hira5件のコメントクワッドコプターは、機械的な構造がほぼ無く、巧みな原理で飛行するのでクールで好きだ。コンピューター制御(フライバイワイヤ)と密接に関係していて、電子回路と切っても切れない関係にあるのも良い。言って、機械的な構造を駆使して飛行するヘリコプターが嫌いな訳では無く(むしろ好き♪)非常に憧れる~(内燃機関が好きな理由も同じような感じだろうか)前から、自分で飛ばしてみたくて、小型の室内ヘリなど買う寸前までいった事があるけどー、難しそうだし、際限無くはまりそうでスルーしてきたー。サイズの規格で作られたヘリなのだがー、え!?、って値段で売られている。必要そうな物を全て購入してしまう。※それなりの出費だけど、マイクロヘリより本格的なヘリが手に出来る。ヘリコプターの事なんて何も知らないけど・・・それが、昨日届き、情報を調べながら、組み立て始めたので、その顛末をここに書いておこうと思う。フライバーレスこんな感じ~「何故フライバーレスなのかー」ヘリコプターにはジャイロ(ローター制御)が必須だけどー、フライバーレスは、それより厳密な制御が必要で、より電子化された制御が必要な事からー、クワッドコプターに近いのかもしれない。「ヘリコプターは飛ばすのが難しい」これは、昔から言われて来た事なのだがー、ジャイロや加速度センサー、マイコンによる姿勢安定制御ソフトウェアーの進歩が、この常識を変えようとしている。本体は確かに安いけど、それだけでヘリが飛ぶハズも無い、「安物買いの銭失い」と言う言葉もあるけどー、日本の大手のように、アフターサービスなどコストがかからない分、空気が読める人だけに売る姿勢は、面白い。スクリューキャップドライバー(レンチ)※一般的には、「6角レンチ」と呼ばれる事が多いです。・棒ヤスリ※100近で売っている200円の「ダイヤモンド粉末入り」が良いです。ドリル・外形3mm、内径2mmのアルミパイプ※サーボの固定は2mmのネジだけど、買ったサーボのマウントはラバーで固定するタイプなので、カラーを自作する。バッテリーのコネクターが付属しないので、バッテリーに合ったコネクターを別途用意する。・2×8mmネジ※サーボホーンにリンケージを固定するビス、短すぎ!、タッピングビス的に使うのかも知れないけど、緩むのが不安なので、ビスとナットで固定。中間は太くて剛性がある物が良いでしょうか。※2mmの方も、ねじれる傾向はあるけど、ギリギリ我慢できるかも。製メタルギアーアナログサーボサーボマウントは、ラバーで固定するタイプなので付属の2mmネジでは全く合わない、そこで、アルミパイプを加工してカラーを作る事にした。※しかし、1個4.55ドルって・・・安!まず、外形3mm、内径2mmのアルミパイプを用意する。(近くのホームセンターで、1m、199円でした)・3mmくらいでカットします。※カッターを垂直に押し当てながらゴロゴロパイプを転がすと、柔らかいアルミなので意外と綺麗に切れます。↑ちょっと失敗、でも、1000mmもあるので、何回でもやり直せますww・何か丁度良い厚み(1.5mmくらい)の板を用意して、3mmの穴を開け、そこにパイプを入れます。※電子工作用のユニバーサル基板が1.6mmで、角に3mmの穴が開いているので利用しました。↑パイプの口を広げる為に、先の尖った円錐状の物を用意します、写真に写っているのは、旋盤のレースセンターですが、ポンチのような物で良いでしょう。・板から飛び出たパイプの先端を、円錐状の物で広げます。・さらに、平らな物で先端を潰して完成です。力の加減があるのですが、何回かやれば思ったように創れます。テールブレードのピッチ変更用サーボだけ、高速な物を要求しています、理由は良く判りませんが、通常の(フライバーレスでは無い)ヘリコプター用ジャイロが要求する仕様のように思います。一応、高速タイプのデジタルサーボを選択しました。トルクが1.8キロなので、少し弱いのかもとも思いましたが、ここに大きな力が働くとも考えられません、しかしながら、サーボのブラケットは大きな物が用意されていて、このサーボはそのままでは取り付けできません。