インバーター、モータのPID制御についてこんにちはゲストさん。>>締切り済みの質問インバーター、モータのPID制御についてインバータ、モータのPID制御につきまして、おしえてください。初心者のため、的外れや、間違いあるかもしれませんが、その場合はご指摘頂ければ幸いです。1)ステッピングモータを用いたバルブと流量センサで、流量のPID制御を行いたいと考えています。流量センサの信号をマイコンにフィードバックさせ、目標値(目標流量)と流量センサの測定値が同じとなるように、制御する予定です。予定というかPID制御したいと思っています。この場合、ステッピングモータの操作量は何になるのでしょうか?速度でしょうか?PID制御は目標値と測定値から偏差を求めて操作量を変化させ動かすことは知っていますが、この場合は、偏差が大きいときは、速度を速く、小さいときは速度を遅くして制御するという認識で宜しいのでしょうか?2)上記は流量センサをフィードバックしますが、DCモータ等では、ポテンショメータ等で位置をフィードバックし目標開度とポテンショメータ測定開度が同じとなるように、制御する手法もあると思います。この場合、PID制御の操作量は何になるのでしょうか。ステッピングモータでポテンショをフィードバック制御した場合は、指定開度でピッタシ止まるので、操作量変化はないように思います。PID制御は偏差に応じて操作量が変化するものと思いますが、上記のような制御は(特にステッピングモータを用いて測定値をフィードバックし制御する方法)PID制御とは言わないのでしょうか?またインターネットで、位置型PID、速度型PIDがあることを知りましたが、どういったものか教えて頂けないでしょうか?3)インバータにもPID制御があると思います。その場合は回転数を制御しているものと思います。流量センサをフィードバックし、目標流量と同じとなるようにポンプ周波数をPID制御するとします。目標流量と測定流量が近くなるにつれて、周波数はさがっていくという認識で宜しいでしょうか?(75Hz・・・50Hzといった感じに)そして、同じとなった周波数で回転数変化停止ということで宜しいでしょうか?今一、ピンときていないのですが、目標流量と測定流量が近くなったとしても、まだ目標流量>測定流量が成り立っている場合に、周波数をさげてしまうと、逆に目標値と測定流量の差は大きくなるものではないかとイメージ的に考えてしまうのですが。動きはじめ100HZで動かしているにも関わらず目標流量に到達していないところを周波数をさげてもよいのでしょうか?的外れなことが多々あると思いますが、よろしくお願いいたします。設定した時のことです。01:44:29補足たくさんの資料ありがとうございます。すべては読んだわけではありませんが、イメージはつかめました。簡単にいうと、無駄時間/プロセス応答性でPIDが良好となるかがきまるのですね。・・昨日、私があげたインバータ等は、プロセス量(制御量)の変化について、私のイメージと一致して理解できました。間違いでしょうか?(開閉中もプロセス量は変化していますので、、)10秒を無駄時間に当てはめると10/○○となりますが、このプロセスの○○がどうしてもイメージがつきません。仮に動作中の各開度毎に、そのプロセス量が常に追いついているとしたら、10/10となるのでしょうか?0.5~1程度が良好とありますので、OK??読み切らずに質問ばかりして、申し訳ありません。01:55:49補足いつも詳細なご説明、大変ありがとうございます。前の質問で私の文面が悪かった部分がありました。あと最後にどうしても(2)、(3)の認識があっているか、教えて頂けないでしょうか?(2)、(3)の質問ですが、説明が下手で分かりにくいようでしたら、教えてください。制御量を同じ特性とするには、P、I、Dのパラメータは変わりますか?という質問でした。(開度時間を設定できる弁があるとして、全閉→全開を10秒と設定したときと、全閉→全開を20秒に設定した時のことです。開き始めると思います。目標値にまで、制御量(流量)が立ち上がる間は、どちらも一緒の制御量傾きとなるという認識で宜しいでしょうか?(3)上記(2)で、立ち上がり時の傾きは同じではないか?と質問させていただいていますが、一般的に例にあげられているインバータ等の制御では、ON-OFF制御と、PID制御では、やはり制御量(流量)の立ち上がり傾きが違っており、ON-OFF制御の方が立ち上がり傾きが大きく(目標流量までの到達が早い)、PID制御を用いているのは、目標値付近で変化が小さくなっている資料(WEB等)をよく見ます。偏差が大きい場合は、80%開度、ちいさくなってくれば70%開度といったふうに。01:04:47補足いつも回答ありがとうございます。勉強になり助かっております。いつも質問ばかりで大変申し訳ありません。(1)前回質問(2)ですが、開度が操作量になる場合、開度操作量は変化することが理解できました。操作量が開度の場合も、以下webの【比例制御】のグラフにありますように、偏差が小さくなるにつれて、操作量も小さくなるという認識であっていますでしょうか?しつこくで申し訳ありません。http://www.picfun.com/motor05.html(2)例えば、4-20mAで0~100%開度で動く弁があるとし、現在は全閉とします。目標流量が決まり、最初は、目標流量と測定流量の差が大きいため、20mAの操作量で動作し、目標流量と測定流量の差が小さくなる(比例帯範囲内)と、19、18、、12mAと小さくなり、偏差がなくなる部分あたりで操作量が固定(若干のハンチングはあり)になるという認識で宜しいでしょうか?