acroとCC3D※2017年1月18日古い情報を更新!!ドローンレースなど、FPV飛行する際に利用するフライトコントローラーには、CC3DとNaze32がメジャーであり、これらのフライトコントローラーはそれぞれ利用するフォームウェア(≒ソフト)が異なり、OpenPilotやBaseFlightやCleanFlightなど種類があります。F3など、F3と記載されたFCボードが主流です。利用するファームウェアはデフォルトで入っていることが多いCleanFlightかBetaFlight(≠BaseFlight)を利用する人が多いです。CC3DやNaze32はF1のFCです。Naze32は未だトップパイロットでも利用していることがありますが、CC3Dは、もはや絶滅危惧種になりかけています。OpenPilotというファームの開発もストップしていることからも、今後はOpenPilot外のファームがデファクトになっていくと思われます。F1やF3などについては、下記記事を確認ください。[ドローンメディア]以前、OpenPilotでのCC3D設定について記載しましたが、今回はBaseFlightのフォームウェアがインストールされた状態のNaze32AcroからCleanFlightをインストールして基本設定をするための説明です。BaseflightとCleanflightのどちらが良いか?CC3DでもCleanflightを利用することもできますし逆も同様ですが、Naze32はデフォルトのフォームウェアがBaseflightであり、Cleanflightは、Baseflightから派生したフォームウェアです。app)の構成や設定方法も共通項が多いです。ConfiguratorBaseflightとCleanflightのどちらが良いかは、下記の記事(英語)が参考になります。ESCに対応しているCFではBlackboxが利用可能などのように、BaseflightよりもCleanflightのほうが新しい機能をどんどん追加して、日々進化しています。反対に言えば、不具合のリスクもあり、Baseflightの方が安定した機能を利用できる、と言うこともできます。Cleanflightはバージョン管理もされているので、少し前の安定バージョンを利用するのも一つです。困ったときのトラブルシュートの解決策も多いので、Cleanflightを導入することをおすすめします。Cleanflightは、ドキュメントも充実しています。以下のリポジトリで公式ドキュメント(英語)が公開されています。GitHub追記2BaseFlightがインストールされているFCは最近ごくわずかです。Cleanflight自体は未だ根強い人気はあるものの、ドローンレースのパイロットについては、Be4taFlight、RaceFlightを利用することが多いと周囲を見ていて感じます。私自身も、BetaかRaceのどちらかを使いますが、メイン機はBetaFlightです。PIDが独自のコントローラーであり、とても自分の飛行にマッチするためです。最新の機能を盛り込んでくるスピードも速いので、チャレンジしたい人にもいいでしょう。私は安定版をなるべく利用するにしています。設定前に、CleanFlightをインストールするNaze32はデフォルトのフォームウェアとしてBaseflightがインストールされています。Cleanflightをインストールする場合は、設定内容がクリアされてしまうため、設定前に行うか、設定情報をメモしたうえで、この作業を行うことをおすすめします。CleanFlightのインストール手順は、以下です。storeからインストールするCleanflightを起動して、USB接続する。この時点では、Nazeにフォームウェアがインストールされていないので設定メニューは見れません。Firmwareでフラッシュする。この時に、BOOTピン(2つ)をショートさせながら実行する必要があります。pressed.)BOOTと記載されているピン部分2本を適当なケーブルなどでショートさせながらフォームウェアをフラッシュします。FAILED」という表示になります。USB接続を終了しましょう。基本的には、この画面内にやるべきことが記載されていますので、よく読みながら実施しましょう。SBUS接続を行い受信機と送信機を接続するNazeにCleanflightのフォームウェアが無事インストールできれば、Connectすることで機体の画面が表示されるようになるはずです。はじめに、送信機と受信機が正しく接続できるようにします。今回はSBUS接続例です。RXをONにする必要があります。RXをONにして保存します。この際に、UART1のDATAをOFFなどにしないように気をつけましょう。再度、フォームウェアをインストールすることになります。ProviderをSBUSにします。PWM接続のように1chを1本ずつ配線する場合は、別の項目を選択します。今回はSBUS例です。送信機のキャリブレーションとアームを設定する受信機の設定を正しく行った後に、機体に正しく受信機やフライトコントローラーを取付け、送信機とバインドすれば、設定画面のReceiverタブ内で、スティックの操作画確認できるようになります。追記3設定方法は大きく今も昔も変わりません。個人的に初心者のうちでわからなく、かつ、確実にやっておいたほうが良いことを記載しておきます。最初に受信機と送信機をバインドしたあと、アームの設定などを行いますが、その前に、「プロポの設定からサブトリムとエンドポイントを設定して操作舵量を調整しておく」ことがとても重要です。具体的には、プロポの各種スティックの操作は「最低が1000、中間が1500、最高が2000」とすると、FCと受信機・送信機を接続時点では、これらの値がバラバラになっています。そのため、CleanflightなどのReceiver画面を見ながら、スティックセンターにした状態で、サブトリムを用いて1500にすべてを合わせるエンドポイントを用いて、最低1000、最高2000にすべて(スロットル、ヨー、ラダー、ピッチ)を揃えるこれをやっておかないと、いくらプロポから「スロットルを1600へ」とスティック操作しても、FC、ESCに正しく指示ができません。機体本来のパワーを引き出せない原因となりますので、確実にやっておきましょう。(ラジコンをやっている人には当たり前の設定のようです...)次に、モード設定とアームの設定をします。Modesの画面内で、AUXのスイッチを利用してARMすることも可能ですが、CC3Dなどと同様に、スティックの操舵でアーミング(Arming・モーター起動)・ディスアーミング(Disarming・モーター停止)することが可能です。OpenPilotと異なり、画面内でスティック操作をしながら画面で設定することはできません。そのため、スティックの操舵を見ながら、送信機側で変更をかけていきます。不具合があるのか、最初に接続した時は、モード2(左スロットル)なのですが、再度保存した後、接続し直すと、モード1(右スロットル)として認識されました。(送信機側にモードの設定があるため、それを読んでいるのか...)また、スティックセンターが1500になっている必要がありますので、エンドポイントやトリムの調整を行います。この作業は利用しているプロポにより異なります。Throttleを変更しておきました。Throttleについては、2000いっぱいにするのではなく、姿勢制御分のパワーを残すためにも1850くらいに抑えておくのがおすすめのようです。Cleanflight、naze32でのアーミング方法アーミングやスティックポジションについては、下記のドキュメントが参考になります。GitHub以下は、モード2での説明画像です。私はモード1なので、スロットルスロットルの操作位置をよみかえています。アーミングは「スロットル↓・ラダー→」、ディスアーミングは「スロットル↓・ラダー←」です。モーター・ESCのキャリブレーションモーター・ESCのキャリブレーションは簡単です。Motor画面より行います。再度ビープ音が流れれば完了です。後は必要に応じてフライトモードの設定、PIDの設定などをおこないます。これらの詳細については、次回に改めて。