ラグランジュ方程式を用いてシステムのエネルギーから運動方程式を求めることが出来ました。詳しくはこちらの記事を参考にしてください。19:03これより、今回紹介した方法で求めた運動方程式は、ニュートンの法則を用いて求めたものと同じになると分かりました。まとめ今回は、システムのエネルギーからラグランジュ方程式を用いて運動方程式を求める方法を紹介しました。次回は今回紹介した方法を用いて実際にシステムの運動を求めていきたいと思います。Pendulum)の運動方程式を求める方法を紹介します。2質量システム(MIMOシステム)を表す2質量システムを例に、実際にMIMO系システムの運動方程式から状態方程式を求める方法を紹介します。記事を読む台車型倒立振子の安定性と可制御性を確認する線形化した状態方程式を用いて台車型倒立振子の安定性および可制御性の判別方法を紹介します。記事を読む2リンクモデルのヤコビ行列を算出する方法ロボット関節の微小変位の変化(関節速度)による手先の微小変位の変化(手先速度)の算出方法として、実際に2リンクモデルを例としてヤコビ行列を算出する方法を紹介します。記事を読むMIMO系システムの状態空間モデルから伝達関数行列を求める2質量系モデルをMIMOシステムの例として用いて、実際に伝達関数行列を状態空間モデル(状態方程式)から求める方法を紹介します。記事を読む台車型倒立振子を安定にフィードバック制御する実際に台車型倒立振子の制御を行う方法を説明します。フィードバック制御の様子をシミュレーションで確認した結果も紹介します。記事を読む入力に対するシステムの応答を算出する質量-ばね-ダンパーモデルに力が与えられた時のシステムの応答(質量の変位)を算出するために、基本的な二次系システムの運藤方程式の紹介をします。記事を読むヤコビ行列を使ってロボットの運動を計算するヤコビ行列とは何かについて、実際にヤコビ行列の計算をシンプルなモデルを用いて紹介しながら説明していきます。Analysis)を用いて求めたパラメータを用いて、実際に2質量システムがどのように振動するか求め、グラフで確認していきます。Excitation)モデルについて、運動方程式を求める方法とその応用例について紹介します。実際に、動く(固定されていない)壁に接続されている質量-ばね-ダンパーモデルを用いて、壁が振動した際のシステムの振幅を求める方法を説明します。順運動学と逆運動学を理解するロボット工学を学ぶ上で基本となる順運動学と逆運動学をシンプルなモデルを用いて解説していきます。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。