名古屋市在住の実業家、平松茂氏(個人:小牧市名誉市民)が私財を投じて建設し、小牧市に寄贈されたものです。鉄筋コンクリート造、三層四階建てで、高さは19.3m、4階展望室の高さは約14m(標高100m)です。発足し、名工大の城戸久教授(故人)に設計を依頼、まもなく飛雲閣(京都・西本願寺)を模した青写真ができあがりました。昭和42年4月24日に起工、12月14日に鯱上げ式の日を迎え、昭和43年3月26日に竣工式が挙行され、小牧市へ寄贈されました。平成18年には、内装及び展示の全面改修を行い、平成19年3月31日にリニューアルオープンしました。平成31年に一部展示改修を行いました。入場料で麓のれきしるこまきへも入場できます。午前9時~午後4時30分(有料エリアへの入場は午後4時15分まで)※御城印のお買い求め、続日本百名城スタンプ、施設利用等は午後4時30分までです。