黒い線をなぞって周回するロボットを製作する。・交差点が2箇所以上。・急なヘアピンカーブが1箇所以上。・直角に曲がるコーナー(クランク)が1箇所以上。・黒い線の幅は15〜20mm程度。上記の写真は私たちA5のコース。下半分はなだらかなコースでだが、上半分がヘアピンや、半径が小さいカーブが多いために少し難しいコースになってしまった。2012a/A5/ITY/M2/photo・アナログセンサ1個、タッチセンサ2個使用。・黒と感知すると旋回、白と感知すると旋回して蛇行しながら進む。・カーブも蛇行しながらトレースすることができる。・前回は重心が高くて走行に支障が出たので今回は低重心、コンパクトを目指した。・センサの位置をできるだけ車体に近づけた。・白黒のしきい置調整用の関数と侵入時に90度回転する関数を使用し、メインルーチンでモータ制御した。・クランクや、コースを出るところは、あらかじめ時間がたつと左右のトレースを反転するようにしておく。・左右トレースを反転した後、クランクやコースを出るときに、曲がりやすいように超信地旋回に移る時間を変更した。・写真の赤丸のところで良く脱線していた。クロスラインとRがきつい曲線は成功率が低かったので、ライン検出がうまくできていないと考えられる。コースの黒色に斑があり、それも影響していると考えられる。・折りたたんだためコースに穴があいてしまい、誤検出が目立った。・精度も悪く走行もぎこちなかったため、センサ1つで走行する難しさを知ったが、発想次第で、簡単にトレースする方法があったりと非常に驚いた。電地に影響されないようにするためには、回転数もしっかり計算してプログラムする必要があると感じた。