詳しくは課題3を参照。†ロボットの全体像です。赤丸で囲った歯車は、一定以上の力を加えると空回りするものを使っています。この挟む動作では1つのモーターで両のはさみが連動するような工夫もなされています。こちらは光センサーの位置を示しています。周りの囲いは先ほど紹介したはさみを支えるための支柱です。これはロボットの後方から見た図です。ここから見えるモーターで缶をはさみごと持ち上げます。緑丸で囲った缶をゴールまで運びます。光センサーでスタート近くの缶を認識してつかみます。その後時間で次の缶までの角度を決定し光センサーで感知するまで直進します。缶を発見したら2つの缶を積んでゴールに押し込み終了です。†2つの機械を赤外線で連動させます。†1つ目の缶の判断までは良かったのですが..。昇降のシステムがうまく機能せずにあえなく失敗してしまいました。昇降システムが作動しなかった理由として考えられることは、ギアの組み合わせが悪かったことです。小さいギアを採用していれば、昇降スピードは落ちたかもしれませんが少ない力で確実に上ってくれたはずです。先生も授業の最後におっしゃっていましたが、いくら機械だからと言って結果が毎回同じになるとは限らないことを強く感じました。未熟者な私たちの設計では確実性に欠けます。少ない時間で効率的に問題解決への道筋を確立することはとても難しいことだと身をもって体験できました。実はコンテストの2日前までは別のタイプのロボットで挑もうとしていました。直前の変更のせいで本番に失敗してしまったのかもしれませんが..。途中まで作っていたので紹介させてください。†これはキャタピラを使って缶を積んでいくものでした。写真の左側に壁を取り付け、見えている白いギアでその壁を左右に動かすことができます。それで缶を挟んでキャタピラで持ち上げる作戦でした。後はキャタピラを止めた時に缶が落ちてこないように、ある程度まで上ったら“弁”のようなシステムを取り入れるだけだったのですが・・・。写真のように弁に引っかかりどうしても缶が傾いてしまうのでこのシステムを断念しました。