片付けスキルが飛躍的に向上した。課題1で用いたコースを図のようにつなげ6個の箱を移し替えるというものです。基本ルール白い紙パックと黒い紙パックを入れ替える。競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。課題1のスタート地点からスタートする。(スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。開始の合図から5秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる(再スタートの際に別プログラムで起動してよい)。最終的にゴールに運び込まれた紙パックの数で点数を計算する。今回は課題1でaspect,atchooの作った機体をベースに改良を加えました。具体的には箱を感知する超音波センサー、箱をつかむためのアームを加えました。他の班に比べ、やや細目のボディになりました。箱を3つ運ぶにあたって同時に運ぶのは無理だったので2回に分けて運ぶことにしました。1回目は1個、2回目は2個運びます。この腕の長さを利用して中央にある木の壁を越えることができます。今回も様々な行動を求められていたのでswitch-case文というものを用いました。行動をパターン分岐させやや複雑な動きもできるようになりました。ロボットの調子が少し悪く前進がスムーズにいかなかったので前進のプログラムがやや変わっています。箱の発見は超音波センサーで行うようになっています。結果として箱はうまく運べませんでした。2台のロボットの連携もうまくできなかったです。原因はプログラムをじっくり考える時間がなく完璧に仕上げられなかったこと、電池の残量に影響されてしまうこと、センサーも使っていたが時間制御も使っていたことだと思います。機械の調子もすこし悪かったような気がします。基本中の基本である前進ができなくどうしても曲がってしまいました。ブルートゥースでの通信も間に合わなく連携ができませんでした。†ロボコンはとても難しかったです。箱をいかにして壁の向こう側に置くか、そしてそれをいかにしてゴールに置くか。動作を重ねても誤差のなるべく出ないプログラムとは何なのか。その誤差を修正するにはどうすればよいか、など問題点が山積みでした。解決のためにもっと柔軟な発想が求められている気がします。このロボティクス入門ゼミという講義を通してロボットを制御することの難しさを痛感しました。ロボットの挙動は自分の意思とは異なるものばかりでした。それでも思い通りに動いたときの感動がすごかったです。限られた時間でしたがこの経験を将来役立てていこうと思いました。