†メンバーそれぞれがパートナーの似顔絵を書く。和峰(かずたか)と、将吾(しょうご)と、川嶋(かわしま)の三人です。三人で一台のロボットを製作しました。私たちのロボットは、主に二つの可動部(上部と下部)で構成されています。二つの場所を固定した可動可能な二つのタイヤの間(赤い矢印)にペンをはさみ、二つのタイヤのうちの一方(赤と黄色の矢印)をモータで回転させることによって、ペンの上下動を可能にしました。筆ペンを使用することで、紙にペン先が引っ掛かるのを防止しました。写真の示す部位が解らない場合は、マウスで写真を触ってみて下さい。†モータを、二つ使って四輪駆動にすることにより、前後左右の動きを可能にしました。この部分は、マインドストーム基本セット2.0の組み立てガイド(LEGO)を参考にしました。上記の二つの部分を合体させると完成です。上に写真で示した完成体は、上記の二つの動きを組み合わせて似顔絵を描きます。・床の材質によって、動きに多少ずれが生じる。・動きが速くなると線がかすれる。・何のペンを使用すれば、うまく書けるか(筆ペンになりました)・ロボットを作る上で、ペンをどう固定するか(タイヤのゴムのクッションではさみました)・ギアの位置をどう合わすか、ペンを上下にどのように動かすか・最初は上に書いたように大変なことはたくさんありましたが、3人で話し合うことで解決できたのでよかったと思います。†メンバーそれぞれが作った似顔絵とプログラムを、個人的な反省と感想を交えて、�〜�に紹介していきたいと思います。†これが実際にロボットが書いた似顔絵です。時計回り上で定義した値を用いて書きました。C出力のモータの出力を2にする上記のプログラムは、先ほど述べた「ロボットの弱点」を克服するという意味でも有効です。・髪の毛を書くことができなくて残念だった。・時間をかけ過ぎてしまったので、もっとゆとりを持って完成させたい。・プログラムが長くなってしまったので、簡潔に書ければよかったなと思いました。・輪郭を丸型にするために、片方のタイヤだけ回したことや後退や回転を使って書くことによって眉毛を作ったのが工夫できたところだと思います。・最初はプログラムがうまく絡みあわず、顔の部分をロボットで書くのは難しかったけど、だんだんと顔が作れてたし、プログラムを打つことが楽しかったです。・また、あまり似てはいませんでしたが、完成できてよかったです。髪の毛にこだわっていました。反時計回りrepeat(繰り返し)と上で定義した値を使って書きました。・髪には人間なのでかなり力をいれました。・つなぎ目も出来るだけつけました。・髪、輪郭に力を入れすぎて口や鼻目が中途半端になってしまった。・時間が予想以上にかかってしまった。・回転をさせたりすると摩擦がかかり思った場所に行かなかった。・機体の向きを考えて動かすのが難しかった。・長時間やった成果かerrorは出なくなった。将吾くんは、眼鏡をかけているので、眼鏡にこだわってみました。ちなみに、中央部右側に飛び出ているものは耳です。†あえて、「後進する」を使わずに描かせてみました。できるだけ続けて顔を描けるように、プログラムしてみました。時計回りに円を描く今回は、上で定義した値のみでプログラムを書きました。このパートは、いつもうまくいきました。�耳完成このパートは、比較的うまくいきました。�右目完成このパートでは、ときどき線が擦れたり、描けなかったりしました。SetPower(モータの出力を設定するための命令)を使えばよかったかもしれないと思っています。�左目完成ここも�と同様です。「顔の中央に移動」するプログラムが�〜�の生命線でした。�眼鏡の左部分完成このパートでは、最初のうちは回りすぎたり回り切れなかったりして、回る秒数を決定するのが大変でした。�眼鏡の右部分完成ここも�と同様です。�鼻完成このパートでは、鼻の形を決定するのに悩みました。口が最初は長かったので、短くしたり、弧を描かせてみたりと、試行錯誤しました。}*下の“「ロボットの動き」ムービー”という文字をクリックすると、(ロボットが紙に似顔絵を描いている:ただし、途中まで)ムービーを観ることができます。観えにくいですが、参考にして下さい。・プログラムを一度に完成させるのではなく、パーツごとに分けて製作し、全てのパーツが完成した時点でつなぎ合わせて完成させるという方法をとりました。・あまり意味はないですが、プログラムの中に円運動を多く取り入れました。・できるだけモデルに似せながらも、シンプルに描けるように、特徴(特に印象に残るもの)をできる限りに絞ってロボットに描かせました。・絵を描く場所(例えば、机と床)によって、タイヤに対する摩擦が微妙に違うので、同じプログラムでも絵が変化するので、作業は一所で行った方が良いと感じました。・眉毛と髪の毛を描けなかったのが、残念です。・横を向いている絵を描きたかったので、輪郭を決定するのに時間をかけすぎてしまいました。・プログラムで、ペンの上下動にかける時間数の決定に苦労しました。・定義以外のサブルーチンも使いたかった。・タイヤが、一度筆ペンで描いたところを通ると、インクがタイヤについて、そのまま走行すると紙についてしまうことがありました。・プログラムをできるだけシンプルにしようと試みましたが、結局複雑になってしまったのが残念です。・プログラミングは初めてだったので、文字を打つだけで機械が動くことに感激しました。・時間指定で動くロボットは、誤差が大きいことに気付きました。・今回の失敗を、今後の課題になんらかのかたちで、生かしていきたいと思います。・課題で求められる動きを網羅することができました。発表でもうまくいきました。三人ともプログラムが長すぎたので、もう少し簡略化したかったです。あと、そのせいでロボットにプログラムを転送するのに時間がかかってしまいました。私たちのページを見て、感じたことを自由に投稿して下さい。詳しく書いていていいと思います。誤差を少なくするためには、ロボットを改良するのも重要ですが、プログラムを改良することも重要です。07:29:08よくできています。プログラムについては長く、解説も欲しいです。11:41:52プログラムと内容について改善され、よくできています。12:17:09横から失礼します。おととしの受講生です。この課題は大抵同じような顔になってしまうのですが、それぞれ工夫して個性をだせていると思います。2番の方は難しいと思われる髪まで描けていてすばらしいです。18:58:31どうしたら☆になるのですか。01:59:09とても熱意の感じられるレポートです。似顔絵も細かく、工夫が見られると思います。SetPowerはあまり効果がないことが多いので、ギア比を変えるのが一番効果的です。工夫した点は図や写真を使って、より具体的にしていきましょう。考察や工夫をもっと前面に出していくと良いです。過去のホームページも参考になると思います。