†ドライブベースは説明書の通り組みました。←1秒ことに視点が90度回転します。←光センサーはこのように付けています。白に乗ったら閾値で判断して右に曲がることを繰り返して進んでいきます。†タイマー制御で行っています。ライントレースのサイドを変えて脱出します。閾値を2つ作り、その2つの閾値以外のところでは直進加速するようにしました。トレースの右へ、左への動きの出力を見失わないギリギリまで上げました。直角の曲がり方として右車輪と左車輪の回転を逆にし、最短で曲がるようにしています。これにより直角もスムーズに回れるようになっています。†http://www.youtube.com/watch?v=bHZ48P824-k&feature=youtu.be↑youtubeにアップロードしてみました。6月23日完成版に更新しました)*音が小さいです。授業で使っているOSでは「alsamixer」というコマンドで音量調整できます。†センサーが1つしか使えなかったのでとても難しかったです。今回のように黒い線、白い線を交互に辿って行くのが正解かなと思います。音階のマクロは結局ドしか使わなかったです。このくらいの長さの曲なら1つ1つ振動数を手入力でもなんとかなりました。間違い報告やアドバイス等何かあればお願いします。22:33:13もう最終課題に入っていてロボットは残っていないかもしれませんが白と黒の認識をプログラム上で実測してやると周りの環境に左右されにくいロボットになるのではないでしょうか?例えば線が色あせても走れるような。21:43:14確かに交差点判断時には黒白交互がいいのかもしれませんが直線部だとセンサ1つの時は中間の値も入れてやるとより直線的で早く動くことができると思います。ちなみに中間を使うとモーターの出力100%での走行も可能になりますよ。