宇宙戦艦ヤマトのクルーで、機関部門のチーフリーダー、機関長。波動エンジンの運転を担当していました。沖田十三とは共に行動して来たらしく、古くからの戦友のようでした。徳川彦佐衛門には息子夫婦と孫の愛子がいて、特に孫の愛子の事が大好きみたいでした。モニターに映っている愛子に頬擦りするくらいに...。姫としては西暦2199年に「彦佐衛門」と言う名前がある事に驚きました。徳川彦佐衛門が生まれたくらいの年代に時代劇ブームでもあったのかな?徳川彦佐衛門の声優さんの名前「永井一郎」はテレビシリーズでは(徳川彦佐衛門の声優さんの名前としては)出て来ませんでした。徳川彦佐衛門の声優さんとして名前が出て来るのは「劇場版宇宙戦艦ヤマト」のエンディングで、佐渡酒造との1人2役と言う形で「永井一郎」と書かれていました。喋り方を変えているだけなんですね...。徳川彦佐衛門が登場したのは第3話~第12話、第14話~第15話、第17話~第19話、第21話~第22話、第25話~第26話、劇場版I。アニメの永劫MenuTOPへ。