スムーズに歩くことができます。これは無意識のうちに脊髄がCPGという機能を用いて足にリズミカルな信号を送っているからです。このCPGのアルゴリズムを応用して自動音楽生成に生かしたのがこのlyri-rhythm。みなさんも手にとってリズムを作ってみてください。つながりも隅っこに置きつつ活動する。2つのユニットの融合点を2009年度中に見つける予定。河口研究室所属ロボットの創発的な動作の発生についての。