今回の課題はミッション通り、下図の通り黒い線に沿って、350mlの空き缶を移動させるロボットを作ることである。ミッションとは下記のとおりである。(私は第一コースを選択した。†どの位置が一番よいか試行錯誤した結果、中央付近にセンサーがあったほうがミッションを達成しやすそうだったので中央に設置した。空き缶を置いた後、ロボットが空き缶に当たらないようにするため、最大限にアームを上げることにより、ほぼロボットと一体となるように作った。†valueの値を細かく設定することにより、急カーブでも曲がれるようにプログラムした。下の画像でどの位置でどの程度のvalue値が出るのかを説明する。ロボットはは赤矢印のように進んでいく。青矢印のぶん進むとロボットが交差点と認識し止まる。arm.reset()ライントレースvalue値を細かく設定しているので急カーブでも(外側なら)これで曲がることができる。点Eなどの円と直線の交わる場所ではご認識が多く、またアームの範囲が狭いので、うまく缶をつかんでくれないなどの欠点がある。GからHにかけての急カーブでは内側を回ることがほとんどできなかった。このため、成功確率は極めて低い状況であった。次の課題では十分な時間をかけて成功させたい。