†E地点右折コースを選択した。†プログラミングを工夫することによってロボットは基本の形にした。地面とセンサーを近づけることによってより値を正確にできた。†ラインどりを2種類つかう方法を採用した。†CurrentTick()がtimemaxを超えるとライントレースをやめるようになっている。黒以外では、CurrentTick()がリセットされる。よって交差点は黒が続くので、CurrentTick()がリセットされることがなく、timemaxを超えて止まるという仕組みである。†HからGまでのルートの2つ目の急カーブを止まらず曲がりきろうとするとtimemaxの値が大きくなり、GでSOUND_UPを鳴らすことが出来なくなってしまったので、repeatを用いてtimemaxの値が短いものをいくつも繰り返すことで曲がりきりGでも止まることができた。まれに曲がりきれない場合もあり改善が必要だと感じた。