速度0を送信するようにします。回転速度を入力します。コンストラクタの以下の部分を修正してください。RTC.TimedVelocity2D(RTC.Time(0,0),RTC.Velocity2D(0,0,0))※ここまでの作業だけでもラズパイマウスの動作は可能なので、面倒ならば以下の手順は飛ばしてもらっても大丈夫です。次に距離センサーで物体を検知した場合に停止する処理を書きます。呼び出された時に新規に受信したデータが必ず存在するとは限らないので、距離センサーのデータを一時的に格納しておく変数を宣言しておきます。距離センサーが物体を検知した場合に停止する処理を追加します。0に設定するようにします。以下の部分を修正してください。ソースコードを転送してください。側で解凍してください。※Windows、Ubuntuで動作させる場合は転送しないでください。場合はビルドを行います。上の操作でビルドを行ってください。ソースコードのあるディレクトリーに移動して以下のコマンドを入力すればビルドできます。makecmakeがインストールされていない場合は以下のコマンドを入力してください。以下のコマンドで起動できます。RasPiMouseSampleCPPComp.exe(RasPiMouseSamplePy.py)をダブルクリックしてください。以下のコマンドで起動してください。rtc.conf&動作確認まずは動作確認のためにデータポートの接続を行います。RTシステムエディタを起動してください。RTシステムエディタのビューに追加します。IPアドレスを入力してください。IPアドレスは以下のコマンドで確認できます。ifconfigネームサーバーを追加したらデータポートを以下のように接続してください。アクティブ化すると動作を開始します。動作開始前にモーター電源スイッチはONにしておいてください。コンフィギュレーションパラメーターを変更する事でラズパイマウスを操作してみます。編集を選択してください。すると以下のウインドウが起動します。スライダーによりラズパイマウスを操作できます。次に距離センサーが障害物を検知した場合に停止するかを確認してみます。0.2等に設定して前進させてください。その状態で障害物を進行方向に置いて動作を確認してください。0未満に設定して後退すれば前進できるようになります。参考までにですが、/dev/rtlightsensor0のデバイスファイルから取得できる数値とセンサーまでの距離との関係は以下のようになっています。0.30手作業で測った数値なので、あくまで参考までに利用してください。応用(中級者用課題)ここからはさらに距離センサーで計測した距離が一定以下になった場合に回転のより障害物を回避する動作を実装します。ラズパイマウスのセンサーは以下のように取り付けられてあります。このため、右側のセンサーで計測した距離が一定以下の場合は左方向へ、左側のセンサーで計測した距離が一定以下の場合は右方向へ回転運動することで回避運動を行います。新たに以下のコンフィギュレーションパラメーターを設定します。以下の場合に回避運動を行います。関数の実装を以下のように実装します。述べたように距離センサーは距離が短くなるほど大きな値を出力するので注意してください。RTシステムの復元を自動化することができます。コマンドを実行してください。いうファイルにRTシステムの情報が保存されます。使用する場合、以下のように複数のネームサーバーを指定する必要があります。コマンドを使用します。コマンドを使用します。コマンドを使用します。コマンドを使用します。RTシステムを保存しても他の環境では再現できないという事になります。RTシステムの復元ができるようになります。(サンプルの実行ができます。1.2.1-RELEASERTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。