空き缶を分別して所定の場所に運ぶ。・フィールドは課題2で使用した紙を使用する。・2種類の空き缶(Aタイプ,Bタイプ)をそれぞれ3個づつ用意し、円XにABA、円YにBABとなるように3段づつ積み上げる。・空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。周囲に紙を張ってもよい。ルール・競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。・図のA地点または(および)A'地点からスタートする。接地している部分はそれぞれの領域内に収まるものとする(線上はOK)。上空部分は領域からはみ出していてもよい。・Aタイプの空き缶を円Y内に、Bタイプの空き缶を円X内に運ぶ。・開始の合図から5秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。・競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。・途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる(再スタートの際に別プログラムで起動してよい)。†アームを制御するRISとロボットの移動を制御するRISを取り付け、2つのRISでメッセージの送受信を行わさせることで課題を解決しようとした。缶を挟む機構をつかみたい缶の中央まで移動させ、1缶ずつ運びたかったが、ロボットの高さとアームの可動範囲の問題により、挟む機構を高く移動できても下から2缶目が限界であった。そのため、複数の缶を同時に運ぶ必要性が出てきた。そこで、挟む機構を縦に3つ設け、それを棒状のもので接続し、缶を複数挟んでもある程度は安定するようにした。当初は前後どちらもタイヤを用いていたが、ライントレースができなかったため、前の部分を回転するブロックに変えた。することで、重量のあるロボットでもスムーズにライントレースできた。流れ�、�、�は同じ角度移動させるため、理屈的には旋回の秒数は等しくあるべきだが、アームの操作の最中に本体自体が軽く動いてしまうため、旋回の秒数を少しずつ変えた。生じる誤差が毎回同じであるわけでないため、成功率的に低いものになった。光センサで検出される高度はその場所の明るさに大きく左右されたため、使う場所の明るさに合わせて、値を変化させた。最初の6行はロボットの移動に関わる定義で、それ以降はロボット本体とアームの送受信に関わる定義である。下から2番目の缶をつかむサブルーチンである。缶を持ち上げる際、缶のふちが引っかからないように軽く持ち上げてから移動させた。缶を放すときに、Waitのプログラムを入れることで、缶が倒れることなく地面に着地した。・アームで缶を挟むためにロボットの高さが必要となり、ブロックで高さを出した結果、不安定なものになり、さらにブロックで補強したため、重量のあるロボットになってしまった。・RISのバッテリー等に大きく左右されてしまったため、成功率が低くなった。・ルールをしっかり把握し、作戦を練るべきであった。・ライントレースをせず時間でプログラムを作ったことから、少しの誤差が命取りになった。・光センサの設置位置が良くなかったのか、その場所の明るさに大きく左右された。今までの学びを総結集させて、今回の課題に取り組んだため、今までの学びを深めることができた。楽しく、プログラミングの基礎が学べて、良かったです。