CameraはIntelが発売しているRGB-Dのセンサーです。D400シリーズが発売されています。D400シリーズの主なスペックは以下の通りです。Kinectと比較すると、基本的なスペックの向上以外に「屋内・屋外で使用可能」「USBからの電源供給のみで動作」「筐体が小型」という特徴があります。Class)のデバイスのためPCに接続するだけで手軽に使用できます。Stereo」についてはデータシートに簡単な技術概要が書かれています。以下、簡単に翻訳して内容をまとめたものです。D400シリーズのDepthカメラは、ステレオビジョンを使用してDepthを計算します。ステレオビジョンは、左右のIRカメラ(IRステレオカメラ)とオプションのIRプロジェクタの構成で実装されています。IRプロジェクタは、ステレオビジョンの対応点探索の補助のために目には見えないIRの静的パターンを投影して、テクスチャの乏しいシーンでDepthの精度を改善します。D4に送られてDepth画像を計算します。ステレオマッチングは左のIRカメラを基準として計算されます。そのため、生成されたDepth画像は左端にDepthデータを持たない領域(左右のIRカメラの視野が重ならずDepthを計算できない領域)を持ちます。この領域は遠距離のシーンに比べ近距離のシーンの方が広くなります。LightのためのIRパターンではありません。D400シリーズは複数台で利用しやすいセンサーと言えるでしょう。ステレオビジョンの原理として距離が視差に反比例するというものがあります。そのため、視差が小さい遠距離のシーンでは視差が少しだけ異なるだけで計算結果の距離が大きく変わります。近距離のシーンの方が奥行方向の精度は高いという特徴があります。2.x」は同じものを指します。1.xとは互換はありません。2.x)はオープンソースのライブラリです。C、C++、Python、.NET(C#)、JavaScript(Node.js)といった様々な言語に対応しています。UnityやROSのためのサポートも用意されています。現在は「人物や手、顔などの姿勢推定」「3次元形状復元」などの応用機能は提供されておりません。これらの機能が必要な場合、自前で実装する必要があります。必要な場合、あなたはNuiTrackを使用することを検討することができます。2.x)のC++で書かれたサンプルプログラムを公開します。2.x)の基本的な以下の機能を実装しています。ColorDepthInfraredDisparityAlignRecordPointCloudMultiDownloadサンプルプログラムは以下のリポジトリからダウンロードしてください。2.x)の要求する開発環境で動作します。画像データを扱うためにOpenCVに依存します。推奨環境は以下の通りです。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。*ウェブサイト次回のコメントで使用するためブラウザーに自分の名前、メールアドレス、サイトを保存する。キャンセル投稿を送信できませんでした。メールアドレスを確認してください。メール送信チェックに失敗しました。このブログではメールでの投稿共有はできません。