(P33)ヒントで「controlHinge関数をsimLoop関数の中に入れます。」という意味は、simLoop関数の中で呼び出すという意味です。関数の定義(本体)は、simLoop関数のすぐ上に挿入してください。プログラム2.5(P37)が参考になると思います。ここでは、controlSlider関数がsimLoop関数の中で呼び出されていますね。ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション」の韓国語版が手元に届きました。韓国語版なので中身はさっぱりわかりませんが、サイズはA4判なので紙面に余裕があります。Engine)講座の第11回目です。今までの講座でODEの基本を簡単に説明しましたが、基本的なことで忘れていたことを今回説明します。それは、剛体の姿勢を設定する方法です。AMでむさん、ご返信ありがとうございました。カプセルについて無事に理解することができました。AM悩める初心者さん、1.dMassSetCapsuleTotal()はODE本の66ページに説明があります。3番目の引数はカプセルの長軸方向がどの方向を向いているかを指定します。1ならx軸、2ならy軸、3ならz軸です。カプセルや円柱は姿勢を指定しない場合は、長軸方向がz軸になります。これは慣性テンソルの計算に必用です。2.dsで始まるAPIは描画に関するものです。違いは、カプセルで描画するか、円柱で描画するかです。3.カプセルは円柱の両端に半円がついたものです。ODE本の66ページ図3.3をご覧ください。長軸方向の指定はわかりづらいところかもしれませんね。AMプログラム2.9で質問でいくつか質問があります。1つ目は、足の生成でのdMassSetCapsuleTotal(&mass,leg[i].m,3,leg[i].r,leg[i].l);のソースで、3は何を表している数なんでしょうか?2つ目は、足の描画で、プログラム2.5では、上脚、下脚共にdsDrawCapsuleでしたが、2.9では上脚は、dsDrawCylinderになっております。この違いは何を意味してるのですか?最後に、円柱とカプセルの違いが上手く理解できません。私には2つとも同じに見えてしまいます。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。(3)タイトルとURLをコピーしました。