ロボット)に適用してみました。実機部門にて発表を行いましたのでそのときの資料を公開します。大きく「前に踏み出し」ます。足を振り出す方向に機体がかなり回転してしまいます。後半はロボットを左右前後に傾けたときの「重心移動の様子」を示します。変化している様子がわかります。上下加速度だけは非同期でランダムです、これは腰の高さを一定にする歩行方式の関係だと思われます。Mission1)シミュレーション版とほぼ同じ設定のロボットアーム製作し、300gのおもりで10cmの円を描きました。横軸は時間(ms)で縦軸はトルクと角度、一周1800msで駆動します。横の直線グラフは時間に対する半径の変化を表わし、斜めの直線は時間に対する回転角の変化を表わします。シミュレーションと比べ、スパイク状のノイズが多いことが分かります。