なりますから、かなりの改善です。動作の応答は、かなり緩くなっています。動作のときの値と同じにして比較したためです。動作単独の応答は、改善可能です。動作は、図からも分かるように,オフセットがあります。動作の効果は大きいのですが、この点で、用途に制約があります。フィルタによって副作用を抑えたとは言っても、副作用が無くなったわけではありません。ノイズが比較的大きな制御対象では、ノイズによる影響を無視することは、できません。動作を効かせることが、困難な場合があります。動作のときと同様に、制御対象の特性を変えてケース・スタディしてください。動作によって補われます。動作と変わりありません。示したものと、されています。(3-2-15)となります。この式も実際によく使用されている式です。」と呼ぶことにします。実際に良く使われている式が、もう一つあります。(3-2-16)です。」と呼びことにします。時間領域形と、式の形は異なりますが、実質的な内容は同じです。(3-2-17)となります。(3-2-18)の関係があり、相互に換算することが可能です。次遅れフィルタが必要です。(3-2-20)の2つが考えられます。曲線は、ごく一部を除いて、完全に重なり合っています。(3-2-21)です。3-2-18)はサブサーキットPIDJになっています。PIDJもライブラリcont.libに入っています。フィルタを含まない元の式は、相互に換算が可能です。フィルタを含む実用式では、上記のようにフィルタ特性が異なるので、両式の特性を完全に一致させる換算は不可能です。値が小さければ、両者の差は少なく、換算の必要もありません。周波数応答波形は、微分時間TDと積分時間TIとの比によって変化します。範囲では、両者は一致してると、見なせそうです。3-2-47で、さらに確認します。1)の範囲では、かなり特性の差があります。この範囲は、制御がうまく行かないので、非実用範囲です。10)では、よく一致しています。3)の近辺では、若干の差があります。いうことが、一つの指針になります。複数のパラメータを持つシステムにおいて、その各パラメータ値は、ある特性値に対応します。オフセットを無くす速度を決めます。このとき、ある一つのパラメータ値は、ある特定の一つの特性値のみを変化させ、他の特性値に対しては、無影響であることが望まれます。システムの解析、設計を進めるとき、そのパラメータに独立性があることが、望ましいことです。みて、時間領域、たとえばステップ応答において、パラメータの独立性があると考えられます。時間領域形と、周波数領域形と、その特性の差が認められない範囲では、実質的には、独立と考えて差し支えありません。どちらの式を使用しても、同じ結果が得られます。近辺で、細かい差が問題になる場合を除いては、両者は、同等と見なすことができます。進める上で、時間領域で、ものを考えるのか、周波数応答を使って進めるのか、ということがあります。実際に使用している式が、時間領域形であったとしても、周波数応答を使って解析、設計を進める場合もあるでしょう。使っている式が、どちらであっても、解析、設計を進めるときに、どちらをベースにして、ものを考えているか、いうことがポイントです。実際の制御(われわれが住んでいる世界)は、時間領域です。したがって、最終的には、ステップ応答などで確認することが多いでしょう。ステップ応答では、詳細な情報を得られません。この点では、周波数応答が優れてます(3.1.2.(2)参照)。解析、設計の途中では、周波数領域が多く使われるでしょう。この理由から、この講座では、周波数応答を主体にして、解説しています。したがって、制御演算式としては、周波数領域形を多く使用しています。どちらが良いかは、好みや、慣れも大きく影響します。人によって異なります。動作、それぞれ、制御パラメータの値を、ほぼ最適にして比較したものです。動作は、応答が遅くなるという副作用があります。動作の効果は、かなりあることが分かります。制御パラメータの値は、目標値変化に対して、ほぼ最適に合わせてあります。制御パラメータの値が等しいときは、外乱入力に対する応答の方が、積分の効きが悪くなっています。