前記車体の姿勢が変化した方向へ前記車台を移動させ、かつ、前記車体の姿勢を安定に維持する姿勢安定システムと、を備えた全方向移動装置。[請求項2]前記自在継手の対偶が2である請求項1に記載の全方向移動装置。前記第1回転軸を中心として回転可能とされ、かつ、前記第2回転軸を中心として回転可能とされるスパイダと、を含んで構成されている請求項2に記載の全方向移動装置。前記車体に設けられ、前記モータに連結されて前記モータを駆動するサーボアンプと、を有する駆動ユニットを備えている請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の全方向移動装置。[請求項5]前記ホイールは、オムニホイール及びメカナムホイールの少なくとも一方である請求項1~請求項4のいずれか1項に記載の全方向移動装置。より取得された前記姿勢角及び前記角速度とに基づいて、姿勢を安定に維持する前記車体の運動状態を演算し、この演算結果に基づいて前記サーボアンプを制御する演算処理部と、を有する制御ユニットを備えている請求項4に記載の全方向移動装置。[請求項7]前記ホイールと前記車台との間に、前記ホイールから前記車台に伝達される振動を減少させる緩衝装置を更に備えている請求項1~請求項6のいずれか1項に記載の全方向移動装置。[請求項8]前記車台の移動の際に前記車体の姿勢を変化可能とし、前記車台の移動を停止する際に前記車体の姿勢をロックするロック装置が、前記第1回転軸及び前記第2回転軸に装着されている請求項3に記載の全方向移動装置。前記角速度に基づいて、姿勢を安定に維持する前記車体の運動状態を演算するステップと、この演算結果に基づいて前記サーボアンプを制御して姿勢を安定に維持させた状態において前記車台を移動させるステップと、を実行させる全方向移動装置の姿勢制御方法。