特許第6195578号発明「車両の緊急ブレーキ状況を判定するための方法」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。特許第6195578号の明細書、特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正明細書及び特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔1?15〕について訂正することを認める。特許第6195578号の請求項1、6?8、14及び15に係る特許を維持する。特許第6195578号の請求項2?5及び9?13に係る特許についての特許異議の申立てを却下する。2012年2月14日、独国(DE))を国際出願日として出願され、平成29年8月25日にその特許権の設定登録がされ、平成29年9月13日に特許掲載公報が発行された。)によりその全請求項に対して特許異議の申立てがされ、当審は、平成30年8月24日付けで取消理由を通知した。)を行い、その訂正の請求に対して、特許異議申立人は、平成31年3月14日に意見書を提出した。本件訂正請求による訂正の内容は次のとおりである(下線は訂正箇所である。数式は表記上の都合により等価な式として記載している場合がある。方程式3ここで、x1_0は前記自車両(1)の実際(t=0)の位置、x2_0は前記前方の物体(2)の実際(t=0)の位置、dxは時刻tにおける前記前方の物体(2)に対する前記自車両(1)の相対距離、」に訂正する(請求項1の記載を引用する請求項14、15も同様に訂正する。前記少なくとも2つの異なる判定方法(BV1,BV2)のうちのどの判定方法が使用されるかが、前記状態変数(v1,a1、dx_0,v2,a2)に応じて決定されること」に訂正する(請求項1の記載を引用する請求項14、15も同様に訂正する。(3)訂正事項3特許請求の範囲の請求項1に「前記異なる判定方法(BV1,BV2)は、少なくとも以下の判定方法:前記自車両(1)と前記前方の物体(2)との移動方程式系が算出される移動方程式の判定方法(BV1)と、前記自車両(1)の制動距離(s1_br)が算出される制動距離の判定方法(BV2)とを有すること、」と記載されているのを「前記異なる判定方法(BV1,BV2)は、少なくとも以下の判定方法:前記自車両(1)と前記前方の物体(2)との移動方程式系が算出される移動方程式の判定方法(BV1)と、前記自車両(1)の許容制動距離(s1_br)が算出される許容制動距離の判定方法(BV2)とを有し、」に訂正する(請求項1の記載を引用する請求項14、15も同様に訂正する。(4)訂正事項4特許請求の範囲の請求項1の訂正事項3の後に「複数の前記判定方法(BV1,BV2)によってそれぞれ1つの目標加速度(a1_d_1,a2_d_2)が、算出され、」と記載する(請求項1の記載を引用する請求項14、15も同様に訂正する。(5)訂正事項5特許請求の範囲の請求項1の訂正事項4の後に「緊急ブレーキ状況が判定された場合は、自動的に、緊急ブレーキ過程が開始され、及び/又は、警報表示信号(Si1)が出力されるようにし、」と記載する(請求項1の記載を引用する請求項14、15も同様に訂正する。(6)訂正事項6特許請求の範囲の請求項1の訂正事項5の後に「その自動緊急ブレーキの起動後の車両内のブレーキ系の応答時間(t1)及び/又は警報表示部(9)による前記警報表示信号(Si1)の出力後の運転者の応答時間(t1)が、複数の前記判定方法(BV1,BV2)のうちのどの判定方法を使用する必要があるかの決定、及び/又は個々の判定方法にさらに、算入され、」と記載する(請求項1の記載を引用する請求項14、15も同様に訂正する。(7)訂正事項7特許請求の範囲の請求項1の訂正事項6の後に「前記第1判定方法(BV1)では、前記自車両(1)の移動方程式と前記前方の物体(2)の移動方程式とが、時間の二次関数として立てられ、且つ:実際(t=0)の相対距離(dx_0)、前記自車両(1)の実際(t=0)の前記絶対縦加速度(a1)及び前記前方の物体(2)の実際(t=0)の第2加速度(a2)並びに前記自車両(1)の実際(t=0)の絶対走行速度(v1)及び前記前方の物体(2)の実際(t=0)の第2速度(v2)を有し、」と記載する(請求項1の記載を引用する請求項14、15も同様に訂正する。(方程式7)を使用して算出され、」と記載する(請求項1の記載を引用する請求項14、15も同様に訂正する。(9)訂正事項9特許請求の範囲の請求項1の訂正事項8の後に「前記第2判定方法(BV2)では、前記応答時間(t1)後に前記自車両(1)が制動を起動する際にどのくらいの制動距離(s1_br)が残されているかという、絶対走行速度(v1)と第2速度(v2)と絶対縦加速度(a1)と第2加速度(a2)との実際(t=0)の値及び実際(t=0)の相対距離(dx_0)並びに一定の最短距離(dx_min)に基づく計算から、第2目標加速度(a1_d_2)が算出され、」と記載する(請求項1の記載を引用する請求項14、15も同様に訂正する。【数3】a1_d_2=(v1_t1)^(2)/(2・sl_br)に基づいて算出され、ここで、v1_t1は応答時間t1後の絶対走行速度であり、」と記載する(請求項1の記載を引用する請求項14、15も同様に訂正する。方程式12によって算出され、」に訂正する(請求項1の記載を引用する請求項14、15も同様に訂正する。(12)訂正事項12特許請求の範囲の請求項1の訂正事項11の後に「前記第1判定方法(BV1)が適切であり且つ使用されるかどうか、又は、少なくとも前記第2判定方法(BV2)が適切であり且つ使用されるかどうかが、1つの許容基準(Zk1)に基づいて決定され、」と記載する(請求項1の記載を引用する請求項14、15も同様に訂正する。(t1_dv)が前記物体制動時間(t2_stop)より長い場合は、少なくとも前記第2判定方法(BV2)において算出された前記第2目標加速度(a1_d_2)が、適切であり且つ使用され、」と記載する(請求項1の記載を引用する請求項14、15も同様に訂正する。前記第2判定方法(BV2)において算出された前記第2目標加速度(a1_d_2)が適切であり使用される場合は、前記第2目標加速度(a1_d_2)が限界値を超えるときに前記自車両(1)の自動制御の必要性が生じると判定する」と記載する(請求項1の記載を引用する請求項14、15も同様に訂正する。(15)訂正事項15特許請求の範囲の請求項2を削除する。(16)訂正事項16特許請求の範囲の請求項3を削除する。(17)訂正事項17特許請求の範囲の請求項4を削除する。(18)訂正事項18特許請求の範囲の請求項5を削除する。方程式12によって算出され、」と記載する(請求項6の記載を引用する請求項7、8、14、15も同様に訂正する。(20)訂正事項20特許請求の範囲の請求項6の訂正事項19の後に「ここで、dx_minが、前方の物体(2)に対する前記自車両(1)の相対距離として許容できる最短距離であり、」と記載する(請求項6の記載を引用する請求項7、8、14、15も同様に訂正する。(21)訂正事項21特許請求の範囲の請求項6の訂正事項20の後に「自動緊急ブレーキの起動後の車両内のブレーキ系の応答時間、t1及び/又は警報表示部(9)による前記警報表示信号(Si1)の出力後の運転者の応答時間、t1が、複数の前記判定方法(BV1,BV2)のうちのどの判定方法を使用する必要があるかの決定、及び/又は個々の判定方法にさらに、算入され、」と記載する(請求項6の記載を引用する請求項7、8、14、15も同様に訂正する。「自車両(1)の相対距離(dx_t1)」に訂正する(請求項6の記載を引用する請求項7、8、14、15も同様に訂正する。(23)訂正事項23特許請求の範囲の請求項6に「決定されることを特徴とする請求項5に記載の方法。」に訂正する(請求項6の記載を引用する請求項7、8、14、15も同様に訂正する。前記応答時間(t1)後の前記相対速度(dv_t1)が」に訂正する(請求項7の記載を引用する請求項8、14、15も同様に訂正する。「前記応答時間(t1)における第2速素-絶対走行速度の差として算定」に訂正する(請求項7の記載を引用する請求項8、14、15も同様に訂正する。前記第5基準(K2d)を満たすときは、緊急ブレーキ状況の判定は実行されないことを特徴とする請求項6又は7に記載の方法。前記第5基準(K2d)を満たすときは、緊急ブレーキ状況の判定は実行されないことを特徴とする請求項6又は7に記載の方法。」に訂正する(請求項8の記載を引用する請求項14、15も同様に訂正する。