license.Summary私たちが考えたのは自動でシャチハタを押してくれる機械です。勤めていたバイトをやめたいと考えていた下村さんは、デルタに印鑑を押させることを任せ、自分は支度をするという設定でした。意外とコツがいるハンコを押すという作業をこのデルタにやらせるのは絶妙な力加減を調節するのが大変難しかったのですが、どうにかこうにか押すことに成功しました。レーザーカット0まずはMDFをレーザーカッターで切ります。封筒などに入れて持ち運びがしやすくなります。(右の写真は上のデータと細部が異なります。)ラスター部分は皿ネジを埋めるための彫刻(≒切削)として設定しています。イレギュラーな使い方ですが、2mm程度削れるパラメーターを見つけてください。先にすませてしまいます。これ以降の説明では、MDFパーツを番号で表記します。パーツ番号対応図を確かめながら作業を進めてください。曲がっていると動きに支障をきたしてしまいます。簡単な工程ですが、丁寧に行いましょう。ボンドをつけすぎてネジ穴にまで到達してしまうと、やはり動きに支障をきたします。どのパーツも結果的にあとからネジなどで補強されるので、ボンドは少なめにつけるのがおすすめです。可能な限りまっすぐに接着されるように修正します。確実にまっすぐにできるほか、ナットと組み合わせて圧着することも可能です。腕パーツ0腕のパーツ[1][2]を木工用ボンドで糊づけします。溝やくぼみがある[1]1枚と表面に何もない[2]3枚の合わせて4枚を1組として3組に分け、[1]のラスター彫刻がある面が表出するように接着します。天板とのアダプター部品0天板[5]とパラレルリンクを接続する部品を接着します。こちらは突起がない[3]2枚とあるもの[4]2枚の合計4枚を1組として、やはり3組に分けます。順番を間違えないよう、重ねて接着してください。筐体の下半分を組む0カットしたMDFを中心に、まずは下から筐体を組んでいきます。台0[7]と[8]を十字に組み合わせます。材を割らないように注意しながら、しっかり奥まではめこんでください。十字が全体の台となります。[9]の表裏に注意してください。接合がゆるい場合などは、ボンドをつけて軽く接着しても構いません。10サーボモーター以外の電子部品を、[9]に取りつけていきます。15mmの皿ネジで止めます。正しい部品にしかピッチが合わないようになっています。裏からM3ナットで固定してください。ゆるめに締めるようにしてください。20続いて、9V電池とブレッドボードを配置します。電池は、電池ケースに嵌めこんでください。手応えがない場合は極性があっているか確認してください。(極性が間違ったまま進めると、大変危険です。)ブレッドボードは、裏面のフィルムを剥がして、[9]の表面の使いやすそうな場所に貼ってください。貼り直しがあまり効かないので慎重に。縦の板0[10]と[11]を、それぞれ[9]に嵌めこみます。[10]は丸い穴のある方が上にくるように嵌めます。力をこめすぎて割ったりしないように気をつけてください。サーボモーターと上板0サーボモーターを[9]の穴に合わせて置きます。3-4までで組んだものとサーボモーターの上部の突起が穴が対応するように[12]をかぶせ、サーボモーターのケーブルを穴に通します。上に出ているすべての突起を[12]に嵌めこんでください。順番に嵌めていくことをおすすめします。上下に開いてしまわないように仮留めします。配線0箱状になった本体の中の電子部品を配線していきます。この配線図のように配線してください。今回使っているMG995(サーボモーター)は茶色の線がGND(配線図の黒端子)赤色の線がVCC(配線図の赤端子)橙色の線が信号線(配線図の黄端子)になっています。電子回路の配線は人間の脳内の神経回路のようなものです。配線を間違えると部品が一発で壊れてしまいます。慎重に、ていねいに行いましょう。サーボモーターの原点出し0このファイルを自分のパソコンにダウンロード・解凍してください。OCPC_dlpArduino.zipArduinoに挿したUSBケーブルを自分のパソコンに挿し、ArduinoIDEを起動して、servo_zero.inoを書き込みます。配線を再度見なおしてください。(回るのは一瞬だけなので、注意深く観察してください。)無事に成功したら、reset.inoを書き込んでおきましょう。接着のつづき0この頃には2-2で作ったものが乾いていると思います。乾いていることを確認したら、[5]の穴の間、中央部分に軽くボンドを塗り、[5]の穴にに2-2で作ったものを差し込んで固定します。穴のきつさに負けて[3]や[4]がはがれてしまうので必ず乾いてから行いましょう。筐体の駆動部分を組む0下の本体以外の、動きまわる部分を組んでいきます。黒い片方向だけに伸びたサーボホーンを1つずつ取り出します。これを、2-1でつくった腕パーツと合体していきます。腕のラスター面の上に、穴と向きを合わせて置きます。反対側からナットで仮留めします。完成したときの駆動に大きく影響する部分なので、なるべく正確に穴が通るよう、心がけてください。木ネジをねじこんでいきます。穴よりネジの方が太いのですが、ぐりぐりとねじこむとネジが周囲を削りながら進んでいくので、サーボホーンと腕が密着するまでネジを回し続けてください。同様に3つの腕/サーボホーンを組み立ててください。寸切り1本と#5525ロッドエンド2個を用意し、それぞれのロッドエンドの穴にM3のネジを軽く通します。両側を同時にねじってロッドエンドを寸切りに嵌めていきます。深くまで嵌めこむと、稼働させたときの安定がよいです。これを6セット作ります。20ロッドの微調整をします。すべてのロッドエンドの向きが平行になるように、またすべてのロッドの長さが同じになるように、それぞれのロッドエンドをねじって調整します。これを怠ると正しく動作しないので、なるべく精密に揃えてください。調整が終わったら、ロッドエンドに差していたネジを外します。10サーボモーターに、腕を嵌めこみます。腕をサーボモーターの奥まで嵌めこみます。20腕に軸を通していきます。なべネジをねじこんでいきます。この時、きつくねじこみすぎるとサーボモーターが壊れてしまうので、ドライバーを使わずに手で締めることと、[10]の板の面から5mmくらい余裕を残して留めることを心がけてください。間にはさみこんで留めてもよいと思います。(板の厚みが4mmです。天板にジョイントをつける02-3で作ったパーツを[6]に取りつけます。ラスター彫刻の部分にちょうど皿ネジの頭が埋まっていることを確認してください。104-6でサーボモーターにとりつけたアームの両側に、4-4で作ったロッドを取りつけます。写真のように取りつけていきます。なべネジ1本あたり4つナットを使うことになります。端に2つナットが使われているのにも、ちゃんと理由があります。204-8と同様に、4-7で天板につけたジョイントにも、ロッドを取りつけます。完成0ひとまず完成です。