そこで、アルミの板を切って、サポートを作りました。ホームセンターで売られているアルミは、柔らかく加工が楽で安いので気軽に使えます、但し、このくらいの厚さ(1.5mm)があるとカッターで切る訳にもいかないので鉄ノコで切り、端面をヤスリで仕上げます。工具の滑り止めなどの名目で売られている「例の」シートを、接着剤で、張りました。接着剤には、「セメダイン・スーパーX」を使いますwwこれを知ったのは、デコ携帯に色々くっつけるのに女子が使っているのを観たのがきっかけですww意外と柔軟で、何でも良くかなり強く接着します、「瞬間」ばかり多用していた自分には新しいです!、但し、接着には時間がかかります。※「瞬間」も、最近ではアロンアルファでは無く、ロックタイトを良く使います、アロン何とかは、二回目くらいに使う時に固まって使えない事が多く「損」です、最後まで使えた記憶が殆どありません。値は一応少し気にして、他の人が使っているモーターと同じくらいの物を選びました。40Aが推奨ですが、以前に研究用に買った30Aの物があり、モーターの最大電流が28Aなのと、薄くてマッチするのでとりあえずそれを取り付けましたが、40Aの物も買ってあります。(かなり大きい)※足りないようなら、40A品を付けますが、しばらくは、高速で飛行させる事は無いので、多分十分と思います。BEC出力も2Aありますから、サーボ4個程度なら十分です。※モーターのハーネス、1本だけ、細すぎるチューブを使った為失敗しているwwモーターとの接続は、回転方向があるので注意しなければなりません、仮に繋いでみて、回して、回転方向を確認します。※メインのスパーギアには、自転車のようなクラッチが入っていて、逆回転だと空回りするので、どちらに回転するのが正しいのか直ぐに判ります。※逆回転なら、3本のうち2本を入れ替えます。このモーターには最大28Aもの電流が流れるので、接続はハンダで、ガッチリ行います、接続した部分がショートしないように、ヒシチューブで絶縁します。ヒシチューブは熱で収縮するのですが、ガス半田コテのホットブローアタッチメントを使って処理します。※コテライザーは、ガス半田こてで、非常に便利です、先端のアタッチメントも色々あり、便利!今回はここまで~サーボとのリンケージとか、どのように調整するのか不明な事も多く、その辺りは適当に流しましたが、これから地道にやっていこうと思います。このヘリコプター、意外に軽いのでビックリしますが、剛性が必要な部分はアルミ(ジュラルミン?)の削りだし、フレームもカーボンで出来てます、この造りでこの値段はやはり脅威です、しかし元のヘリコプターの設計が良い事は凄く良く判ります。次回は、ジャイロの設定などを中心に紹介する予定です。日本の組み込み(趣味)マイコンでは、まだ「C」が主流で、「C++」の情報が少ないように感じる。デバイスドライバーもCで書かれたものが殆どで、C++で書かれた物が少ない(日本国内では観た事が無い)※たとえば、複数チャネルを備えたUARTなど、テンプレートクラスを使えば、拡張性のあるコードがシンプルに書けると思う。触る機会があり、そのコードはC++が中心である事も知った。ARM系、海外の組み込みプログラムでは、C++が普通に使われている、何故日本は未だにCなのだろうか?さて、RXマイコンの開発環境なのだがー、C++でプログラムする場合に必要な事を考えてみたい。AVRではメモリーの制限からSTLを扱う事が困難だ、RXマイコンなら全てのデバイスでは無理だけど、少なくともRX621など、RAMもROMもある程度豊富にあればSTLも怖くないと思われる。以前にSH2AでSTLが正しく動作しなかったのだが、それは、静的な初期化関数のコンストラクターが正しく呼ばれていない事に起因するようだった。情報から、「.ctors」セクションに初期化が必要な関数のコンストラクターテーブルが格納される事は判ったので、リンカースクリプトに.ctorsセクションのロード命令を記述して、簡単なコードを書き、アセンブルリストを観て確認してみた。関数が実行される以前にコンストラクターが呼ばれなければならない。