dashing)で『SLAM入門』のLittleSLAMを動かすラッパーを書きました。スキャンデータのみで動かせます。ROS2とは下記のスライドがわかりやすいです。DDSROS2のチュートリアルはこちらからどうぞ。ROS2導入&レクチャーLittleSLAMとはLittleSLAMは『SLAM入門』の教材として作られた2D-SLAMのプログラムです。SLAMによって成り立っています。スキャンマッチングに関しては以下のスライドを読めばわかると思います。チュートリアル資料SLAMに関しては以下の解説論文に詳しく書いてあります。—地図構築と自己位置推定LittleSLAMのプログラムの詳細はリンク先と『SLAM入門』を参照ください。use_odom:=true)(コマンドからパラメーターuse_odomを渡すのがまだできてないので、そのうちします...。Dataにある以下のデータros2用に変換して使いました。白い点が点群で、緑の線がセンサが通った経路です。コード置き場Githubにあります。upLoginユーザーは見つかりませんでした。