(27)訂正事項27特許請求の範囲の請求項9を削除する。(28)訂正事項28特許請求の範囲の請求項10を削除する。(29)訂正事項29特許請求の範囲の請求項11を削除する。(30)訂正事項30特許請求の範囲の請求項12を削除する。(31)訂正事項31特許請求の範囲の請求項13を削除する。「請求項1、6?8のいずれか1項に記載の方法」に訂正する。前記制御装置(6)は、複数の前記判定方法(BV1,BV2)のうちのどの判定方法を使用する必要があるかを前記状態変数(v1,a1,dx_0,v2,a2)に応じて決定し、」に訂正する。「請求項1、6?8のいずれか1項に記載の方法」に訂正する。方程式10このとき、」に訂正する。上記訂正事項1?33は、一群の請求項〔1?15〕に対して請求されたものである。明細書に係る訂正は、一群の請求項〔1?15〕について請求されたものである。訂正事項1は、請求項1における各状態変数について、括弧書きを外すあるいは改めて請求項中に定義として記載するとともに、請求項中の方程式が表す意味が明確となるように方程式中の各変数がどの時点におけるもの(例えば、現時点である実際(t=0)のものあるいは時刻tにおけるものなど)であるのかを明記し、明瞭にするものである。したがって、訂正事項1は、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。訂正事項1は、明細書の段落【0012】、【0045】?【0049】、及び【符号の説明】などの記載内容に基づいて記載を明瞭にするものであるから、何ら新規事項を追加するものではなく、当該訂正事項により、訂正前の特許請求の範囲には含まれないとされていた発明が訂正後の特許請求の範囲に含まれることとなる、という事情は認められないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(2)訂正事項2訂正事項2は、請求項1における状態変数dvについて、訂正の対象となっているdvが、現時点での実際(t=0)のものであることを明記することで明瞭にするものであり、これにともなって括弧書き中での「dx」についても、実際(t=0)のものであることを明瞭にするための訂正である。したがって、訂正事項2は、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。上記(1)イをも踏まえれば、訂正事項2は何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(3)訂正事項3訂正事項3は、請求項1において、「s1_br」が「許容制動距離」であることを明記するものであるから、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。「s1_br」が「許容制動距離」であることは、明細書の段落【0079】及び【符号の説明】などの記載内容から明らかであるから、訂正事項3は、何ら新規事項を追加するものではなく、当該訂正事項により、訂正前の特許請求の範囲には含まれないとされていた発明が訂正後の特許請求の範囲に含まれることとなる、という事情は認められないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(4)訂正事項4訂正事項4は、訂正前の請求項9に記載されていた事項を請求項1に追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(5)訂正事項5訂正事項5は、訂正前の請求項4に記載されていた事項を請求項1に追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(6)訂正事項6訂正事項6は、訂正前の請求項5に記載されていた事項を請求項1に追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(7)訂正事項7訂正事項7は、訂正前の請求項10に記載されていた事項を請求項1に追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(8)訂正事項8訂正事項8は、訂正前の請求項1の「第1判定方法(BV1)」について、明細書の段落【0051】?【0059】の記載に基づいて、技術的に限定する事項を追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。訂正事項8は、明細書の段落【0051】?【0059】の記載に基づいているから、何ら新規事項を追加するものではなく、当該訂正事項により、訂正前の特許請求の範囲には含まれないとされていた発明が訂正後の特許請求の範囲に含まれることとなる、という事情は認められないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(9)訂正事項9訂正事項9は、訂正前の請求項12に記載されていた事項を請求項1に追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(10)訂正事項10訂正事項10は、訂正前の請求項13に記載されていた事項を請求項1に追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(11)訂正事項11訂正事項11は、訂正事項3との整合を図るためと、方程式10について、訂正事項1との整合を図るための訂正であるから、明瞭でない記載の釈明を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(12)訂正事項12訂正事項12は、訂正前の請求項2に記載されていた事項を請求項1に追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(13)訂正事項13訂正事項13は、訂正事項12で追加された「許容基準(Zk1)」について、明細書の段落【0071】?【0076】の記載に基づいて、技術的に限定する事項を追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。訂正事項13は、明細書の段落【0071】?【0076】の記載に基づいているから、何ら新規事項を追加するものではなく、当該訂正事項により、訂正前の特許請求の範囲には含まれないとされていた発明が訂正後の特許請求の範囲に含まれることとなる、という事情は認められないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(14)訂正事項14訂正事項14は、訂正前の請求項1の「第1判定方法(BV1)」及び「第2判定方法(BV2)」について、明細書の段落【0100】?【0103】の記載に基づいて、技術的に限定する事項を追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。訂正事項14は、明細書の段落【0100】?【0103】の記載に基づいているから、何ら新規事項を追加するものではなく、当該訂正事項により、訂正前の特許請求の範囲には含まれないとされていた発明が訂正後の特許請求の範囲に含まれることとなる、という事情は認められないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(15)訂正事項15?18訂正事項15?18は、それぞれ請求項2、3、4及び5を削除するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(16)訂正事項19訂正事項19は、訂正前の請求項6が間接的に請求項1の記載を引用する形式であったものを当該請求項1の記載を引用しないものとするための訂正であるとともに、引用する訂正前の請求項1について、上記訂正事項1?3及び11と同様に明りょうな記載とするための訂正である。したがって、訂正事項19は、明瞭でない記載の釈明を目的とし、かつ、他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすることを目的とするものである。訂正事項1?3及び11に関する上記(1)?(3)及び(11)をも踏まえれば、訂正事項19は、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(17)訂正事項20訂正事項20は、訂正前の請求項6における「dx_min」の技術的意味を明らかにするための訂正であり、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。