4章(Featherstone法の説明の章)のみ読了。確かにこれはわかりやすい。本質的な部分を正しく理解できたかというと怪しいが、Springheadのソースを見ながら自分なりの実装ができるくらいには理解できたと思う。それと、基礎に立ち戻って、ジョイントなしの剛体の運動についてもおさらいしてみた。読んだのだが、これが素晴らしい。今まで物理シミュレーションの本をいくつか読んで勉強してきたのだけど、それらの本が曖昧にしていたことが丁寧に説明されている。英語なんで読みづらいかもしれないけれど、一通り他の本で勉強した後なら大体何の話をしているかは分かると思うので、おさらい用としてお勧め。