ウィキ2009-72009-7-31(金)問題点が分かってきた。角度と角速度のフィードバックは問題無し。位置と速度のフィードバックは正帰還となるんだけど位置は良いとして速度のゲインが上げられない。そりゃDを正帰還で掛けてゲインを上げりゃ発振する罠。現代制御理論とかお勉強しなきゃダメ?2009-7-30(木)昨日取ったログからロードセルのデータを算出してメールで送信。昨日預かったバックアップHDDを読み出して解析。CDに焼いて一緒に返送。年輪抽出をちょっと修正。写真じゃアレなんで立った動画。上にくっついているのは重りです。細いUSBケーブルを買いにビックカメラへ。重りは無くても立つことが分かった。ボディーを被せてみた。あと1項足りないらしく発振する。2009-7-29(水)朝6時過ぎに家を出て路面電車で宇品港へ。7時半発のスーパージェットで松山へ。