訂正事項20は、明細書の段落【0051】及び【0078】の記載に基づいているから、何ら新規事項を追加するものではなく、当該訂正事項により、訂正前の特許請求の範囲には含まれないとされていた発明が訂正後の特許請求の範囲に含まれることとなる、という事情は認められないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(18)訂正事項21訂正事項21は、訂正前の請求項6が直接的に請求項5の記載を引用する形式であったものを当該請求項5の記載を引用しないものとするための訂正であるから、他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすることを目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(19)訂正事項22訂正事項22は、訂正前の請求項6の「実際の相対距離(dx)」が、直前の記載から、「相対距離(dx_t1)」の誤記であることが明らかであり、当該誤記を訂正するものである。したがって、訂正事項22は、誤記の訂正を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(20)訂正事項23訂正事項23は、訂正前の請求項6の記載を、訂正後において他の請求項の記載を引用しないものとするために、訂正前の請求項6の末尾の引用請求項の記載を削除するものであるから、他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすることを目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(21)訂正事項24訂正事項24は、訂正前の請求項7の「応答時間(dv_t1)後の相対速度」という記載が、「応答時間(t1)後の相対速度(dv_t1)」の誤記であることが明らかであるから、当該誤記を訂正するものである。したがって、訂正事項24は、誤記の訂正を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(22)訂正事項25訂正事項25は、訂正前の請求項7の「相対速度」について、技術的に明確にするものであり、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。「相対速度」が応答時間(t1)後の相対速度であることは、訂正事項24によって訂正された「応答時間(t1)後の相対速度(dv_t1)」の記載から明らかであり、上記(21)をも踏まえると、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(23)訂正事項26訂正事項26のうち、「応答時間(dv_t1)」及び「相対速度(dv)」の記載を、「応答時間(t1)」及び「相対速度(dv_t1)」に訂正するのは、訂正事項24と同様に、誤記の訂正を目的とするものである。訂正事項26のうち、「加速度(a2)」の記載を「第2加速度(a2)」に訂正するのは、「加速度(a2)」が「第2加速度(a2)」の誤記であることは、訂正前の請求項8の「第2加速度(a2)」との記載から明らかであるから、誤記の訂正を目的とするものである。訂正事項26のうち、「1つの許容基準(Zk1)」の記載を「前記許容基準(Zk1)」に訂正し、「この許容基準(Zk1)」の記載を「この前記許容基準(Zk1)」に訂正するのは、「許容基準(Zk1)」が前記されたものであることを明確にするための訂正であり、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。したがって、訂正事項26は、誤記の訂正及び明瞭でない記載の釈明を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(24)訂正事項27?31訂正事項27?31は、それぞれ請求項9、10、11、12及び13を削除するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(25)訂正事項32訂正事項32は、訂正事項15?18及び27?31による訂正に伴って、訂正前の請求項14において引用されていた請求項が削除されたこととの整合を図るための訂正であり、明瞭でない記載の釈明を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(26)訂正事項33訂正事項33は、訂正前の請求項14において、訂正前の請求項1における訂正事項2と同様の訂正を行うものである。したがって、上記(2)を踏まえれば、訂正事項33は、明瞭でない記載の釈明を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(27)訂正事項34訂正事項34は、訂正事項15?18及び27?31による訂正に伴って、訂正前の請求項15において引用されていた請求項が削除されたこととの整合を図るための訂正であり、明瞭でない記載の釈明を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。(28)訂正事項35訂正事項35は、訂正前の明細書の段落【0080】の方程式10のdxについて、明細書の段落【0048】の方程式3において、時刻tにおける相対距離dx(左辺)と時刻t=0における相対距離dx_0(右辺)とが明確に区別されていることから、方程式10のdxについても、時刻t=0における相対距離dx_0であることを明確にするものである。したがって、訂正事項35は、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。方程式10におけるs1_brが、実際の時刻t=0からの許容制動距離であることは明らかであるから、訂正事項35は、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。以上のとおりであるから、本件訂正請求による訂正は、特許法第120条の5第2項ただし書第1号、第2号、第3号及び第4号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条第9項において準用する同法第126条第5項及び第6項の規定に適合する。したがって、明細書及び特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正明細書及び訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔1?15〕について訂正することを認める。より訂正された請求項1、6?8、14及び15に係る発明(以下、「本件発明1」、「本件発明6」?「本件発明8」、「本件発明14」及び「本件発明15」という。)は、訂正特許請求の範囲の請求項1、6?8、14及び15に記載された次の事項により特定されるとおりのものである(なお、請求項2?5及び9?13は本件訂正請求により削除された。前記第2判定方法(BV2)において算出された前記第2目標加速度(a1_d_2)が適切であり使用される場合は、前記第2目標加速度(a1_d_2)が限界値を超えるときに前記自車両(1)の自動制御の必要性が生じると判定することを特徴とする方法。前記第1基準(K1)を満たすときは、緊急ブレーキ状況と判定し、前記第1基準(K1)を満たさないときは、その後に、その他の前記複数の判定方法(BV1,BV2)のうちのどの判定方法を使用する必要があるかが決定される方法。前記応答時間(t1)後の前記相対速度(dv_t1)が、前記応答時間(t1)における第2速度-絶対走行速度の差として算定されていることを特徴とする請求項6に記載の方法。前記第5基準(K2d)を満たすときは、緊急ブレーキ状況の判定は実行されないことを特徴とする請求項6又は7に記載の方法。前記ドライビングダイナミクス制御システム(5)は、請求項14に記載の制御装置(6)、距離センサ(4)、速度センサ(7)及び車両ブレーキ(8)を有する当該ドライビングダイナミクス制御システム(5)。訂正前の請求項1?15に係る特許に対して、当審が平成30年8月24日付けで特許権者に通知した取消理由の概要は次のとおりである。[取消理由1]本件出願の請求項1?5、9?15に係る発明は、その出願前日本国内または外国において頒布された下記の引用文献1に記載された発明であり、特許法第29条第1項第3号に該当し、特許を受けることができないものであるから、その発明に係る特許は取り消されるべきものである。