ロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。現在はcraudがごくたまに更新しております。コメントもごくたまに見ます。動画2015年04月15日[旧Nano/Classic]ロボカップジュニアと技術公開についてGcraudNanoのTADA(Twitter:@YxTada)です。世界大会前ですが適当に色々な内容をしゃべる記事を書きたかったので書いてみました。あ、ちなみにせとうちオープンはNanoは一人で、他はちょいちょい出るかも知れないです。詳しいことは未定です。本文→1つめ、ロボカップジュニアの精神についてロボカップはそもそも「2050年までに世界代表チームにヒューマノイドロボットのチームで勝つ」事を目標に掲げてプロジェクトは今も進行中です。ロボカップジュニアは、次世代の技術者に向けて「競争の先にある協調」をテーマに、様々な分野での競技が開催されています。自分は、高専に入学しGcraud入りするまでは、二足歩行ロボット競技で活動していました。こんなのを作っていたんですね、自分でも懐かしいと思います。この頃は、このような全身にサーボモーターを搭載した二足歩行型ロボットを趣味として製作し、全国4位を取って調子に乗っていた頃もありました。中学生だった時の事です。高専へ入学しロボカップを初めて半年が経ちました。今になって、二足ロボをやっていた頃と今との違いが見えてきたのは、技術の交流量の違いです。二足ロボをやっている皆さんは、1聞いたら10教えてくれるような人ばかりでした。初心者歓迎!ゼロから教えますよ!みたいな。個人的な意見ですがロボカップジュニアは極端に技術の閉鎖的思考が強いと感じます。二足ロボはメンバーが少なくとも大学生、ほとんどは社会人ですから、根本的に大きく違うのは分かります。あまりにも技術の流れ方が乏しいと思ったのです。どちらも同じ、競技ロボットだというのに。二足ロボの業界ではあそこまでオープンだったのか。それは結局、どんなに強い人がオープンに技術を公開しても、真似する本人の能力がなければ、それを真似することは出来ないからです。人の真似することも出来ないような素晴らしい技術というものが、二足の世界には沢山ありました。後でも書きますが、真似するというのはとても難しい事です。競技を通して協調する、というのは、競技を通じてお互いの技術をシェアし、お互いのレベル、さらに大会のレベルを上げていく事に意味が繋がっていくと思います。この繋がりは最終的には日本の技術レベルを上げる事に到着するでしょう。(大会の意義が初めて生まれるのは、ここに辿り着いた瞬間だと思います)この繋がりさえ作り出せば、ロボカップという大会は大変有意義なものになってくれます。この繋がりを作り出すためにも、参加者はまず技術をオープンにする姿勢を持つべきだと思うのです。実際は難しいでしょう。チーム同士の戦いですから、技術はクローズにする事で自分のチームが有利に立てる場合が殆どです。Gcraudも、ソレノイドキッカー技術で一時期ロボカップジュニア界を騒がせたようですが、基本的にネットでの技術公開はそう安易にはしないようにしていると思います。Gcraudが技術の殆どをクローズにするのが何故なのか、理由を説明します。(あくまでも自分の、全く個人的な意見です)ネット上の記事は、不特定多数が見ることが出来る状態です。顔を知らなかろうが、話をした事が無かろうが、相手の発信する情報は全て見ることが出来ます。YouTubeにUPした動画もそうです、誰でも見ることが出来ます。チームで開発した技術というのは、お金も時間も労力もかかっています。その人が全力で解決のために集中し、考えぬき、出した結果が一つの技術です。いった技術をオープンにする事はロボカップ全体にとって有意義だと思いがちですが、自分はそれは間違いだと思っています。人が考え出した技術をただ待ってコピーする事は、コピーする側の技術力の向上に繋がってくれないからです。インターネットで、同じ目的で他人が「良さそうな技術」を公開していたら、使ってしまうでしょう。ネットに落ちている訳ですから、本人に許可を取ることもなく勝手に使うでしょう。その人(たち)はその瞬間に、自分で最適解を探すチャレンジを放棄してしまうでしょう。コピーだけで結果を出せるジョン○ンのような面白くない事を日本のチームはやって欲しくないと思っています。Team)に似ていると言われます。時には半分バカにされます(汗ちょっと心が傷ついたりします。当たり前なんですね、自分はFRTのロボットを凄くリスペクトしています。好きな、自分にとって理想的なロボットです。今回書きたいのは、決して真似することを恥ずかしいことだと思わないで欲しいという事です。図面丸パクリとかはちょっと嫌かもしれませんが、要は「見よう見真似で形を似せてみた」というのは決して悪くない事だと思っています。マネをして見ることで、製作者がどういう意図でその形状を選んだのか勉強する事ができるからです。強いロボットが持っている独特な形状というのは、一見どんな利点を持っているのか分からない時があります。具体的な例で言うと、ロボットに開いている軽量化用の穴が三角形なのは何故だろう?