†ロボティクス入門ゼミ3つ目の課題は、紙コップを運び、重ねるロボットを作ることでした。細かいルールは省略します。†これが今回作成したロボットです。光センサー、超音波センサー、左右のタイヤはマスター側、アームを動かす2つのモーターはスレーブ側が操作します。紙コップの運び方について説明します。超音波センサーで紙コップとの距離を測りながら近づき、紙コップがアームの下に来たら止まります。次に、アームを下げ、アームについているタイヤを回して紙コップを引き上げます。持ち上げた紙コップを他の紙コップの上に下ろし、重ねたものをまた同じように持ち上げて運ぶというように考えました。†ここで今回の課題の結果を書き、なぜその結果に至ったのか説明したいと思います。結果は基本得点0点、技術点2点でした。この班のロボットは紙コップを運ぶことができませんでした。紙コップの付近で止まり、持ち上げたり、下ろしたりする動作はできていたのですが、ライントレースができないというロボットの欠点により、この結果になりました。ライントレースができない理由は2つ考えられます。†この班ではマスター側とスレーブ側の2つを使って1つのロボットを作りました。それにより、ロボットが巨大になり、タイヤとタイヤの間が広くなったことでカーブで内側のタイヤを後ろに回してもカーブを曲がり切れませんでした。課題1,2で使ったロボットのような幅のロボットでないと課題2のコースをライントレースできないことがロボットを作る段階で分かっていれば結果は変わっていました。課題1,2のロボットに比べて、今回のロボットは圧倒的に重いものになりました。そのため、ロボットを正面から見ると、タイヤが八の字に曲がっていました。モーターの出力を最低でも50以上にしないとすぐ動かなくなってしまうため、出力を上げた結果、カーブで光センサーが線の外に出てしまい、ライントレースができませんでした。†ライントレースができないと気付いた時には、ロボットを作り直すほどの時間は残っていませんでした。課題2でやったライントレースならすぐに終わるだろうと思っていました。そこで、最後の手段として考えたのはスタート地点からまっすぐ紙コップまで行き、1個だけ運んで、紙コップの運搬技術だけでも見てもらうということでした。結局紙コップを運ぶことはできなかったのですが。†Bをスタート地点とし、Cまで直進、紙コップを持ち、ゴール地点まで行き、下ろすというプログラムです。今回の課題はこれまでの課題より圧倒的に難しく感じました。ロボット作りにかなり時間がかかったからだと思います。授業を通して、ロボットに自立した、思い通りの動きをさせることの大変さを知ると同時に、とても良い経験になったと思います。課題2のレポートもできるだけ直しておくので、もし時間に余裕があれば、再評価をお願いします。