[取消理由2]本件出願の請求項5に係る発明は、その出願前日本国内または外国において頒布された下記の引用文献1に記載された発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者(以下、「当業者」という。)が容易に発明をすることができたものであり、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができないものであるから、その発明に係る特許は取り消されるべきものである。1は、特許異議申立人による特許異議申立書での甲第1号証である。)が記載されているといえる。第2の場合には、自動非常制動プロセスが起動される予め設定された時間前に、運転者に対する視覚的及び/又は聴覚的警告が起動され、その後、式(32)に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動され、るものである方法。本件発明1と引用発明とを対比する。(ア)引用発明の「車両」は、本件発明1の「第1自車両」に相当する。プロセスが、与えられた非常制動条件が満たされた場合にのみ起動されるもので」あることは、本件発明1の「緊急ブレーキ状況を判定する」ことに相当する。プロセスが、与えられた非常制動条件が満たされた場合にのみ起動されるもので」あることは、本件発明1の「第1自車両(1)の緊急ブレーキ状況を判定するための方法で」あることに相当する。(a_(NB))を予め設定し」たうえで、「式(25)」あるいは「式(32)に記述されている関係式が満たされる」か否かという判定方法を用いて判定するものであるといえる。引用発明においても、非常制動プロセスを起動させる条件を判定する(式(25)あるいは式(32)の関係式を満足するか否かを判定する)のは、車両が走行している実際の時刻(t=0)においてである。緊急ブレーキ状況が存在するかどうかが、判定方法(BV1,BV2)を用いて実際の前記状態変数(v1,a1、dx_0,v2,a2)から判定される当該方法において」との対比において、「緊急ブレーキ状況が存在するかどうかが、判定方法を用いて判定される当該方法において」の限度で共通する。(ウ)引用発明の「非常制動減速度(a_(NB))を予め設定し、ここで、式(25)a_(NB)=a_(v)(0)-v^(2)_(rel)(0)/(2(d(0)-d_(z)))、式(32)a_(NB)=v^(2)(0)/(v^(2)_(v)(0)/a_(v)(0)-2(d(0)-d_(z)))とし、第1の場合には、自動非常制動プロセスが起動される予め設定された時間前に、運転者に対する視覚的及び/又は聴覚的警告が起動され、その後、式(25)に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動され、第2の場合には、自動非常制動プロセスが起動される予め設定された時間前に、運転者に対する視覚的及び/又は聴覚的警告が起動され、その後、式(32)に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動され、るものである」ことは、これによって、自動非常制動プロセスを起動するか否か(緊急ブレーキ状況が存在するか否か)を、式(25)または式(32)という2つの異なる判定方向を使用しているものといえる。前記少なくとも2つの異なる判定方法(BV1,BV2)のうちのどの判定方法が使用されるかが、前記状態変数(v1,a1、dx_0,v2,a2)に応じて決定される」こととの対比において、「緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するため、2つの異なる判定方法が使用される」という限度で共通する。(エ)引用発明の「第1の場合には、自動非常制動プロセスが起動される予め設定された時間前に、運転者に対する視覚的及び/又は聴覚的警告が起動され、その後、式(25)に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動され、第2の場合には、自動非常制動プロセスが起動される予め設定された時間前に、運転者に対する視覚的及び/又は聴覚的警告が起動され、その後、式(32)に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動され、るものである」ことは、自動非常制動プロセスが起動される条件を満たし、自動非常制動プロセスを起動させる場合に先だって、警報表示信号が出力されるようにするものであるといえるから、本件発明1の「緊急ブレーキ状況が判定された場合には、自動的に、緊急ブレーキ過程が開始され、及び/又は、警報表示信号(Si1)が出力されるように」することに相当する。(オ)以上のとおりであるので、本件発明1と引用発明との一致点及び相違点は次のとおりであるといえる。式(32)a_(NB)=v^(2)(0)/(v^(2)_(v)(0)/a_(v)(0)-2(d(0)-d_(z)))と」するという判定方法を用いているものである点。<相違点2>本件発明1は、「前記少なくとも2つの異なる判定方法(BV1,BV2)のうちのどの判定方法が使用されるかが、前記状態変数(v1,a1、dx_0,v2,a2)の応じて決定され」、「使用され」るものであるのに対し、引用発明は、「第1の場合」の判定方法(式(25))、「第2の場合」の判定方法(式(32))が使用されるものであるということが特定されているのに留まる点。(a_(NB))を予め設定し」、「式(32)に記述されている関係式が満たされる」か否かであり、しかも、「第1の場合」が適切であり且つ使用されるかどうか、又は「第2の場合」が適切であり且つ使用されるかどうかについて判定するものとはされていない点。<相違点4>本件発明1では、「自動緊急ブレーキの起動後の車両内のブレーキ系の応答時間(t1)及び/又は警報表示部(9)による前記警報表示信号(Si1)の出力後の運転者の応答時間(t1)が、複数の前記判定方法(BV1,BV2)のうちのどの判定方法を使用する必要があるかの決定、及び/又は個々の判定方法にさらに、算入され」るものであるのに対し、引用発明では、かかる点について特定されていない点。前記第2判定方法(BV2)において算出された前記第2目標加速度(a1_d_2)が適切であり使用される場合は、前記第2目標加速度(a1_d_2)が限界値を超えるときに前記自車両(1)の自動制御の必要性が生じると判定する」ものであるのに対し、引用発明ではかかる点について特定されていない点。事案に鑑み、相違点3について検討する。(ア)本件発明1も引用発明も、等加速度運動を行う二つの第1及び第2の物体からなる系において、二つの物体の速度が同じになるときに、二つの物体間の相対距離が所定の許容最短距離になるという条件(判定基準)の下に緊急ブレーキ状況を判断しており(本件明細書段落【0050】?【0059】、及び、甲第1号証段落【0056】?【0061】を参照。)、しかも、本件発明も引用発明も、かかる条件のみでは、第1の物体が停止した後逆方向に進むという、実際には存在し得ない状況を考慮していないことに伴う判定の不都合が生じるので、そのような状況になる場合を想定して、別の判定基準を用いるという点(本件明細書段落【0071】?【0076】、及び、甲第1号証段落【0062】?【0068】を参照。)では技術的に軌を一にするといえる。本件発明1が2つの異なる判定方法(BV1,BV2)のどちらを使用するかを、まず、第1目標加速度(a1_d_1)を算出し、許容基準(Zk1)において、この第1目標加速度(a1_d_1)を用いて、自車両が最短距離(dx_min)に達し、且つ前方の物体と同じ速度(dv=0)に達するまでに要する絶対制動時間(t1_dv)を求める一方、前方の物体が停止するまでに要する物体制動時間(t2_stop)を求め、絶対制動時間(t1_dv)と物体制動時間(t2_stop)とを比較し、絶対制動時間(t1_dv)≦物体制動時間(t2_stop)の場合には、第1の判定方法(BV1)を採用し、第1目標加速度(a1_d_1)を緊急ブレーキに必要な加速度として使用し、絶対制動時間(t1_dv)>物体制動時間(t2_stop)の場合には、第2の判定方法(BV2)により、第2目標加速度(a1_d_2)を算出し、この第2目標加速度(a1_d_2)を緊急ブレーキに必要な加速度とし使用するものであるのに対し、引用発明は、「第1の場合」も「第2の場合」もどちらも、非常制動減速度(a_(NB))を予め設定し、式(25)に記述されている関係式が満たされる、あるいは、式(32)に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動されるものであるという点で異なる。