小型ロボットによる自然な歩行と180度ターンの実験をファッションショー風にアレンジしてみました。ターンやポージングの部分は作りこみ動作で実現し、人間に近い動きも試しています。多様な外部条件を想定したとき、そのような方法では限界がると考え現在新たな方式を検討しているところです。その先行調査を兼ねたものだったのですが少し趣味に走り過ぎたような気も。人工知能(脳の一部を模倣)技術を利用した踊るロボットを製作しました。安定な動きを生成、これまで(力学計算方式)とは全く異なる方法で制御しています。これらを複数のPCで分散処理し、結果を無線LANでロボットに送ります。小型ヒューマノイドロボットに砂利道や砂地などの不整地を歩かせてみました。脚の制御だけではバランス維持が困難でしたので補助的に手の振りも利用しています。不整地の場合、つまずかないようもう少し足を高く上げたかったのですがサーボ速度の関係でこれが限界でした。動画は砂利道を歩く場面から。砂地を歩く公園の砂地を歩かせてみました。横方向のバランス制御を確認するため、ブランコにロボットを横向きに乗せてみました。腕を左右に振ってバランスを取ります。この状態で、もし腕の振りを止めたら確実に転倒します。段差を乗り越える前後の傾きを検知し重心位置を調整することで段差を乗り越えることができます。小さくMR1の記事も載っております。安定性を確かめました。これは「ロボット虐待だ!」というコメントもありましたが「そんなつもりはありません。ガムテープを載せたティッシュボックスを置いて試してみました。姿勢が低いと股関節サーボへの負荷が減少するため安定してます。同様に膝伸ばし歩行で障害物実験を行ってみました。今度は少し軽めのガムテープでしたが若干歩容が変化しています。上体を左右に振って重心移動すると足が砂に埋まってしまいますので、出来るだけ内側に踏み込み少ない重心移動で歩行できるようにしました。歩容に変更しています。重い荷物を抱えて運ぶ実験動画です。荷物の重さに応じ、上体を反らして重心位置を調整します。落とし、サーボ負荷が増大した際に生じる位置制御誤差を補償します。重い荷物を引いて運ぶ実験動画です。荷物の重さに応じ、上半身を前傾させて張力とのバランスを取ります。歩行速度を落として補償します。胸を押されて体制を維持するシーンがあります。今回はボールをぶつける特訓は訳あって控えました。人間のように自然な歩き方ができるロボットを製作しました。」できる小型ヒューマノイドロボットは世界初?かと思います。歩き方の違いを動画で比較してみてください。小型二足歩行ロボットに綱渡りをさせてみました。小型二足歩行ロボットのバランス性能を試します。ようすをご覧ください。傾きを検知、バランスを維持しながら登る・降りる回転など、転倒すること無く歩くことができます。傾きや、転倒速度を検知し、押された方向と反対方向に脚を広げ、踏ん張ります。小型二足歩行ロボットを自転車に乗せてみました。ハンドル操作のみによってバランスを維持します。このように人間と同じ方法で自転車を乗りこなすロボットはある意味世界初なのかもしれません。人間をモデルとした新歩行方式の物理シミュレーション。そのときの説明資料を公開します。実際の小型二足歩行ロボットに新歩行アルゴリズムを適用。実機部門の課題(竹馬ロボット)に挑戦しました。【MR1】MR1は僅か4個のサーボでニ足歩行(動歩行)を実現しました。サーボを使用するものと比べ極めて簡易な構造です。歩行制御の基本的な要件や問題点がむしろ明確になる、と考え製作しました。カテゴライズ機能などをプログラムしてみました。本名:山口雅彦ロボット製作に感け家事に協力しない悪のイメージ,らしいです。2Mpixelで、最大1920x1080pix、また640x480pixの設定なら100FPSで直接PCに録画可能。ロボットの高速動作の検証に利用してます。bno055加速度・ジャイロ・磁気の9軸センサ、クォータニオン、オイラー角も取得可能。MPU6050より使い勝手・精度共に良いと思います。Pencilを使いちょっとしたアイディアメモなどにも利用。大きさも手頃、1台あると便利。Pencil(第2世代)少し高いけど鉛筆のような感じで書けるのでとても良いです。芯を傾けると掠れた線も引けます。Pencilとこれで紙に書いてる様な滑らかな感じに、摩耗も減少するようです。SMT基板の半田付けチェックやサーボの修理など、やはりこれが無いと非常に不便。32インチ、4Kディスプレイ高精細大画面でとても見易くなりました。ECOモード(消費電力31W)で使用していますが丁度良い明るさです。人工知能の要点だけをイラスト入りでとても解り易く解説した本。配達が2週間後でした。