fdkltdどうもhataです。今週は、八尾ロボコンでゲームパッドを使用するためにゲームパッドの値を取得するサンプルプログラムを改造しました。2.0ライブラリのUSBHIDJoystickというサンプルプログラムを使って動作確認を進めています。以前にこの組み合わせでサンプルプログラムをそのまま動かしたところ、実際の動作と違う状態が表示されることがありました。実際に動かしながらゲームパッドから受信するデータの構造を確認し、それに合わせてプログラムの修正をすると、正しく表示することができました。今週は、その時書き換えたサンプルプログラムを参考にしながら、メインループからゲームパッドの状態を取得することを目指しました。メインループからゲームパッドの状態を参照できるように、ゲームパッドの変化を管理するクラスの中で最新の状態を保持するようにしました。することでメインループからゲームパッドの状態を取得して、操作に使えるようになりました。確認していなかった「センサの値の距離まで水平に動きオブジェをつかんで真っすぐ持ち上げる」という動作ができるプログラムを書き始めました。その中で、センサが全て異常な動作をしていることが判明したので、次週はこの問題を解決して、プログラムの設計を行います。