本件発明1が、まず、第1目標加速度(a1_d_1)を算出し、この第1目標加速度(a1_d_1)を使用すると、前方の物体が停止した後に逆方向に移動するという実際には起こりえない状況下で緊急ブレーキプロセスが終了するという不都合がある場合を許容基準(Zk1)を用いて判定し、かかる場合には、第2目標加速度(a1_d_2)を算出し使用するものであるのに対し、引用発明では、非常制動減速度(a_(NB))は、予め設定されており、この予め設定された非常制動減速度(a_(NB))を使用して、第1の場合の条件、あるいは、第2の条件が満たされた場合に、自動非常制動プロセスを起動するものであり、非常制動加速度(a_(NB))を、第1の条件、第2の条件に応じて各々算出するものではない。(イ)そして、甲第1号証には、等加速度運動を行う二つの第1及び第2の物体からなる系において、二つの物体の速度が同じになるときに、二つの物体間の相対距離が所定の許容最短距離になるという条件(判定基準)の下に第1目標加速度を算出し、この第1目標加速度を使用すると、前方の物体が停止した後に逆方向に移動するという実際には起こりえない状況下で緊急ブレーキプロセスが終了するという不都合がある場合を第1目標加速度を用いて判定し、かかる場合には、第2目標加速度を算出し使用するという技術思想については、記載も示唆もされていない。したがって、引用発明において、相違点3に係る本件発明1の構成となすことは当業者が容易になし得たものであるとはいえない。よって、その余の相違点について検討するまでもなく、本件発明1は、引用発明、すなわち、甲第1号証に記載された発明ということはできないし、引用発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたものともいえない。(2)本件発明14及び15について本件発明14及び15は、請求項1を引用する限度において、本件発明1の発明特定事項を全て含み、さらに発明特定事項を付加したものである。したがって、本件発明1が引用発明、すなわち、甲第1号証に記載された発明ということはできないし、引用発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものともいえない以上、本件発明14及び15も、請求項1を引用する限度においては、引用発明、すなわち、甲第1号証に記載された発明ということはできないし、引用発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものともいえない。特許異議申立人の意見について特許異議申立人は、平成31年3月14日に提出した意見書の中で、「即ち、第1の場合であるか、又は、第2の場合であるかは、第1の場合の非常制動減速度aNBを算出した後で、初めて判断されることになる。よって、引用発明1の、第1の場合であるか第2の場合であるかを判断する時点と、本件発明の、第1計算方法と第2計算方法のいずれを採用するか決定する時点に差異はなく、本件発明における“第1判定方法(BV1)、第2判定方法(BV2)を用いる場合”と、引用発明における“第1、第2の場合”は同じである。」と主張する(意見書第4頁第11行?第18行)。上記(1)イで説示のように、引用発明においては、a_(NB)は予め設定されたものであり、算出するものではないから、異議申立人の「第1の場合であるか、又は、第2の場合であるかは、第1の場合の非常制動減速度aNBを算出した後で、初めて判断されることになる。」という主張は採用できず、したがって、異議申立人の「引用発明1の、第1の場合であるか第2の場合であるかを判断する時点と、本件発明の、第1計算方法と第2計算方法のいずれを採用するか決定する時点に差異はなく、本件発明における“第1判定方法(BV1)、第2判定方法(BV2)を用いる場合”と、引用発明における“第1、第2の場合”は同じである。」との主張も採用できない。取消理由通知において採用しなかった取消理由について1.特許異議申立人の主張する取消理由のうち、取消理由通知に採用しなかったものは、次のとおりである。[取消理由A]本件出願の請求項1?15に係る発明は、その出願前日本国内または外国において頒布された甲第1号証に記載された発明及び甲第2号証?甲第11号証に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものでり、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができないものであるから、その発明に係る特許は取り消されるべきものである。[取消理由B]本件出願の請求項1?15の記載は、論理的に矛盾する構成を含んでおり、特許を受けようとする発明が明確であるとはいえず、特許法第36条第6甲第2号の規定に違反するものであるから、請求項1?15に係る発明の特許は取り消されるべきものである。3.(1)ア」で摘示のとおりである。3.(1)イ(イ)」で述べたとおりである。異議申立人の提出した甲第2号証?甲第11号証にも、当該構成については記載ないし示唆はされていない。すると、訂正後の請求項1に係る発明(本件発明1)は、甲第1号証に記載された発明(引用発明)及び甲第2号証?甲第11号証に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明できたものであるとはいえず、特許法第29条第2項の規定に違反してなされたものとはいえないから、特許異議申立人のかかる主張は採用することができない。訂正後の請求項6に係る発明(本件発明6)と、引用発明とを対比する。3.(1)ア」を踏まえれば、本件発明6と引用発明との一致点及び相違点は次のとおりであるといえる。式(32)a_(NB)=v^(2)(0)/(v^(2)_(v)(0)/a_(v)(0)-2(d(0)-d_(z)))と」するという判定方法を用いているものである点。<相違点B>本件発明6は、「前記少なくとも2つの異なる判定方法(BV1,BV2)のうちのどの判定方法が使用されるかが、前記状態変数(v1,a1、dx_0,v2,a2)の応じて決定され」、「使用され」るものであるのに対し、引用発明は、「第1の場合」の判定方法(式(25))、「第2の場合」の判定方法(式(32))が使用されるものであるということが特定されているのに留まる点。(a_(NB))を予め設定し」、「式(32)に記述されている関係式が満たされる」か否かである点。<相違点D>本件発明6では、「自動緊急ブレーキの起動後の車両内のブレーキ系の応答時間(t1)及び/又は警報表示部(9)による前記警報表示信号(Si1)の出力後の運転者の応答時間(t1)が、複数の前記判定方法(BV1,BV2)のうちのどの判定方法を使用する必要があるかの決定、及び/又は個々の判定方法にさらに、算入され」るものであるのに対し、引用発明では、かかる点について特定されていない点。前記第1基準(K1)を満たすときは、緊急ブレーキ状況と判定し、前記第1基準(K1)を満たさないときは、その後に、その他の前記複数の判定方法(BV1,BV2)のうちのどの判定方法を使用する必要があるかが決定される」ものであるのに対し、引用発明ではかかる点について特定されていない点。事案に鑑み相違点Eについて検討する。甲第1号証には、車両と前方走行車両との関係において、「第1の場合」及び「第2の場合」以前に、自動非常制動プロセス起動後の車両と前方走行車両との距離が目標安全距離d_(z)より短いか否かを判定し、「第1の場合」及び「第2の場合」以前に、自動非常制動プロセス起動後の車両と前方走行車両との距離が目標安全距離d_(z)より短いと判定された場合には、自動非常制動プロセスを起動し、そうでないと判定された場合には、その後に「第1の場合」及び「第2の場合」を判定するものであるという構成、すなわち、相違点Eに係る本件発明6の構成については記載も示唆もされていない。甲第2号証?甲第11号証にもかかる構成については記載も示唆もされていない。(甲第5号証は、車両コントロールシステムにおいて、アダプティブスルーズコントロール(ACC)及び衝突準備システム(CPS)が具備されていることが開示されているが(甲第5号証の段落[0057]及び[0065]を参照。)