Publisherを使用してTopicを周期的に発行したいときのタイミング調整について通常、Topicの発行はwrite()実行時となります。bufferに書き込み、書き込みが終わるとreturnします。渡され、FlowControllerのscheduling_policyに従って発行されます。threadにTopicを渡し次第すぐにreturnします。使用時にのみ生成されます。)FlowControllerのQosは以下の三種類があります。プライオリティ順これらのQoSでは、Topicの発行タイミングはConnextが内部で設定します。token_bucket.period.nanosecを無限大に設定し、任意の発行タイミングに合わせてtrigger_flow()を呼び出していただく必要があります。10秒周期でTopicを発行したい場合は、以下の様にQoSにてDDS_RR_FLOW_CONTROLLER_SCHED_POLICYを設定し、間隔を10秒に設定します。毎分0秒、10秒、20秒、30秒、40秒、50秒にTopicを発行したい場合は、以下の様にQoSを設定し、時間に合わせてtrigger_flow()を呼び出します。いずれの場合も、時間精度はOSがもつ時間精度に依存します。