今回のシリーズでは、ロボットや自動運転車を制御する際に重要な、ロボットや車の正確な位置を得る方法として、カルマンフィルタを用いたロボットの位置推定の方法を紹介しています。カルマンフィルタでロボットの位置推定をしてみよう!ロボットや自動運転車を制御するときに、ロボットや車の正確な位置を知ることはとても重要です。20:33前回の記事では、拡張カルマンフィルタによる自己位置推定を行うために、非線形動的システムを状態空間モデルで表す方法を紹介しました。22:19今回の記事では、実際に拡張カルマンフィルタを用いて移動ロボットの自己位置推定を行うために必要となる、拡張カルマンフィルタの基本式に含まれるヤコビ行列の算出について紹介していきます。拡張カルマンフィルタは、通常のカルマンフィルタと同じく予測ステップと観測ステップの2つのステップで構成されています。