、アダプティブスルーズコントロール(ACC)及び衝突準備システム(CPS)の一方あるいは他方が、本件発明6の「緊急ブレーキ状況が存在するかどうかが、判定方法(BV1,BV2)を用いて」「判定される」場合の一方の判定方法(BV1)あるいは他方の判定方法(BV2)に相当するものとはいえないし、まして、緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを2つの判定方法を用いて判定する以前に、最初の判定方法を用いるということを開示するものでもない。甲第10号証は、自動車の制動手段の動作方法に関し、事前の警告なしに制動手段の動作を開始する場合があることを開示するに留まり(甲第10号証の段落【0006】及び【0007】を参照。)、本件発明6のように、緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを2つの判定方法を用いて判定する以前に、最初の判定方法を用いるということを開示するものではない。)したがって、引用発明において、甲第2号証?甲第11号証に記載された発明を適用して、相違点Eに係る本件発明6の構成となすことは当業者であっても容易にはなし得ない。よって、その余の相違点について検討するまでもなく、訂正後の請求項6に係る発明(本件発明6)は、甲第1号証に記載された発明(引用発明)及び甲第2号証?甲第11号証に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明できたものであるとはいえず、特許法第29条第2項の規定に違反してなされたものとはいえないから、特許異議申立人のかかる主張は採用することができない。請求項7及び8について訂正後の請求項7及び8に係る発明(本件発明7及び8)は、訂正後の請求項6に係る発明(本件発明6)の発明特定事項を全て含み、さらに発明特定事項を付加したものである。したがって、本件発明6が甲第1号証に記載された発明(引用発明)及び甲第2号証?甲第11号証に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明できたものであるとはいえない以上、本件発明7及び8も、甲第1号証に記載された発明(引用発明)及び甲第2号証?甲第11号証に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明できたものであるとはいえず、特許法第29条第2項の規定に違反してなされたものとはいえないから、特許異議申立人のかかる主張は採用することができない。請求項14及び15について訂正後の請求項14及び15に係る発明(本件発明14及び15)は、訂正後の請求項1又は訂正後の請求項6を直接又は間接的に引用するものである。したがって、上記ア及びイと同様の理由により、本件発明14及び15は、甲第1号証に記載された発明(引用発明)及び甲第2号証?甲第11号証に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明できたものであるとはいえず、特許法第29条第2項の規定に違反してなされたものとはいえないから、特許異議申立人のかかる主張は採用することができない。特許異議申立人は、特許異議申立書において、請求項1における、「緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するため、少なくとも2つの異なる判定方法(BV1,BV2)が」「使用され」るという記載と、「少なくとも2つの異なる判定方法のうちどの判定方法が使用されるかが」「決定される」という記載は互いに矛盾する、すなわち、前者は2つの判定方法の両者が使用されるものであるのに対し、後者は、2つの判定方法のいずれか一方が使用されるものと規定されており矛盾する。したがって、請求項1及び請求項1を引用する各請求項に係る発明は、明確でないと主張する(特許異議申立書第15頁第20行?第16頁第4行)。前者の記載は、2つの異なる判定方法の両者が必ず使用されると規定するものではないことは、その記載から明らかであり、前者の記載と後者の記載が互いに矛盾するものでないことは明らかである。したがって、請求項1及び請求項1を引用する各請求項に係る発明は明確である。特許異議申立人は、特許異議申立書において、請求項14についても、上記請求項1に関する主張と同様の主張をしている(特許異議申立書第16頁第5行?第12行)が、上記と同様の理由により、請求項14に係る発明は明確である。特許異議申立人は、特許異議申立書において、請求項6に関し次のa及びbのように主張し、請求項6及び請求項6を引用する各請求項に係る発明は明確でないと主張する。請求項6に係る発明によれば、全部で3つの利用可能な判定方法(BV0、BV1、BV2)のうちから、2つの判定方法(BV0と、BV1もしくはBV2)が使用されることになるが、このことは、「緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するため、少なくとも2つの異なる判定方法(BV1,BV2)が」「使用され」るという記載と矛盾する、すなわち、前者は3つの判定方法のうち、2つ(BV0とBV1かBV0とBV2)が使用されるものであるのに対し、後者は、3つの判定方法の全てが使用されるものと規定されており矛盾する。請求項6に係る発明における3つの判定方法(BV0、BV1、BV2)の全てにおいて、状態変数(v1,a1、dx,v2,a2)(なお、訂正後においては、状態変数(v1,a1、dx_0,v2,a2))の5つの状態変数を使用しなければならないと規定されているところ、最初の判定方法(BV0)では、相対距離(dxもしくはdx_t1)が一つの状態変数として評価されると記載されているから、矛盾すると主張する。したがって、請求項6及び請求項6を引用する各請求項に係る発明は明確でない。16頁第14行?第17頁第15行を参照)しかしながら、aについては、請求項6に係る発明における「緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するため、少なくとも2つの異なる判定方法(BV1,BV2)が」「使用され」るということは、2つの異なる判定方法の両者が必ず使用されると規定するものではないことは、その記載から明らかであり、そうだとすれば、前者の記載と後者の記載が互いに矛盾するものでないことは明らかである。bについては、請求項6の記載からは、請求項6に係る発明における3つの判定方法(BV0、BV1、BV2)の全てにおいて、5つの状態変数を使用しなければならないと規定されているものではないといえるから、前者の記載と後者の記載が矛盾するものでないことは明らかである。したがって、請求項6及び請求項6を引用する各請求項に係る発明は明確である。以上のとおりであるから、請求項1、6及び14並びにこれらを引用する各請求項に係る発明は明確であり、本件の特許請求の範囲の記載は特許法第36条第6甲第2号の要件を満たす。したがって、特許異議申立人のかかる主張は採用することができない。むすび以上のとおりであるから、取消理由通知に記載した取消理由及び特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件請求項1、6?8、14及び15に係る特許を取り消すことはできない。他に本件請求項1、6?8、14及び15に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。請求項2?5及び9?13に係る特許は、上記のとおり訂正により削除された。これにより特許異議申立人による特許異議申立てについて、請求項2?5及び9?13に係る申立ては、申立ての対象が存在しないものとなったため、特許法第120条の8第1項で準用する同法第135条の規定により却下する。よって、結論のとおり決定する。本発明は、車両の緊急ブレーキ状況を判定するための方法、当該方法を実行するための制御装置、及び当該制御装置を有する走行動特性制御システムに関する。当該目的のために、移動方程式を立てて、自車両と前方の車両との現在の走行挙動時の衝突時間を算出することが基本的に公知である。目標減速度を算出して、起こり得る衝突を回避することも基本的に公知である。欧州特許第1539523号明細書又は独国特許第10258617号明細書は、車両の自動緊急ブレーキプロセスを起動させるための方法及び装置を開示する。この場合、車両の絶対速度及び絶対加速度が算出され、最短距離が、目標とする安全な車間距離として設定される。当該2台の車両間の目標とする相対速度が設定される。当該相対速度は、自動緊急ブレーキプロセスの終了と共に達成されなければならない。測定された実際の、当該両車両間の相対加速度が使用される。