前身である警察予備隊が創設された当初、隊員の戦場での機動手段としてはアメリカ陸軍から貸与されたM3A1半装軌式トラック(ハーフトラック)が用いられていたが、同車の老朽化・陳腐化にともない、日本の国情にあった装甲車が必要とされたことから1951年より開発に着手され、1960年に完成した。車体は均質圧延鋼板製の箱形で、(1950年代当時の)日本人の体躯に合わせ非常に小型だった。)であり、主武装はブローニングM2・12.7mm重機関銃とブローニングM1919A4・7.62mm機関銃である。本車は1960年〜1972年の間に426両が生産された。原型車の他にバリエーションがいくつか存在し、兵員キャビンに81mm迫撃砲及び107mm迫撃砲を搭載した60式自走迫撃砲、対NBC戦用の化学防護車*1などがあった。本来ならとっくに73式装甲車や96式装輪装甲車といった後継車両に道を譲っても良い車両だったが、慢性的なAPC不足に悩む陸上自衛隊にとって貴重な装備であったことから、2006年に完全退役するまでの長きにわたって使い続けられた。火山災害の時、火砕流に耐えられる鋼製の車体が買われ、危険地域で偵察を行った実績がある。1990年代以後に行われるようになった国連PKF活動にも派遣されたことがある。試製56式装甲車:開発時の名称。搭載されたエンジンの排気や放熱の陽炎によって視界不良になる問題が発生した。(改):�型での反省を踏まえて改良が加えられた型。エンジンの位置を車体中央部左側に移し、12.7mm重機関銃M2の取り付け位置を変更、操縦席と後部兵員室が通路で繋げられた。†60式自走迫撃砲(81mm):試作型を改設計し、後部車体内に60式81mm迫撃砲を搭載した自走迫撃砲型。60式自走107mm迫撃砲とは車体後部の形状が異なっていることと、車体前面左側に7.62mm機関銃のマウントがある事で識別できる。96式自走迫撃砲に更新されて退役済み。60式自走迫撃砲(107mm):試作型を改設計し、後部車体内に60式107mm迫撃砲を搭載した自走迫撃砲型。60式自走81mm迫撃砲とは車体後部の形状が異なり、車体上部が後端に向かって斜めになっていることと、車体前面左側の7.62mm機関銃マウントがないことで識別できる。60式81mm自走迫撃砲と同じく、96式自走迫撃砲に更新されて退役済み。化学防護車(装軌型):NBC偵察車両型。現在使われている車両とはまったくの別物である(こちらは82式指揮通信車がベースである)。