†ロボット自体は、最初は走行用の車のロボットの上に光センサーをつけただけのいたってシンプルなものであった。持ち運びも楽だし、壊れにくい。それだけでは寂しいので、ちょっと飾りをつけて愛嬌のある奴にしてみた。車の部分は前の課題で使用したのが残っていたので、そう苦労はなかった。//センサー1を定義。//センサー1を定義。//試作からの変更点。//カエルの歌を鳴らしながら旋回。//再び演奏しながら旋回。//光を見つけたら、演奏をストップして、光に向かう。光を追いかけるところと、演奏との切り替えが難しかったが、タスクを分けてWhileのルーチンに組み込むことで解決した。試作の時は上手く音が鳴らなかった。音の長さを調整する部分がいまいち分かりにくく、実際の曲のテンポに合わせるのが大変だった。微調整を繰り返して、なんとか完成に持って来れた。音が鳴り始めるまでに少し時間差があるのでより良く改善していきたい。切り替えのところでplay_musicのタスクを作ると、While中の切り替えの記述が楽になった。defineであらかじめ音の周波数を定義していたので、演奏のプログラムがちょっとラクになった。演奏のプログラムがどうしても長くなってしまうので、何とか短くできないかと思ったが、一つ一つ音を指定して鳴らしている以上無理そうだ。