usb_cam_node上記のコマンドでエラーが発生した場合には、usb_camノードに与える引数を正常に起動することがあります。用意されているlaunchファイルを使用して正常に起動するか確認しましょう。usb_cam-test.launch上記のコマンドでも起動しない場合には、こちらのページを参考に引数を変えて起動してみましょう。image:=/usb_cam/image_raw正常に起動できた場合には、カメラから取得できた画像が表示されます。用意したキャリブレーションシートを撮影しましょう。シート全体を撮影すると、白黒のマス目が交わる交点に色付きの円が表示されます。この状態の画像が保存され、実空間のシートの交点の位置と、その交点に対応する画像座標を用いてカメラキャリブレーションを行います。精度の良いカメラキャリブレーションを行うためには、シートの位置や姿勢を変えた時の実空間と画像の対応点が多く必要です。シートを左右に動かすとXのバーが黄色から緑色になります。同様に、シートを上下に動かすとYのバーが緑色に、シートを前後に動かすとSizeのバーが緑色に、シートを傾けるとSkewのバーが緑色になります。下記の動画は,キャリブレーションを行った例です.全ての項目が緑色になると、CALIBRATEというボタンが淡い緑色になりますのでクリックしてください。キャリブレーションが完了するとSAVEボタンが緑色になりますのでクリックしましょう。