【解決手段】テレロボット外科手術システムの一部を覆う改善された滅菌ドレープ、システムおよび方法が提供される。一実施形態において、滅菌ドレープは、外科手術を行うための滅菌野に隣接する外面、およびマニピュレーター等の外科手術用ロボットシステムの非滅菌部分を受容するキャビティを形成する内面を含む。本ドレープは、滅菌ドレープの容積を減らしつつ滅菌ドレープを外科手術用ロボットシステムの非滅菌部分に固定するための、外面に連結されたファスナーをさらに含む。有用にも、本ドレープは、マニピュレーターの動作の自由度を確保しながら、迅速かつ簡単な設置を可能にし、さらなる形状適合機能によってドレープの大きさを減少させることによって患者の視認性を高める。