私たちのロボットは後輪駆動で、ペンの上げ下げはモーターの回転に直接つなげた棒にくっつけたペンが上がったり下がったりすることで行われます。モーターが右側についている為、バランスをとる為に反対側にただの飾りにしかならないタイヤがついています。部品の制限ロボットを作るにあたって、ペンを上げ下げする為の部品と、ロボット自体を動かす為の部品がなくてはいけないのですが、私たちのロボットはペンを上げ下げする部品にギアを使っている為に、車輪を回すのに丁度良い部品がなくなってしまいました。重心の偏りこのロボットは、ペンを上げ下げするためのモーターが右に偏っている為に、必要最低限の部品だけにした場合右に傾いてしまって、全身する時にだんだんと右にカーブしてしまいます。動作の確認中に、コードが使えなくなってしまい、長いコードを使わなければならなくなってしまい、その処理に苦労しました。ペンの位置と回転軸のずれペンの位置がロボットの回転軸がずれているので、ロボットの中心で線をイメージして動かすとうまく文字にならないので、そこをうまくコントロールするのに苦労しました。後輪駆動このロボットはペンを上げ下げする為にギアを使っていて、四つの車輪を同じギアで動かすことはできません。前輪を動かすことは諦めて、後輪のみを動かすことにしました。直角に曲がるペンを下ろしたままでカーブをした場合、ペンの位置を軸にして回転している訳ではないので、うまく直角に曲がる線は書けないので、したのプログラムを使って直角に曲がりました。OUT_B);}骨組と肉付けプログラムに何かミスがあった場合にわかりやすくする為に、まずはカーブでのずれなどは気にせずに作ったプログラミングを用意し、そのあとに上に書いたような直角に曲がるラインを書くためのプログラムを入れていくという方法でプログラムを作りました。プログラムソースが整形済みテキスト部からはみ出ているのを直しておきましょう。本のプログラムにコメントをつけましょう。市のプログラムのほうも、「市」のどこの部分を書いているかわかるようにコメントをつけましょう。19:01:13サブルーチンやマクロ、関数などを使って読みやすく改良しやすいプログラムにしましょう。13:40:55整形済みテキストがとびとびになってますが、それも直してください。