葉のつけ根に長さ10センチから20センチくらいの穂状の花序を出し、緑色の小さな花をやや疎らにつける。花被片は5枚で先は尖る。仮雄しべがあるが、あまり目立たない。葉は細長い楕円形で、向かい合って生える(対生)。花の後にできる実は、長い楕円形の胞果(薄皮のような果皮の中に種子が1個入っているもの)である。実には棘状の小苞があり、人間や動物にくっついて運ばれる。この花について茎は直立し、上部でもあまり枝分かれをしない。近縁種のヒナタイノコヅチに比べて全体に毛が少ない。漢字では「牛膝」とも書く。別名をヒカゲイノコヅチという。これは近縁種のヒナタイノコヅチと対比してつけられた名前であるが、両者の差異は微細である。和名の由来は、茎の節のふくらんだところを猪の膝頭に見立てたところからきているという。俳句の季語は秋である。「achyron(籾殻)+anthos(花)」に由来する。花の様子が籾殻のようであることを意味する。「二歯の」という意味である。衣服などにくっつくための2本の棘状の小苞を指す。