今日は仙台で知能ロボコン2009に参加。私のくじらマシンは運良く決勝まで進むことができた。今日は撮ったビデオを見ながら一人反省会をやる。1次予選、2次予選:信頼性がテーマと言っておきながら危なくて見てられないような状況が続き、からくもタイムトライアルのボーナス(ホームポジションでスイッチを自分で押し、タイムウォッチのように時間を計り、タイムが短いとボーナス加算)で次に進んでいる感じだった。プログラムの処理が不十分な穴の部分に見事に引っかかってくる。「まさか、このパターンはないよね・・」のまさにそのパターンが来た。決勝前:決勝前の試走を行う。高速走行させて路面のグリップ具合を確かめる。数値的には摩擦係数が自宅のケイカルボードよりも3割ほど高いと出ていたが、横滑りμはあまり大差ない感じだったので速度UPは行わないことにした。決勝;予選、2次予選の不具合修正が運を引き寄せ、リトライなしで一発で成功。うまく行っているように見えるが、よく見ると実は致命的なエラーになる寸前の回避動作でなんとか凌いでいるシーンが少なくとも3回はある。ロボットはすべての対象物を取り終え平然とスタートゾーンに帰ってきたのでひと安心。その後は前日に仕込んだ高速の定常円旋回とスパイラルシーケンス。これらは競技に全く関係ない完全なオマケのデモだが、ソコソコのインパクトはあったようだ(特に最前列のちびっ子達に)。入賞発表:今回は準優勝だった。競技結果よりも中野先生から直接コメントがいただけたのががうれしい。全体を通して:高信頼のロボットというコンセプトとしてはイマイチだったといえる。これまでの出場経験を生かして現場で微調整したのがある程度(いや、かなり)効いた感は否めない。今回の優勝ロボットは一度もミスをしていないというのに・・・ああ言うのを「高信頼」というのだろう。ソフトはイマイチだったが、エレキ系、メカの精度等はオーソドックスでシンプルなこともあってトラブルはなかった。クジラの外装、OLEDの評判は上々だった。いつも低かった「芸術点」が今回高かったのが良かった。この方向性は今後もキープしていきたい。今回は作業をやりながらいろいろと迷いが生じてしまった。100%の再現性を狙うあまりマシンがありきたりの面白くない動きになってしまったとしたら、自分は本当にそれでいいのか?といったことだ。機械に信頼性が重要というのは間違いないが、これは会社で作る製品とは違う趣味の領域なのだからできればとんがった面白いものが作りたい、という思いもある。今回はただグルグル回るだけのデモモーションなんかを作ったが、それはそれで楽しかった。ただのデモンストレーションでも、失敗して途中で途切れたらいやなので、それなりに丁寧になった。ロボットの信頼性UPのためには、このへんのこだわり心みたいなのが、うまく正の方向に回るようにしなければいけないのだろう。負の方向へ回ると、ただ苦痛なだけになってしまう。(そしてさらには、不安が的中・・・というパタン)信頼性確保というのは、ある意味製作者の心理戦なのかもしれない。10:00:05おめでとうございます。信頼性アップのための努力が重要ですね。自分もまずはそこに注力したいと思います。あ、ビデオみたいな~。他の参加者のも、ネットを探すとみつかるかな。14:21:34準優勝おめでとうございます。いや~さすがですね!やはり物を作るって努力ですね。あめーば時代から見ても素晴らしい結果だと思います。早くビデオで見たいものです。21:32:37最優秀技術賞おめでとうございます。毎回の高い完成度、さすがです。再現性について、私はせめて自分で安心して見ていられるくらいにはしたいと常々思っていますが、技術的にも心理的にもなかなか難しいですね。来年は私も復帰したいと思います。会場でお会いしましょう。21:57:33久しぶりに生で見せていただきました。現場の興奮というのは現場に行かないとわからないもんですね。ありがとうございました。(08/01)新適当マイコン電子工作研究所:知能ロボットコンテスト・フェスティバル2009を見てきました。