詳しくは、こちらの記事も参考にしてください。Model)で表す方法を紹介します。$$のように、比例ゲインKを用いて定義します。$$と変換することが出来ます。$$のように変化しました。この結果、フィードバック制御によりシステムの動的特性が変化して、新しい動的システムを得ることが出来ました。この様な方法で、フィードバック制御を用いることで不安定なシステムを安定なシステムに変更することが可能になります。まとめ今回の記事では、なぜフィードバック制御を用いるのかについて、フィードバック制御がオープンループ制御よりも勝っている点を紹介しました。今回紹介したフィードバック制御を用いることで、大体のシステムは制御することが可能です。すべての動的システムに対し制御可能という分けではありません。次回からの記事では、システムが制御可能(controllable)かどうかを確認する方法や、実際どのようにKを設定するかを紹介していきたいと思います。:比例制御で速度をフィードバック制御する比例制御を用いた速度制御系である速度比例制御について、ブロック線図と伝達関数を用いて紹介します。記事を読む台車型倒立振子の運動方程式をラグランジュ方程式で求める振り子が台車の上に乗っている台車型倒立振子の運動方程式を紹介します。実際に運動方程式を求めるために、ラグランジュ方程式に運動エネルギーと位置エネルギーを代入して算出する手法を紹介します。記事を読む実際に伝達関数からボード線図を漸近線近似で書いてみよう(その3)システムの伝達関数を構成する要素ごとのボード線図を足し合わせることで、システム全体のボード線図を求めることが出来ます。今回は、求めた要素ごとのボード線図を足し合わせ、実際にシステム全体のボード線図を求める方法を紹介します。システムが非線形関数で与えられた場合に、状態の平衡点と非線形関数を偏微分した行列を用いて、線形システムに変換する方法を紹介します。記事を読む電気回路システムを伝達関数で表す:RLC回路ロボットを制御するために必要な伝達関数の求め方について、実際に電気回路のRLCシステムにラプラス変換を用いて算出する方法を紹介します。記事を読むブロック線図の簡単化(その3)ロボットなどのシステムを表した複雑なブロック線図を分かりやすく簡単化するために、必要な伝達要素と引き出し点の関係についての知識を数式を用いながら紹介します。記事を読む運動方程式と伝達関数で2質量の回転運動モデルを表す回転運動をするシステムについて、実際に2質量の回転運動モデルを用いながら、運動方程式の求め方から伝達関数で表す方法まで紹介します。記事を読むシステムの安定性:ラウス配列の特別な例ラウスの安定判別法を用いることで、ロボットなどの制御システムが安定か不安定かを判断することが出来ます。その際に作成するラウス配列の特別な例として、一つの要素が0になる場合についての対処法を紹介します。もつ線形システムの特徴として、固有値を自由に設計可能な点と任意の状態に到達可能な点について紹介します。開ループ系のボード線図から求めた安定余裕(ゲイン余裕と位相余裕)から、システムの安定性を確認する方法を紹介します。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。