※funcクラスでは、コンストラクターで、count_を0で初期化している。「KEEP」は、重要なキーワードで、最適化された場合、どこからも参照されないアドレステーブルは、削除される為、それが起こらないようにするものだ。「__GLOBAL__sub_I_func_」は、「__Z41__static_initialization_and_destruction_0ii」を呼んでいるのだが、コンストラクターとデストラクターが共通になっており、引数を使って呼び分けているようだ。解析して、自分のシステムに合った物に修正する必要がある、リンカースクリプトにはまだまだ不明な事が多い・・・とりあえず今回はここまで。今回は長野から埼玉、東京(立川の自宅)までです。県道106号をずっと進むと、県道68号にぶつかるので右(秩父方面)へ。書いてありますがー、瞬間しか観ていない為、上の「秩父」を観て、なんだー、「秩父に抜けられるじゃん」って思い、そのまま進みました・・・ここはもう県道では無く、単なる舗装された林道なので、道は狭く、車一台分くらいしかありません、何か嫌な予感はあったのですがー、小雨が降ってきた感じで、寒く、引き返すのもなぁーと思いながら、この道なら問題無いと思いそのまま進みます。走ってみて、それが間違いと気がつきましたがー、少し行ったら楽になるのでは?と期待しつつ18キロを泣きながら走破しました(涙)、もうね、ガッタガタで、でこぼこ、ニュートラルにしてエンジン切って惰性で進む程度の速度(10~20キロ)でしたね・・・、なるべく平坦そうなとこを選びつつ、ヒイヒイ言いながら、まだ終わらんのか、まだ続くのかと、ひたすら耐える感じです、でも不思議なもんで、最後の方は、多少滑るのが少し楽しくなってましたーーそしてようやく林道をぬけましたここでしばし休憩ですー、オフローダーが4人くらいいて、笑われましたー、自分は「知らなかった」と照れ隠しですwwカウルの下の方には泥が溜まり、ラジエターが詰まってます(涙)、しばらく休憩してましたがー、既にかなり遅い時間、まだ自宅まで相当距離があるので、そうそうに出ました。きません・・・、仕方無いので、すり抜け・・、国道299号を日高方面へ。国道299号も凄い渋滞です、道の駅「果樹公園あしがくぼ」で休憩、もう既にかなり暗くなっており、少し寒いです、早々に出発。299を少し進み正丸トンネルの手前を右に(青梅、名栗)、県道53号は、多少狭いけど、青梅に抜けるには最高の裏道です。53号、途中曲がり角ですが、やっぱり53号ww。途中の交差点をとりあえず右、(左でもいいんだけど)、そして次の交差点を左(トンネル方面へ)、そのまま、道なり、途中で県道28号へ、青梅市内に入ったら、適当に県道5号(新青梅)を東京方面へ。そんなこんなで、やっと自宅に到着、8時過ぎになってましたー。hiraコメントする先日の連休、久々にツーリングに行ってきましたー、ソロツーなので日帰りです。カメラを持っていかなかったのと、写真撮影の為に停止するのが面倒で、写真は1枚も無し!※次に行く時には撮影も重要なミッションとして行う予定ですw久々にツーで思う事もあり、そのあらましを残しておきたいと思います。※リンクとしてストリートビューを所々入れておきます。自分がツーリングで目指すのは、とにかく空いた道で、渋滞が無く、舗装が綺麗で安全な事です。自分のバイク、ブレーキにはかなり投資していて、ブレーキが気持ち良く、フロントが沈んだ状態からのコーナーワークが楽しくて仕方ありませんwwそんなこんなで、いつものように新青梅街道を奥多摩方面に進みます。新青梅街道は16号の手前で県道5号に合流します、それを道なりに行くと青梅の辺りで411号にぶつかります、ここで奥多摩方面へ。いつもの事ですがー、青梅線沿いの411号は連休とゆー事もあってそれなりに込んでいます、途中道幅が広い部分とかあるので、すり抜けます。バイクが後ろに付くと道を譲ってくれるドライバーもいます、ありがたい事です。