課題は、ボールを離れた場所から缶に当てるロボットとボールを回収するロボットの制作です。†ロボットAは、ボールを掴んで缶に当てる動作を行います。このロボットには、モーターを3つと、光センサを2つ、角度センサを1つ使用しています。モーターのうち2つは車輪に使い、残りの1つは、ボールを掴む・弾く動作のために使っています。光センサは、ライントレース用と、缶の位置を探す用に分けて使っています。角度センサは、主に距離を測るために使っています。今回の課題では、ボールを缶に当てる動作が必要になるので、どうやってボールをとばすかということが、初めに考えられました。ボールを正確に掴むため、クワガタのようなアームにし車体を利用して、体当たりのような形で押し出す方法が考えられましたが、それではあまりに不格好だと思い、掴む・押し出すを綺麗な形で行える方法を考えました。その結果、爪のようなものを軸回転させるという方法になりました。これにより、ボール回収後も、車体から飛び出すことなく安定して運べますし、なにより、ボールを無駄な動きなく飛ばすことができます。このロボットが完成するまで、様々な改良を加えていきました。最終的に完成させたロボットでも、動きに問題は無かったですが、ギア比等をもっとしっかり考えておくべきだったと思います。†ロボットBは、缶に当たったボールを回収する動作をします。このロボットには、モーター3つと、光センサを1つ使用しています。モーターのうち2つは車輪に、残り1つは、ボール回収動作を行うために使っています。光センサは、ライントレースをするために使用しています。制作初期は、缶に当たったボールを探すことを目標としていましたが、光センサでボールを探すことが難しいと判断したため、コース内に止まったボールを、手当り次第回収するという、成功率の高い方法をとりました。†ロボットBのボール回収動作は、RCXのキャタピラパーツを4つ使用して、それを常に車体中心に向かって回転するようにして、ボールを回収していくことができます。万が一、ボールが外に飛び出さないよう、柔らかい透明なパーツを車体の両サイドに取り付けています。一つ、このパーツを利用したことに、ロボットのキャタピラパーツが捉えられない位置にあるボールを前にはじき出し、運良く回収できるということが挙げらます。こちらの方が、本来の目的であったりします。このロボットは、制作が発表当日に完了したということもあり、まだまだ、改良の余地はあったと思われますが、結果としてはこれで良かったのかもしれません。†プログラムは、同チームの2人が中心になって作成してくれました。した説明になってしまいますので、詳細は同チームの人のページを確認してください。†ロボットAの基本戦略は、ボールの位置を角度センサにより正確に計測し、その場に到達したら掴む動作を行い、缶に近い場所まで移動、光センサを利用し缶の位置を特定し、ボールを弾くというような形になります。所々、ライントレースをしたり、角度センサを利用して走行したりするため、プログラムをサブルーチンで複数組んであります。†ロボットBの基本戦略は、ライントレースする中でボールを回収していくことになります。プログラムは、課題2で組んだプログラムに、回収動作や、ロボットAと動作が被らないように停止する動作等を加えてあります。結果は、全4チーム中一番という結果でしたが、これには、多かれ少なかれ、運が絡んでいます。ロボットAの角度センサを利用した、ボールの位置特定が、正確に特定できない時があります。赤ボールに関しては、悪くない確率で成功させられますが、青ボールに関しては、めったにできないので、諦めていたところでした。ロボットBについても、ボールの停止位置に左右される作りになっていますので、運が良かったとしか言えません。私自身は運がいい方ではないので、この結果は、チームのみんながもたらした、結果なのかもしれません。終わりよければすべて良しというわけではありませんが、結果だけをみれば満足のいくものでした。今回の課題では、チーム一丸となって取り組んだものだったので、なお喜ばしいものになりました。このゼミを通して、私自身沢山のことを学ばせてもらいました。素直に楽しかったです。