研究スタートまずは、2本足で歩かせてみる...足を交互に出して歩くことに成功。一歩におよそ5秒もかかり、直線での「静歩行」による移動でした。●静歩行は、常に身体の重心が足裏の範囲に入るように歩く。●身体の勢いを使ってスムースに歩く動歩行では、重心が足裏に常にあるとは限らない。歩くスピードを上げ、また、凸凹道や坂道など、あらゆる地面の上を歩くことを考えると「動歩行」を実現することが必要でした。人間が「どのように」歩いているのかを調べる...「動歩行」を実現する...「動歩行」を実現するために、徹底的に人間の歩行の研究・解析を行いました。人間の歩行だけではなく、動物の歩行を含めて、あらゆる歩行の観察研究を行い、2足歩行に必要な関節の配置や動きを調べました。人間の歩行データを参考にして動歩行プログラムを作成し、ロボットに移植して実験を行いました。E2で初めて、平らなところとはいえ、時速1.2km/hの「動歩行」に成功しました。確立する...Hondaは歩行安定化技術の研究に取り組み、3つの制御技術を開発しました。「安定歩行を実現する3つの姿勢制御」そして、歩くメカニズムを確立したのがE5です。E5でHondaのロボットは、階段や斜面でも安定した2足歩行を実現させました。次のステップは、脚部と上体を組み合わせた人間型ロボットを実現させることでした。スイッチのオン・オフ、扉の取っ手つかみ、ものを掴んで運搬するなどの動作を実現。腕と脚の協調した動きの研究が行われました。1996年12月に発表された世界初の人間型自律2足歩行ロボット。重量210kg自在な歩行、階段の昇降、台車を押すなどの動作がワイヤレスで、かつ、自動動作により実現しました。1997年9月に完成した完全自律人間型2足歩行ロボット。重量130kg部品の材質の見直しや、分散型の制御を取り入れて小型化・軽量化を実現。人間の生活の場にとけ込めるサイズに近づいて来ました。