正室は能見松平英親の養女(一柳直興の娘)。子は竹腰友正(長男)。正保2年(1645年)4月30日に死去し、嫡男であった兄の成方が出家し家督を譲られたため、同年5月26日に跡を継いだ。このとき、弟の正辰に6,000石を分与している。慶安2年(1649年)5月、将軍の徳川家光に初めて拝謁する。叙任、4月に家光の年忌で日光山に藩主光友の名代として参詣、寛文2年(1662年)10月に暇を貰って尾張に帰るが、寛文11年4月には再び光友の名代で日光山に登った。[1]延宝5年(1677年)1月19日に死去し、跡を5歳の長男の友正が継いだ。墓所は愛知県名古屋市の相応寺。