独国特許第102006019848号明細書は、車両の衝突の影響を少なくするための装置を開示する。この装置では、障害物と車両との相対距離及び相対速度が検出され、起こり得る衝突又は事故が判定され、それに基づいて、当該判断の直後に、場合によっては、乗員保護手段が起動され得る。当該システムは、プリクラッシュシステムとしても公知である。特開2004-038245号公報は、車両用の障害物検出装置を示す。この障害物検出装置では、検出されたハンドル操作が、さらに使用される。欧州特許第0891903号明細書は、自動緊急ブレーキ機能を開示する。この自動緊急ブレーキ機能では、障害物を回避する可能性も判定される。欧州特許第1625979号明細書は、緊急ブレーキを起動させるための方法及び装置を開示する。当該方法及び装置では、衝突の可能性と、さらに緊急ブレーキの起動時の自車両の危険性とが判定され、当該緊急ブレーキに対する起動閾値が、判定されたこの危険性に応じて変更可能である。欧州特許第1803109号明細書は、車両の近くの領域内にある物体を特定するための方法を開示する。当該方法では、衝突に関連する値が、可能な回避操縦又は制動過程を考慮に入れて、車両センサのデータ及び/又は周囲センサのデータから計算される。当該従来の方法の欠点は、一般に、当該方法が、多くの場合に、特定の走行状況だけに限定される結果、常にリアルタイムで、事故を自発制動で回避することに寄与しないことにある。緊急ブレーキの起動が、場合によっては非常に早い結果、場合によっては、当該緊急ブレーキが必要以上に実施され得る。【0008】さらに、緊急ブレーキを用いない様々な車間距離維持システムが公知である。前方を走行する車両に対する距離を一定に維持するため、Bendix(登録商標)Wingman(登録商標)ACB-制動特性を有する適応走行システムが、車間距離維持プロセスを実行する。緊急ブレーキプロセスを自動的に実行するための緊急ブレーキ信号も出力され得る。本発明の課題は、緊急ブレーキ状況の確実な認識を可能にし、且つ不当な緊急ブレーキの可能性を極力抑える、方法、当該方法を実行するための適切な制御装置及び走行動特性制御システムを提供することにある。【0011】この課題は、請求項1に記載の方法及び請求項14に記載の制御装置によって解決される。その他の好適な構成は、従属請求項に記載されている。この場合、さらに、当該制御装置を有するか又は当該方法を実行するための走行動特性制御システムが提唱されている。【0012】したがって、本発明によれば、その都度の実際の走行状況に応じて、適切な判定方法を使用するため、様々な判定方法が使用される。移動方程式の判定方法を示す第1判定方法によれば、自車両の移動方程式とこの自車両の前方に存在する物体の移動方程式との双方が立てられ、緊急ブレーキ状況が存在するかどうかが、これらの移動方程式に応じて判定される。その後に、特に、必要な減速度が、この判定に応じて計算され得る。これらの移動方程式は、特に時間の二次関数として成立され得る、すなわち、初期値と線形項と二次項とを有する時間の二次関数として成立され得る。その結果、自車両と前方の物体とに共通の方程式系つまり共通の移動方程式が立てられ得る。下記の最短距離を下回ること及び/又は衝突が、当該方程式系つまり移動方程式から判定され得る。【0014】これに対して、第2判定方法によれば、制動距離が考慮される。この第2判定方法では、少なくとも自車両の制動距離が、算出されて判定され得る。本発明は、自車両が前方を走行する物体の後方にある典型的な走行状況においては、緊急ブレーキ状況が、当該自車両の移動方程式と当該前方の物体の移動方程式とによって判定され得るという技術的思想に基づく。当該移動方程式の判定方法に対しては、特に、時間の二次関数の複数の移動方程式が立てられ得る、すなわち、時間の零次項としての相対距離と時間の一次項としての速度(又は相対速度)と時間の二次項としての加速度とを有する複数の移動方程式が立てられ得る。したがって、1つの方程式系が、これらの移動方程式から立てられ得る。その後に、許容最短距離(例えば、1m又は零の最短距離)に近いかどうかが、この方程式系によって判定され得る。この場合、特に、(例えば、ブレーキを掛けるための)車両のブレーキ系の応答時間と、運転者の応答時間とがさらに算入され得る。起動介入による変動が、当該応答時間後に初めて発生するからである。【0016】また、本発明によれば、方程式系のこのようなアプローチ、特に時間の二次関数の複数の移動方程式の当該アプローチが、誤った判定を引き起こし得ることが認識されている。自車両又は前方を走行する物体の負の加速度、すなわち制動つまり減速を伴う時間の二次関数の複数の移動方程式では、数学的には、自車両又は物体の完全な停止に続く仮定の逆走も表される。このような仮定の逆走は、物理的には起こり得ない。ブレーキ介入又はエンジンブレーキ介入(又は、例えば空気摩擦)による車両の減速が、正の速度から停止するまでの制動(負の加速度)を引き起こし得るが、停止している車両は、後方に向かって加速されないからである。当該物理的に作用する制動作用、すなわち負の加速度は、車両の停止時に無くなる、すなわち車両が停止することになるが、逆走は起こらない。【0017】したがって、逆走中に起こる、特に前方を走行する前方の車両の仮定の逆走時に起こる、しかしながら起こり得ない仮定の衝突が、当該数学的な方程式系において算出され得る。【0018】それ故に、本発明によれば、当該移動方程式の複数の判定方法は、当該複数の判定方法が有効であると判定されるときにだけ使用される。好ましくは、様々な状況を判定するための複数の基準が、適切な判定方法を選択するために使用される。第1判定方法、すなわちこの移動方程式の判定方法が、有効でないと判定される場合、別の判定方法が、本発明にしたがって使用される。この場合、少なくとも1つの第2判定方法、つまり特に、制動距離を考慮する制動距離の判定方法が提唱されている。この場合、特に、自車両の正確な移動方程式と前方の物体の正確な移動方程式とを考慮することなしに、自車両の制動距離が算出されて判定される。時間に依存する許容基準が規定される。この許容基準は、第1自車両の自己制動時間を前方の第2物体の物体制動時間と比較する。当該比較は、非常に簡単な判定であり、且つ実行可能な第1判定方法又は第2判定方法を決定する。前方の第2物体が停止するまでに必要とする時間である。本発明によれば、まず、応答時間後の相対距離が、既に最短距離に達したか又は最短距離を下回ったかどうか、すなわち既に緊急ブレーキ状況が存在するかどうかという、最初の基準が使用されてもよい。当該最初の基準は、最初の(第0)判定方法として規定され得る。その結果、第1判定方法及び第2判定方法は、全く関与しない。第1絶対加速度が、縦加速度センサによって測定され得る、及び/又は第1絶対速度の時間微分によって算出され得る。前方の物体に対する相対距離が、特に距離センサによって検出され得る。当該物体の第2速度も、当該相対距離から算出され得る、すなわち当該相対距離の信号の経時変化から少なくとも算出され得る。当該物体の第2加速度が、当該第2速度の時間微分として算出され得る。基本的には、当該物体の第2速度は、例えばドップラーレーダ測定によって捕捉されてもよい。このとき、本発明の緊急ブレーキ状況の判定は、特に、自車両の必要な減速度を算出することによって決定され得る。【0022】したがって、時間に対する距離のグラフでは、時間の二次関数の運動方程式が、放物線を描く。当該放物線は、負の加速度時に、すなわち制動時に又は減速時に下側に向かって広がる。したがって、負の勾配を成す制動時には、対応する速度変化が直線を描く。本発明によれば、当該時間に対する距離のグラフにおける放物線の移動曲線の下降カーブと、対応する時間に対する速度のグラフにおける負の値とが、物理的に起こり得ないと判定される。本発明によれば、誤った判定を引き起こす当該状況は、適切な基準によって排除される。【0024】したがって、前方の車両の停止後に続く仮定の逆走中に、負の加速度、すなわち減速又は制動を伴って、当該前方の車両が、自車両に衝突するという仮定の状況は排除され得る。衝突を引き起こす仮定の逆走のこの状況を排除するため、好ましくは、物体及び自車両が、停止するまでに、どのくらいの時間又はどのくらいの制動距離を必要とするかが確認される。自車両が、前方の物体より早く停止する又は前方の物体と同時に停止する場合は、好適な構成によれば、好ましくは、第1判定方法が設定され得る。自車両が、前方の物体より遅く停止する場合は、好ましくは、当該移動方程式の判定方法は設定されない。