@takumusスマートフォン用の表示で見る@takumus2016-09-11ステッピングモーター制御ライブラリを作りたい(その3)「最大速度」その1はこちらです。前回の記事で、S字と台形を使って滑らかな加減速を行う手法を説明しました。S字も台形も、加速に30ステップ、減速に30ステップを使っています。今の仕様のままだと最低でも合計60ステップ最低でも必要になるのです。前回と同じ仕様のモーター(1ステップ1.8度)だと、90度動かすのに50ステップですが、加速減速合わせて60ステップ使うのでおかしなことになります。実際に見てみましょう。台形型90度は50ステップですので、最大速度に達する(30ステップ)事が出来ても、減速分のステップ(30ステップ)が足りないので、おかしなグラフになっています。今の仕様のままでは最低でも60ステップ分の移動がないと回転できない事になります。S字型S字も同じです。台形をベースに作っているので、同じく減速分が足りていません。ステップが足りない場合はどうすれば良いか!足りないステップを無理やり足らせる方法もあります。傾斜を急にすれば良いのです。傾斜が急になればなるほど脱調の可能性は上がってしまうので、だめです。一つの方法は最大速度を下げる方法です。そもそも無理して最大速度に達しなくて良いのです。傾斜はそのままで、加減速分のステップに足りる分の、可能な限りの最大速度を計算します。今回はこの方法で行きたいと思います。最大速度を下げる最大速度を下げるように改良したバージョンを作りました。台形型S字型アニメーションの通り、最初180度で回したときは最大速度に達して回りますが、90度で回したときは、最大速度を下げて回ります。することで、加減速の傾斜を変えることなく、どのような角度に対しても緩やかに移行できます。どれだけ下げるべきかは、一次関数による簡単な式で導く事が出来ます。本当はもう少し細かい計算をしているのですが、後日ソースコードを公開するつもりです。ステッピングモーター現物を扱ったことがないのに色々と書いてしまいましたが、明日届くはずなので試したいです。これらのアニメーションはflashで作っています。アニメーションというか疑似ステッピングモーターを実際に制御するプログラムは書いているので、これをArduino(C++)へ移植してちゃんと動いてくれれば嬉しいです。20:35ステッピングモーター制御ライブラリを作りたい(その3)「最大速度」Tweet関連記事2016-10-16ArduinoでDVDドライブのステッピングモーターを回す(スイッチでキャリブレーションする)DVDドライブのモーターの回路は↓で紹介しています。blog.takum...2016-09-24Arduinoでステッピングモーターを制御するライブラリ「Suteppa」このライブラリ開発記録のその1はこちらです。ライブラリの改...2016-09-15ステッピングモーター制御ライブラリを作りたい(その5)「脱調防止できるのか実験!」その1はこちらです。前回のDVDのステッピングモーターで脱調...2016-09-11ステッピングモーター制御ライブラリを作りたい(その2)「脱調を防ぐ方法」その1はこちらです。970を繋げて3Dゲームを遊びたい開発したい!(セットアップ編)生物っぽいルート計算をするライブラリを作りたい3Dプリンタでニンテンドースイッチのスタンドを作った!月別アーカイブはてなブログをはじめよう!takumusさんは、はてなブログを使っています。ブログを報告するスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。