算出型の歩行方式(正道)に拘り続けたかもしれません。膝に過大な負荷が加わり最悪壊れたりしますのでどうしても中腰による安定な動歩行は難しい(特に早足では)と思います。エネルギー消費も抑えられる(一石二鳥)、だと考えました。それが人間の歩行スタイルと同じ?、少なくともかかなり似ている。スタイル』を獲得したのかもしれません。そんな私の願いになんとなく一致したかなと満足しています。【方式】[軸足側]・前述のとおり軸足側を完全に伸ばし、慣性力に逆らわずむしろそれを利用する「受動歩行」が基本。・足は踵(かかと)から着地し、逆に足を床から離す際も、踵から。(爪先を着けるタイミングP1、離すタイミングP2が大切)・足首(ピッチ軸&ロール軸)と股関節(ピッチ軸&ロール軸)にジャイロセンサによる角度補正を加える※1。(膝関節は未適応)[遊脚側]・足の上げ下げは、最初急峻(sin(0)〜sin(π/2)のような)、降ろす際はなだらか(cos(0)〜cos(π)のような)・一旦、大きく前に振り出しP3、一定割合戻して着地P4。[腰]・股関節ロール軸を利用して腰を左右に振る(振幅P5)ことで体重移動をする。(このあたり試行錯誤の暫定制御が多く、それらの有効性や相関はまだ十分検証していない。・制御ボード:自作(コア:SH7125)[脚長]・股関節ピッチ軸〜膝関節:65mm・膝関節〜足首ピッチ軸:65mm・足首ピッチ軸〜床面:45mm[性能]・歩幅(通常歩行時):100mm(状況により変動)・歩行周期(一歩):450ms(状況により変動)■Q&A・足が小さいからできるの?取り合えず私の身長(188)対、足サイズ(28)の比率と同じに設定しただけです。確かに小型二足歩行ロボットでよく使われる大きなソールでは歩き辛いかもしれません。・他の市販機でも可能?各種パラメータの再調整や多少の改造は必要ですが可能だと思います。・足裏の材質は?アクリル板です。接地時にできるだけ衝撃や滑りが無いよう制御していますので特に緩衝材や滑り止めは使用していません。利用するかたちで制御します。させますので(つまり精度的にラフ)精度やドリフトはあまり気になりません。なるのではないかと思います。・重心位置が高いから歩けるの?重心位置が高くても低くてもロボットの安定性にはそれ程影響しない、感じです。・重いロボットがスムーズに歩けるのはなぜ?受動歩行が基本ですので『力学的に無理が無い』、それによりサーボへのの負担が少なく駆動トルクに余裕があるため、だと思います。・曲がることもできるの?今は直進と停止しかできませんが、股関節にヨー軸用サーボを取り付ければ比較的簡単に曲がることも出来るようになると思います。・製作期間は?PRIMER-V4を流用しましたが、約2ヶ月です(夜中にPS3のFPSゲーム[BF,COD,オペフラ]をやりながらw)・足の着地点が多少ブレてる?床の微妙な凹凸によってロボットが傾いた際、股関節や足首の角度を調整してバランスを維持しますが、そのフィードバック制御の結果かと思います。擾乱に対する許容幅が狭すぎ少なくともこのロボットの形状・構造では無理だと思います。加えて傾きに対する補正などもある程度は必要だと考えます。