とか。材料を肉抜きすると、必然的にトラス構造と呼ばれる「あの形」になるんですね。参考までに写真をこのように、いざ真似してみる事で発見出来る技術というのは、実はとても多いです。最初のうちは、真似をする事しか出来ないと思います。真似が上手いチームは成長がとても早いです。最初は散々でも、真似をするのが上手ければ、真似することで他人の技術を自分のものにする事が出来ます。して得た技術を使って、次はアレンジを加えて自分なりのカタチを作れるはずです。マネから始める場合、オリジナルはそうやって生まれてくるものだと思います。音楽を例にとっても、最初は誰かが作曲した作品を真似してみる所からスタートするでしょう。最初は真似から入ります。楽器が上手く使いえないのは、工作機械やCADやC言語等のツールを使いこなせないのと一緒です。ロボットと音楽には共通している部分が多いと重います。耳コピで弾いた音楽は、1つの曲を100人が耳コピすると、違う雰囲気の曲が100曲出来上がります。CDか何かでコピーしたら、それまで。ロボットも、強いロボットが1チーム居たとして、それを真似したロボットはそれぞれ違う雰囲気になります。ロボットの場合は、外見の見た目もそうですが、動きの見た目も大きいですね。キットの場合はそれが出来ません。ソフト面でも、サンプルコードを超える技術を持っていなければアレンジは難しいです。僕がジョン○ンを好きではない理由は、そういった理由からです。真似する事は大事にして欲しくても、コピーはあんまりして欲しくないなーと、個人的に思います。まとめ技術公開の件で色々あったので、今回この記事を書くことになりました。して技術公開をしないのかは、上に書いた通りだと思います。自分で調べるのも、聞きに来るのも、技術を扱う上で大切な情報収集能力だと思いますので、何か聞いてみたいなと思ったことがあれば、遠慮なく聞きに来て欲しいです。挨拶もせずにブログだけ見に来て技術を掻っ攫いにいくのはやめて欲しいです、正直。相手は何も技術公開しない、パドックに聞きにもこない、ただブログに上げてください、だとちょっと寂しいです。上記理由から、ネットというオープンの場での情報公開は今後も控えるようにします。聞きに来てくれる方々も多いので、私が対応出来るメールアドレスを用意しました。ソフトウェアのことなら、私からNanoソフト担当へメールを飛ばします。※(シェアする目的でTwitterで対応させて頂くことも多いかも知れません)※(IRセンサに限っては例外として非公開とさせて頂きます)※対応出来る範囲で対応する形にさせて頂きます(大会や学校行事の都合上)真似が大事だよ、という話は、ただしたかっただけです。読んで頂いた方はありがとうございました。感想等有ればコメント頂けると、今後の参考になりますのでぜひお願いします。15:12僕も強く同感します。以前ブログにも書きましたが、強いロボットを真似をすることはハード/ソフト面で大きく成長できると思います。真似をして強いロボットを作ろうとするのはあくまでも、本当に「強い」ロボットを作るステップであり、ゴールではないと思っています。(サッカーの状況はわかりませんが)レスキューの方では結構な情報交換があったと僕は思っています。プライマリ、セカンダリ、レスキューBの選手を問わずに色々な質問が来たので、(競技に致命的な影響を与えかねない質問以外は)お互い快く答えてました。(コメントが長くなりましたがw)個人的に僕はnanoの白いロボットをとても気に入っています。PD制御とかにはお驚かされました。23:02roboticsXさんコメントありがとうございます、共感して頂けるとは嬉しいです。roboticsXさんの事はレスキューA(LINE)のPlanAlphaから噂を聞いています。輝かしい実績の持ち主だそうですね。レスキューはサッカーに比べ、競技に対してハードウェアよりソフトウェア側が重要である傾向があります。機械的な強度も反応速度もそこまで求めなくても、競技に支障が無いからですね。ソフトウェア勝負としてはレスキューはサッカーより深い競技だと思います。レスキューのパドックは見たことが無いですが、技術公開は盛んなのですね、とても良いことだと思います。レスキューはチーム対チーム、つまりは人対人の戦いであるサッカーに較べて、他チームを「敵」として考える機が少ないからなのかも知れませんね。レスキューの上位チームとして、その流れをしっかり保てるようにして頂けたらと思う次第です。>個人的に僕はnanoの白いロボットをとても気に入っています。ありがとうございます!嬉しいです。>ブログのリンク勿論です。今年度から管理者は私が努めますので、相互リンクさせていただきたいと思います。12:22>Tさん製作者です。世界大会マシンはGcraudデザインに揃える事を重視して作ったので、基本的にはデザイン性が重視されています。機能面での合理性は、日本大会の白いガワのマシンの方が参考になるかもしれません。真似するのは全然大丈夫です。参考になれば何よりです。こちらとしては、CAD図面やソースコード等、コピーが出来る内容のものは公開していないと思います。