装輪装甲車としては、82式指揮通信車に続く2機種目の車両となる。配備されており、現在までに95両以上が調達されている。防衛省では略称を「87RCV」、愛称を「ブラックアイ」としているが、隊員からは「RCV」とも呼ばれる。エンジンは82式指揮通信車と共通のコンポーネントが使用されている。車体と砲塔は圧延防弾鋼板の全溶接構造だが、浮航能力は持っておらず、NBC防護装備も無い。エリコン社製KBA-B02・25mm機関砲を日本製鋼所でライセンス生産したものが、副武装として74式車載7.62mm機関銃が同軸に装備されている。その他、特殊装備として操縦手および砲手用に微光暗視装置が装備されている。