plug-inを用いるのが一般的となっています。Security"規格が定まったため、今後変化するでしょう。)この時、当たり前のことですが、セキュアであるには同一内容のTopicが外部に流れないようにしなくてはなりません。pluginが組み込まれています。pluginをすべて外してください。inの組込みを指定します。暗号化通信用ファイル。shmemの全てで送受信されることになります。DTLSを使用する場合、Topic用の鍵をpublisher側、subscriber側それぞれで下記の様に設定します。(TLSの場合も同様となります。暗号化通信用ファイル。Topicも暗号化されるため、解凍鍵を持つ相手を直接Discoveryしなければ、DDS通信は開始されません。(平文の場合は、他のParticipantoがDiscovery情報を伝えてくれます。暗号化されている場合は、同じ暗号化設定がされていないとDiscovery情報のリレーを行えません。)このため、participant_qos.discovery.initial_peersにて、接続先IPを明記することが強くお勧めいたします。(これを行うことで、Discovery時間を可能な限り短くすることができます。Extension)をご参照ください。