530の天板をはがすと出てくるシリアルポートにmbedを直結してコントロールするサンプルです。ground)参考画像:http://www.flickr.com/photos/ooba/4409522669/mbedは3.3v、Roombaは5vでシリアル通信していると思うのですが、直結でもとりあえず動きました。500シリーズはデフォルトのボーレートが115200になっています。Clean/Powerボタンを10秒以上押し続けると、ボーレートを19200に変更することもできます。mbedではデフォルトの115200のままでちゃんと通信できました。530の天板をはがすと出てくるシリアルポートにmbedを直結してコントロールするサンプルです。