前回の記事から、Bスプライン曲線を用いた離散的で不連続な指令点を連続で滑らかに補間する方法を紹介しています。Bスプライン曲線を使ってロボットの軌跡生成をしてみよう!(その1)前回の記事では、Bスプライン曲線とベジエ曲線について、それぞれの特徴と関係性を説明し、ロボットの軌跡生成への応用例を紹介しました。00:13今回の記事では、Bスプライン曲線の基本式に含まれているBスプライン基底関数の作成方法とを紹介していきます。