(他のメンバーとは別の経路になるようにする)。Cへシュートただし、なるべく速く正確に動くロボットになるように工夫して、交差点では1秒間停止すること。ピンポン玉はQ近くの3/4円周上ならどこにおいてもよい可能であればC,Dのゴールエリアライン上からシュートする私はA点→D点のコースを担当した。今回はできるだけコンパクトにするためにタイヤ同士の間隔を狭くした。細かな動きができるように、大きい方のタイヤを前輪とした。ピンポン玉をつかむのにクワガタムシ方式を取り入れた。ここのところで工夫した点は、ギアを組合わせるのに高さがずれていたためギアを2つ重ねたことだ。mainやサブルーチンで使用するものを以下のように定義した。「左右に曲がる」と「右折左折」については後に説明する。私はロボットが黒線の左側をなぞるプログラムを考えた。白っぽい—右に曲がる白−右旋回といった感じに動くとした。交差点の判別は、左旋回が0.3秒以上であるなら(黒が0.3秒以上続くのなら)停止するという風にした。基本的なライントレースのプログラムを以下のように定義した。//とまれ}これで大半はできたが、一部うまくいかない区間があった。そこはRP間であり、うまく交差点判別ができなかった。理由はおそらく交差点への進入角度が垂直でなく、やや左側に傾いていたからだ。私のプログラムは線の左側をなぞるため、左斜めに進入すると左旋回の時間が0.3秒以内に収まってしまったと考えられた。そこでその区間だけ特別にプログラムを組んだ。}解決策としては�交差点判別の0.3秒を短くする�交差点進入を垂直にする、の2つが考えられた。�のほうは何回もtryしたがうまくいかなかったため、あきらめて�を選択した。中身はほとんど変えず、middleに加減する数値を徐々に大きくしてみたところ、より垂直に進入するようになった。結果、この数字でうまくいった。†ピンポン球のキャッチは以下に定義した。}プログラムを楽にするために初めの段階からハサミを開いておいて、あとは閉じるだけにした。次にシュートのプログラムである。//すべて停止}シュートは最後なので、シュートの直前は交差点判別されて(T字路っぽくなっているから)止まっているはずである。そのときロボットはゴールに対してやや左側へ傾いている。よって角度を右に修正してあげる必要がある。あとは少し後退して、ハサミを開き、直進して勢いでゴールさせる。//シュート}交差点からの直進や左右折の対処に関して、あらかじめコースが決められているためその都度直進させたりしてからライントレースにしている。そのためサブルーチンのものとは違うマクロを用意した。本体自体の完成も若干手間がかかったため、授業終了後も残ってプログラムを作った。ライントレースがうまくいかなくて何回も数値をいじったりの繰り返しでとても大変だった。本番でちゃんと動いてゴールもできたときはとても嬉しくて感動した。今回の反省点はプログラムが大きくなってしまったことである。次回が最後なので今回のことを生かして頑張りたいと思う。