(1)の質問と同じかもしれませんが。(3)上記(2)で最初20mAから、徐々に12mAになるとすれば、最初から12mAを操作量としても問題ないような気がするのですが。これは、目標流量に対する開度がどこか分からないから、偏差の大きさから操作量をあわせているという認識で宜しいでしょうか?いろいろと大変、申し訳ありませんが、宜しければお願いいたします。21:29:08お礼すみません、一点追加させてください。昔は↓をするだけのために>例えば、偏差が大きい場合は、80%開度、ちいさくなってくれば70%開度といったふうにです。23:30:17補足いろいろとありがとうございました。流量に対するPID制御では、どちらでも支障はないということで宜しいでしょうか?>昔は↓をするだけのために>例えば、偏差が大きい場合は、80%開度、ちいさくなってくれば70%開度といったふうにで>す。>今では当たり前のサーボモータドライバでも昔は3~5個くらいのアンプを>組み合わせてサーボ機構を構成してした(2)ということは、操作量が開度の場合も、偏差に応じて操作量開度が変化するという認識で宜しいでしょうか?偏差が大きい場合は、80%開度、ちいさくなってくれば70%開度といったふうに。開度を変化させなくてよいということでしょうか?(ある開度=ある流量となることから、特に偏差に応じて、開度偏差させなくても、目標流量となる開度指示固定で、流量制御できる??)いろいろとすみませんが、よろしくお願いいたします。21:28:59お礼すみません。補足にミスがありました。(3)の質問内、開度偏差とありますが、開度変化の間違いでした。23:35:03補足ご回答ありがとうございます。ご指摘いただきましたとおり勘違いしていました。教えて頂きまして、ありがとうございます。フィードバックに使うセンサは流量計を用いる予定です。ご指摘頂きましたとおり、目標値は流量を予定しています。回答No1で教えて頂きましたとおり、目標値流量と測定値流量の偏差で、周波数を変化させていると思います。目標値>測定値であっても、目標値と測定値の偏差が大きい場合は周波数を高く、小さい場合は周波数を低くして、周波数を変えて制御していると思います。目標値流量>測定値流量で、偏差が大きい場合と小さい場合で、操作量の開度は変わるのでしょうか?例えば、偏差が大きい場合は、80%開度、ちいさくなってくれば70%開度といったふうにです。ご迷惑をおかけいたしますが、お時間あるときにまた教えて頂ければ幸いです。調節計から20%開度指令が来たら20%開くだけバタフライバルブですがhttp://www.kitz.co.jp/product/oprt_electric_exc.html流量制御にも使える比例制御型(4~20mA)この手の質問に良くあるのですが本質問に使う調節計は市販品を使うのでしょうか?それとも自作ワンボードマイコン?制御目的は?学校の宿題?それとも、まさかの実プラント?実プラントに使うのに自作ボード制御は有り得ない何故なら市販品の半分の性能の物を作ろうとしても市販品の数倍以上のコストは掛かるから億単位のプラントに数千円の部品で作った自作ボードに自社の命運を委ねる社長も居ない>2)上記は流量センサをフィードバックしますが、DCモータ等では、>ポテンショメータ等で位置をフィードバックし>この場合、PID制御の操作量は何になるのでしょうか上記の如くもちろん開度です>3)インバータにもPID制御があると思います。その場合は回転数を制御しているものと思います。ご連絡ありがとうございます。社会人一年目で知識もなく質問させて頂きました。聞いてばかりで大変申し訳ありませんが、以下につきまして教えて頂けないでしょうか?1)>>よーするに位置比例式>>例えば開度0~100%として、>>調節計から20%開度指令が来たら20%開くだけまた、>>上記の如くもちろん開度ですとありますが、開度の目標値はインバータ周波数のように、偏差に応じて変化するのでしょうか?インバータ周波数の場合は、偏差が大きい場合は、操作量を周波数高く、小さい場合は操作量を小さくなりますが、開度の場合も偏差が大きいとき、小さいときで操作量が変わるのでしょうか?それとも、変化しませんでしょうか?変化しないのであれば、位置比例式は、PID制御のP動作、I動作、D動作はないということになるのでしょうか?2)添付していただきました、ステッピングモータバルブアクチュエータとバタフライバルブですが、なぜバタフライバルブのみ、流量制御可能なのでしょうか?どちらもポテンショメータを内蔵していて位置を制御しているように思えるのですが。位置比例式と速度式でフィードバック制御で制御が異なるのでしょうか?いろいろと質問しまして、申し訳ありませんが、教えてください。求めようとしています。...5相ステッピングモータの電源のうちの1本のCABLEが切れました。5相ステッピングモータの電源のうちの1本のCABLEが切れました。ステッピングモーター制御初心者です。モーターに詳しい方お願いします。このモータの種類教えてください。ステッピングモータを使って太陽光パネルの角度<東西方向>を調整しようかと考えてみました。実験装置の一部として、ステッピングモータをクローズドループで制御したいと考えています。Arduinoでステッピングモータを動かそうと思ってます。Reserved.掲載情報の著作権は提供元企業等に帰属します。