†A地点をスタートしてQ付近の3/4円周上でピンポン玉をつかみ、そのピンポン玉をD地点に置いたゴールへシュートする。Aスタート→P直進→Q直進→(ピンポン玉キャッチ)→Q直進→R右折→P直進→S左折→Dへシュートただし、なるべく早く正確に動くロボットになるように工夫して、交差点では1秒停止すること。ピンポン玉はQ近くの3/4円周上ならどこでもよい。可能であればC、Dのゴールラインエリア上からシュートする。今回の課題ではロボットの動きをピンポン玉をキャッチするためのアームの動作と移動のための左右のタイヤの動きの2つに分けた。画像のようにピンポン玉を囲むアームを作り、それを上げ下げすることでボールをキャッチさせた。半径の小さい円を回らなければならないため、タイヤとタイヤの距離、タイヤと光センサの距離を短くした。タイヤを2つにして後方には摩擦の小さなパーツを付けた。今回のプログラムでは多く使う5つの動作を定義した。線をトレースする動作をサブルーチンにした。下の5つの動作を定義した。線の左側をトレースするようにした。急なカーブも曲がり切れるようにセンサの値によって5つの動作をするようにした。交差点の判断にはタイマーを使い、0.27秒以上線の上にセンサがあった場合交差点と認識するようにプログラムした。交差点を認識した際、合図として音が鳴るようにした。†シュート動作はピンポン玉を押し込むだけの単純な動作にした。†ロボット本体を作るのは1つ目の課題に比べて短時間でできた。しきい値の調整など細かい数値を調整することが大変だった。最終的には3回に1回くらいの成功率になった。練習では急なカーブで止まってしまったり、交差点で止まらず左折してしまうことがあった。すべての交差点で止まるまでの時間を同じにしていたが、交差点によって秒数を変えればもっと成功率を挙げられたかもしれないと思った。本番ではうまくいかなかったが、練習では何度か成功できたので良かった。