet広告を非表示にするもっと読むコメントを書く2017-11-20全日本大会!!今年も全日本大会がおわってしまいしたね。一日目はお手伝いしていたのであまりみんなの走りは見れなかったのですが、フレッシュマンちょっとだけみれて懐かしくなりました。去年たくさん地方大会でたりしていたので、今年たいがとか赤子とかひふみんといないんだねーって聞くよっていう話を伺ったり、マウスパーティーでは初めましての方かと思って挨拶したら去年から知ってくださっていて、たまたまだけどたいがが走っているのをみてマウスをやりこんだり他のコミュニティと交流をするようになったって方がいらっしゃって、偶然でも見てくれて何かしら影響を受けた人がいて、そうやって言ってくれたのが凄いうれしかったです。二日目は午後からハーフエキスパートをメインに見ていました。́-`)私は今年で卒業なのでみんなに来年はどうするの?って聞かれるのですが、自分的にはもうマウスはやらないかなって思っています。笑まぁ桜子も走っていないのでなんとも...今年走らなかったのは数か月ずっと同じプログラムのバグに悩まされていて、結局見つけることができなかったからです。そもそもガバガバな設計のせいで回路ミスもたくさんあったし、それらを直す時間とかが多すぎたのですが。yearって感じでした。桜子は卒業までには走らせたいと思っているので、これからも頑張っていこうと思います。11:32全日本大会!!Tweet広告を非表示にするもっと読むコメントを書く2017-06-26プチ大会!!お久しぶりです。6月も後半になり、気温もだいぶ暑くなって夏を感じるようになってきましたね。昨日プチ大会がありました。私は基板しかない状態で出れませんでしたが、去年の機体を出している人、新作出している人達が走っているのを見て、去年の大会シーズンを思い出しました。今までの遅れがある分自分も頑張らないとなって強く思いました。前の話になりますが、新たに回路ミスを見つけました。マイコンのピンが本来ならそれぞれ1→0.1μコンデンサ、5→GNDに繋げるはずですが...逆でした。)さてそれと就活を終えて、私はフレッシュマン出た経験だけで学部で就活したのですが、やっている中でいくつか思ったことをなんとなく書いておこうかなと思います。*オリジナリティ私は特に機体にもプログラムにも何も自分なりの工夫とかしてなかったのでそこは苦労したなって感じています。たしかにマイクロマウスをやっていることで目は引きますが、結局はそこでどのような工夫をしたのかのオリジナリティが聞かれるので何か一つでも良いのでこれってものがあったら良かったなーって思いました。*ブログを書きましょういつどんなことをやったのかということがすぐに思い出せます。私は今まで自分のブログなんて特に意味ないしと思っていました。終わった今も多少思っていますが、大会に向けて作業をしていく中で、計画性という意味でも自分がいつどのようなことをしたのかが分かるのでとても役立ちました。小まめに更新しとけばよかったと思いました。可能ならいつまでにこれをやってという目標を決めて、やってみた反省点とか改善点も毎度書いておくといいのかなーって思います。*英語をやりましょうTMの人は特に!!!TMの人いるか知らないけど!!!600くらいはすぐ勉強したらとれるらしいので、まぁ高いに越したことはないってだけです。マウス一年目で学部就職の人あんまりいないと思うので参考までにという感じで...マウスの進捗状況は、今日DMMでモータマウントとギアとか足回り発注しました!書き込みできてるので届くまではプログラムの方を進めていきたいです。22:31プチ大会!!Tweet広告を非表示にするもっと読むコメントを書く2017-04-16初めてのプリント基板!!お久しぶりです。研究室にも配属され、テーマも決まり研究も始まりました。三年間早かったなーってしみじみと感じています。*基板が届いたよさて、ハーフを作り始めて早数か月経ちましたが、elecrowの方と5往復程度のやり取りをした上、やっと基板が届きました。elecrowの方々優しすぎて申し訳なさがすごかった...でででん!!見て一番初めの感想は小さいなーって思いました。当たり前だけどkicad上で見てるのと全然感覚が違くてびっくりしました。細い!!(lipo繋げるところ)って感じです。あと部品も大体買って、はんだごてとかはんだとかピンセットとか一式買いました。新しいことばっかりで何となく嬉しいです。最近初めてチップ部品を付けたのですが想像以上に小さいですね...みんな今までこんな小さいやつを付けていたのかって感心しています。これから部品付けたり、モーターマウントとかの足回りも発注しないとなーって思ってます。*就活報告とりあえず推薦のため毎日TOEICの勉強をしています。私も最近知ったのですが、TOEIC短期間でこの点数以上を採らなければいけない!でも時間がないしどうしよう無理!そんなあなたに朗報です。ラングラウンドに課金するとなんと本家とは別でIPを月2回受けることができます。あと結果わかるのもめっちゃ早いです。電話すれば一週間くらいでわかります。追い込まれた方、先行投資と思ってぜひ活用してみてください。研究室なかなか快適です。マットレスもあるしソファーもあるし、何より帰らなくていいし、一つの空間に色々揃っているし。研究はそんなにしてないです。普通に就活の作業とかしてます。あと家にいるとどうしてもだらだらしてなにもしないのでっていうのもあります。別にブラック研究室ってわけじゃないよ!そんな感じでした。