実際に台車型倒立振子の制御を行う方法を説明します。フィードバック制御の様子をシミュレーションで確認した結果も紹介します。線形化した状態方程式を用いて台車型倒立振子の安定性および可制御性の判別方法を紹介します。非線形システムの台車型倒立振子モデルについて、状態方程式を線形化する方法を紹介します。システムの制御を行うため、モデルの運動方程式から状態方程式を算出する方法を紹介します。外乱を含む複雑なブロック線図で表されたシステムについて、ブロック線図の特性を利用して、シンプルなブロック線図に簡単化(簡略化)する方法を紹介します。可制御性をもつ線形システムの特徴として、固有値を自由に設計可能な点と任意の状態に到達可能な点について紹介します。線形システムの可制御性を判定する方法として、状態方程式に含まれる行列Aと行列Bから算出できる行列Coの階数を求めることで、システムの可制御性を判別する方法を紹介します。線形システムの可制御性について紹介します。与えられた線形システムが可制御性である場合、システムの応答性を調整したり、システムを任意の状態に到達させることが出来ます。今回からの記事では、システムの可制御性とフィードバックシステム、そして与えられた線形システムの可制御性を判定する方法を紹介します。非線形システムの振り子を線形化して状態方程式を求め、線形システムとして振り子の安定性を確認する方法を紹介します。非線形システムを線形システムに変換する方法を、実際に非線形システムの振り子を例に用いて紹介します。