別名は、舞鶴城(まいづるじょう)。豊臣秀吉の家臣、寺沢広高によって慶長7年(1602)から約7年の歳月を費やして築城された。東西に広がる国指定特別名勝の虹の松原が、満島山を中心に両翼を広げた鶴のように見えることから別名「舞鶴城」と呼ばれる。明治4年(1871年)廃藩置県により廃城となり解体されたが後に復元、再建された。築城当初は、天守閣はなかったが、昭和41年に文化観光施設としてあらたに天守閣が建てられた。