PRIMER-V4綱渡りをする二足歩行ロボット■Q&A・どうように操作しているの?無線で操作しています。調整したり体勢をかえてみたり結構忙しいです。状態に応じたパラメータ等の調整は全自動にすることも可能ですが今のほうがゲーム性があって面白いので当分このままにします。主な調整内容は、傾き角に対する比例係数の調整、微分係数の調整、立ったり座ったり進んだりすることで腕の触れ幅を抑制する等です。間接部分の微妙なガタの為)断念しました。間接部分の機構を工夫すればそれも可能かと思います。ことからガタの少ない特別な腕に付け替えています。・足裏に特別な機構があるの?ロープをキャッチするための溝が付いています。したら、両足をロープに対して山型に支えていますので足裏にラバー等を貼れば溝がなくてもいけるかもしれません。・動きが滑らかに見えるのはなぜ?サーボ駆動の最初と最後を急峻な制御ではなく、ある関数を適用して滑らかなカーブにしているためだと思います。・ロボットを倒さないための特別な支持機構があるの?特にありません(磁石も使ってません)。純粋に腕の振りなどによるバランス制御のみによって体勢を維持します。axis.(傾きセンサはロール軸のレートジャイロのみです)・背後のホワイトボードに書かれているものは?色々なメモ書きや検討中の課題などです。本当は消したかったんですが後で困ると思いそのままにしてしまいました。見苦しいものが写り込み申し訳ありません。・ロープの材質は?4mmのスチール製ワイヤーロープです。弛むと不安定になりますので1t以上の力で引っ張っています。変わらないと思います。