上の式は見慣れない式なので、扱いずらいです。そこで、ベクトルから連想される行列を用いて、この式を書き換えることがよく行われます。連想される行列a*を、次のように定義します。┘になります(書き方も似てますね)。最終的に回転の時間発展という難しそうなものが、行列の積の形で書けました。■回転モーメント長くなったので、章がえ~角運動量と回転モーメント(トルク)および、角運動量と回転軸の関係から、回転に関する運動方程式を構成します。角運動量を、次のように定義します。剛体を質点の塊とみなした時の、各質点を区別する添え字です。各質点の質量、ri(t)は各質点の重心からの相対位置を表現します。角運動量の時間変化は、次のように計算できます。