(3-2-12)です。(3-2-13)です。これは無制御と同じですから、制御能力がないことを意味します。動作として使用します。動作のオフセットには影響を与えません。動作の効能は、制御応答を改善し、速くすることです。微分は積分の逆演算ですから、その性質も積分とちょうど逆になります。微分動作の効能は、位相に現われています。位相を進めますから、一巡伝達関数の位相遅れを減らします。したがって、安定限界の周波数が高くなり、制御応答が速くなります。その副作用として高周波における増幅率が高くなります。説明したように、障害となります。次遅れフィルタを併用したものが、実用されている式です。3-2-41に周波数応答を示します。dBで頭打ちになります。55°に抑えられてしまいます。副作用を抑えるために、効能を若干犠牲にしたことになります。