文句は言えないけど、凄まじく遅い車がいます、(軽自動車のドライバーに多い)こんな車は絶対に道を譲りません、大抵後ろに巻き込まれた車が連なっています、少しは流れを考えて欲しいです・・そんなこんなで411号を進んで行くと、奥多摩駅の手前(かなり)で「海沢大橋」とゆう交差点があります、ここを左に曲がり、県道164号を走ると奥多摩駅の渋滞をパス出来るので、自分はいつも利用します。途中長いトンネルがあり、温度が低くて寒いですww、自分は一度しか見た事ないですが、スピード取締りを行っています、直線が長いからとスピードを出すとヤバイですwwwトンネルを出るとT字路でまた411号に合流します。411号を進み奥多摩ダムに行く道を過ぎトンネルを抜けると右側に大きな駐車場があり、ここで休憩です。休みで天気も良いので、バイクや車が沢山います、売店で缶コーヒーを買い、しばし休憩・・・411号を山梨方面に進みます。奥多摩周遊道路は確かに道は良いのですがー、取締りが激しいし、車も多く、追い越し出来ないので、特別な理由が無い限り行きません。※それより、行く方面が違いますが、139号を抜ける道が面白いですww今回は、山梨に抜けるので、そのまま411号を行きます、最近、周遊道路に曲がる交差点を過ぎた辺りから先でスピード取締りを行っていたとの報告があります。この辺りくらいから交通量が減り、すこぶる快調です、「のめこい湯」の前と少し先に最後のGSがあるので、ガソリンに余裕が無い場合は給油すると良いでしょう~、のめこい湯の先のGSは休日は閉めている事が多いようです。「のめこい湯」は良く行く温泉の一つです、凄く良い温泉と思います。411号を進み「柳沢峠」に向かいます、最近、道が改修され、舗装も新しくなり、非常に走りやすく安全になりました。柳沢峠の売店を過ぎたとこも、狭く曲がりくねった道がバイパスされて、非常に綺麗で走りやすくなりました、名物となりつつあるループのようなとこもあります。この辺りから、大菩薩の湯の辺りでもスピードをやっているとの事なので、慎重に!今回、「塩山市」に入った辺りで昼食、名物の「ほうとう」を食べました確か1380円、結構高いですが、量はそれなりにありましたー、味は普通ですかー。昼食後、ここからが本番ですw、山梨の県道の何が凄いかってー、もう、道が空いてて空いてて、広くてー最高なんですー県道31号に向かいます、140号とぶつかっています。140号から入った処は、民家が多く、それなりですが、直ぐに、民家も少なく、休日なのに車も殆ど走っていません、それでいて、コーナーが沢山あり堪能できます。※地図を観て、県道で、クネクネしてるとこを試してますwww峠を越え、街中に下りて来たら、混んでいる街中を少しだけ走り、今度は県道104号(千代田湖方面)へ、ガソリンを入れるなら、この辺りが良いでしょう、ここは、休日、それなりに混んでいます(街中なので)が、そこを過ぎれば気持ちよく走れます、ずっと進むと県道7号への分岐に来ますので、「昇仙峡グリーンライン」へ。この辺り、観光地なので、そこそこ車がいますが、そこを過ぎれば、また辺鄙な道になりますw御岳町の辺りで左へ県道7号は続きます、途中から県道27号へバトンタッチ、ガンガン進みます。高速の手前で、県道616号との分岐になりますが、右の27号を少し走り、交差点を右に曲がり「須玉/明野」方面616号へ、少し進むと、分岐になります、616は右なのですがー、真っ直ぐ(稲坂路)にーしばらく行くと県道23号に合流します。そのまま進むとT字路になります、右(23号)へ、ここも休日の昼間とは思えない交通量で、すこぶる快調!。以前に墜落させて壊してしまった「足」を作り直した、今度は、壊れにくく、ショックを吸収できるようにピアノ線で工作。試してみようと思い、最新の2.2を取ってきて、スケッチの設定をこのボード用にし、アップロードしてみた。用のプログラムを「arduino」で動作させるべく始まったようでー、進化してきている。繋いで自立飛行させたり、かなり色々出来そうで、これから楽しみ。今度はホバリングはまともに出来そうな感じで、でも部屋の中は狭く、外で試さないと判らない・・とりあえず、ボードはまともなので、これから、順次試してみたい。