チューリッヒ工科大が公開している、ROSのICPのSLAMモジュール。RGB-Dカメラ・3D-Lidarからの3Dのポイントクラウド入力を前提としているが、Lidarでも動作可能。今回のslamは簡単に言うと、自己位置推定に使われる技術で3Dマップとスキャンデータで取れたまわりの形状をマッチングしてピッタリ合うところが自分の位置だと認識するものです。今回のslamは簡単に言うと、自己位置推定に使われる技術で3Dマップとスキャンデータで取れたまわりの形状をマッチングしてピッタリ合うところが自分の位置だと認識するものです。LiDARからデータを入力するためのGrabberが用意されています。Cloudを簡単に取得することができます。ランドマークの増加に伴う計算コストの問題の流れが変わる。