回転角度が制御できるステッピングモーターを動かす。速度も柔軟に制御出来るのステッピングモーターステッピングモーターを回すにはDCモーターとは違い、特別な制御が必要になります。回転の制御を、タイマーWのもつ機能を様々に使って実行SPモーターを決め角度だけ回す続いて、SPモーターの特長、決めた角度だけ回す方法も実験してみます。前回の回転プログラムに追加するだけでやってみます。制御方法タイマーW割り込み関数を利用します。コンペアマッチのたびに割り込みがかかるので、この割り込みのときに回数を数えます。決め角度が来るとタイマーカウンタを停止して保持させます。割り込みする設定を加えます。1コンペアマッチA、Bで割り込み設定にします。;}コンペアマッチのたびに1ステップ回転するので、コンペアマッチ割り込みの回数を数えると回転角度がわかるはずです。つくり、コンペアマッチA,Bの両方で割り込みをして、割り込み関数内でカウントします。検知フラグをクリアします。0これを忘れると、この割り込み以後動きません。実行するたび90度回転します。停止後は保持となるので、手では回らないほと強力に保持トルクが働きます。まとめタイマーWを使ってSPモーターの回転をやってみましたが、とりあえず回してみたという感じです。実際はこの方法で考えると、逆転させるにはレジスタ設定を書き換えなければならず、実用的ではないことがわかります。タイマーWが3664Fでは一番設定が多いタイマー最高峰ですが、SPモーターを制御するにはタイマー機能の設定だけでは不十分です。PWM波形を3つ出せる機能はありますが、SPモーター制御の機能はもともと考えられていません。モーター1つにタイマー1つ使用というのも非効率ですし、たとえタイマーの数が多くても、ロボットなど多軸を扱うにはマイコン付属のタイマーの数では足りなくなります。要するに、タイマー機能に頼っているのでは限界がすぐきます。定期的な割り込みなどを使用し、汎用SPモーター制御関数などを作る必要があるみたいです。