使って適当に工作したメモを残していきます。【ご注意】ここで紹介する方法は飽くまで個々の技術を組み合わせた例です。周囲に人や建物がある場所で飛ばすのはお奨めしません。操作不能に陥り想定外の場所に暴走したり墜落することがあります。安易な飛行は非常に危険ですので重々ご注意ください。入力方法を説明しました。・・・と言いたいところですが、安易に結合すると大惨事になるので、まずは安全装置を作ります。ラジコンを作る」と全く同じです。過去ログをご参照ください。グルを使えるようにする(4)WiiリモコンでDCモーターを操作する安全装置その1:概要Wiiリモコンの通信可能距離はせいぜい10m程度が限界です。Quadcopterが10m以上遠くに飛んで行くと制御不能になります。言うか、暴走して明後日の方向に飛んで行きます。そこで、Wiiリモコンからの操作を受け付ける前に安全装置を組み込んでおきます。モードを起動するだけです。モードでは墜落しない程度にモーター出力を落として不時着を狙います。FAILSAFE」の行のコメントを外せば使えます。すれば良いのね?」と考えてしまいますが、そのように実装してテスト飛行すると大事故になります。リモコンライブラリは最後に受信した値を吐き続けます。そのため、切断されたのか同じ信号を受信しているのかの区別がつきません。pitch)は常に変動しているはず。その値が同一のまま一定時間が経過したら通信が切れているのでは?」という結論に達しました。これを実装すると次のようになります。(中略)}安全装置その2:概要そもそも通信が切れるかどうかに関係なく、危険な状態になったら不時着させたいケースがあります。操縦し切れなくてとにかく着陸させたい場合です。させる操作が必要です。安全装置その2:実装この実装は非常に簡単です。