前方の物体のその後の逆走による仮定の衝突状況が確認されるからである。したがって、1つの許容基準が、移動方程式の判定方法に対して規定される。この場合、満たさないときに、その後に、当該第2判定方法が使用される。当該第2判定方法では、基本的には、制動距離が使用されるものの、当該両車両の停止までの間のこれらの車両の動特性は使用されない、すなわちこれらの車両の正確な移動方程式は使用されない。停止した時点に対して計算された当該値において、自車両と前方の車両との間の安全な車間距離が維持されるという状況は、理論上は起こり得るものの、当該自車両の実際の動特性に起因して、衝突(又は最短距離を下回ること)が、当該両車両の停止までの間に発生する。本発明によれば、第1判定方法と第2判定方法とが理想的に補完し合うことが分かる。当該衝突は、既に移動方程式の判定方法によって把握され得る。したがって、この許容基準が、当該移動方程式の判定方法に対して満たされていて、且つこの移動方程式の判定方法が使用され得る場合は、衝突が、当該停止までの間に確実に把握される。この移動方程式の判定方法が、この許容基準を満たさないために使用され得ない場合は、第2判定方法では、その後は、安全な車間距離又は最短距離が、当該停止の時点に対して維持されるという誤った情報は出力され得ないものの、衝突は、当該停止までの間に起こる。当該衝突は、この移動方程式の判定方法で把握されたものである。【0027】したがって、確実で且つ比較的少ない計算労力で実行可能な方法が提供される。当該方法は、自車両と前方の物体との様々な初期移動状況も把握する。この場合、自車両と場合によってはこの自車両の後方を走行する車両との双方に発生する危険を伴う、必要以上に早い緊急ブレーキも、非常に安全に排除される。本発明によれば、当該方法によって、自動的な緊急ブレーキが起動され得るか、又は、警報表示信号が、運転者に出力され得る。正確な判定では、このときに、応答時間が算入され得る。したがって、当該応答時間には、自動緊急ブレーキ系の場合に、ブレーキに給気してアクチュエータを操作するために当該機器で要する時間が含まれる。警報表示信号を運転者に出力する場合は、さらに、当該運転者の応答時間も考慮される。好適な実施の形態によれば、様々な状況が、階層化されて細分される。第1の状況は、応答時間後の自車両と前方の物体との間の相対距離が、維持すべき最短距離より短いかどうかを基本的に確認できる。この第1基準が満たされている場合、緊急ブレーキが、常に即座に起動される。その後に初めて、例えば4つの状況が検討される。当該4つの状況のそれぞれでは、第1判定方法又は第2判定方法を設定すべきかどうかが判定される。これらの状況では、好ましくは、前方の物体の加速度及び相対速度、特に応答時間後の相対速度が使用される。したがって、全ての判定が、これらの2つの変数だけに基づいて、特に4つ又は5つの異なる状況で実行される。【0030】これらの状況では、場合によっては、まず、移動方程式の判定方法が判定され、当該判定方法が妥当でない場合、第2判定方法が使用される。その他の第2状況では、例えば、専ら、移動方程式の判定方法又は第2判定方法が使用され得る。前方の物体の加速度が正であり、且つ差速度つまり相対速度も正である状況が存在し得る。全体として、衝突の危険がないことが確認され得る。本発明の制御装置は、特に本発明の方法の結果に応じて、エンジントルクを検出する。当該制御装置は、例えば制御信号をエンジン制御装置に出力する。以下に、本発明の幾つかの実施の形態を添付図面に基づいて説明する。【図1】2台の車両が前後して走行している道路を示す。【図2】異なる初期条件による2台の車両の車間距離及び速度並びにこれらの車両の相対距離のグラフである。【図3】異なる初期条件による2台の車両の車間距離及び速度並びにこれらの車両の相対距離のグラフである。【図4】異なる初期条件による2台の車両の車間距離及び速度並びにこれらの車両の相対距離のグラフである。【図5】異なる初期条件による2台の車両の車間距離及び速度並びにこれらの車両の相対距離のグラフである。【図6】異なる初期条件による2台の車両の車間距離及び速度並びにこれらの車両の相対距離のグラフである。【図7】異なる初期条件による2台の車両の車間距離及び速度並びにこれらの車両の相対距離のグラフである。第1自車両1が、車道3上で前方の物体2、ここでは前方の第2車両2の後方を走行する。以下では、共通の車両長手方向だけが考慮される。この第1自車両1は、位置x1上に存在し、速度v1と加速度a1とで走行する。したがって、制動が、負の値を取る加速度a1を表す。これに応じて、位置x2上の当該前方の第2車両2が、第2速度v2と第2加速度a2とで走行する。全ての変数x1,v1,a1;x2,v2,a2が、時間に依存する。当該2台の車両である第1自車両1と前方の車両2に対して、下記の時間の二次関数の移動方程式が成立する。この場合、当該自車両1の制動過程が開始するまで、特に、一定で絶対加速度a1及び第2加速度a2が維持される。当該自車両1は、この第1自車両1と前方の車両2との間の相対距離dxを測定するための距離センサ4、制御装置6を有するドライビングダイナミクス制御システム5、速度センサ7、及びこの制御装置6によって制御可能な車両ブレーキ8を有する。M1を制御装置6に出力し、これに応じて、速度センサ7が、速度測定信号M2をこの制御装置6に出力する。この場合、この速度センサ7は、ABS(アンチロックブレーキシステム)用の車輪回転センサによって構成されてもよい。この制御装置6が、ブレーキ制御信号M3を車両ブレーキ8に出力する。本発明では、様々な場面における状況が、異なる複数の基準に応じて判断される。当該場面では、衝突が起こり得るかどうかを判定するため、場合によっては緊急ブレーキを起動する必要があるかどうかを判定するため、異なる複数の判定方法又は評価手法が使用される。全ての計算が、後方の第1自車両1内で実行される。したがって、この第1自車両1は、前方の車両2との追突の危険を判定する。当該判定に応じて、緊急ブレーキが、第1自車両1の自発的な先進緊急ブレーキシステム(AEBS)によって自動的に起動され得る、及び/又は、警報信号Si1が、警報表示部9によってこの第1自車両1の運転者に出力され得る。応答時間t1が、これらの両場合に対してそれぞれ相違し得る。自動的な先進緊急ブレーキシステムでは、主にブレーキにブレーキ圧力を印加する(ブレーキを掛ける)ための時間によって決まる応答時間t1を、より短くすることができる。運転者に対する前方車両接近警報(FCW)では、まず、例えば、注意深い運転者の場合の1秒から注意散漫な又は不注意な運転者の場合の2秒までの当該運転者の応答時間を考慮する必要があり、さらに、ブレーキ装置内にブレーキ圧力を印加するために当該ブレーキ装置に必要な時間を考慮する必要がある。以下に、制動基準のための判定方法、すなわち、緊急ブレーキを起動する必要があるときの時点を判定するための判定方法を説明する。当該判定方法の基本概念は、好ましくは、第1自車両1の移動量の二次方程式と、前方の第2車両2の移動量の二次方程式とを作成すること、及び、これらの二次方程式から、緊急ブレーキを起動する必要があるかどうかを判定することである。移動経路又は移動放物線が設定される。この移動経路又は移動放物線は、負の加速度の下で、場合によっては当該車両の停止まで維持され得るものの、この移動経路又は移動放物線は、計算上は、当該第1自車両1及び/又は当該前方の第2車両2が当該停止後に経過する期間内に逆走することを示す。当該制動作用による負の加速が、第1自車両1と前方の第2車両2との停止時に終わり、逆走を引き起こさないので、つまり逆方向(負の方向)にさらに継続する加速を引き起こさないので、当該移動放物線つまり移動量の二次方程式の設定の際、その後に逆走したと仮定した場合に、衝突(つまり最短距離を下回ること)を示す、場合によっては誤った運転状況を伴う、この物理的に起こり得ない状況が確認されるかどうかが、本発明にしたがって判定される。この状況が排除され得る場合は、当該移動量の二次方程式が、上記期間内に設定される。当該状況又は相当する状況が判定された場合は、制動距離が、本発明にしたがって観測される。1.判定方法BV1:制動基準を移動量の二次方程式から決定する。【数1】x2_0は、時点t=0に対する位置と表される。【数2】この場合、x1は、第1自車両1の前方の端点を示す。これに対して、x2は、前方の第2車両2の後方の端点、すなわち後部を示す。その結果、相対距離dxが、距離センサ4によって直接に測定される。したがって、dx=0では、衝突つまり追突事故が発生する。