ウォークを定義します。つのサンプル時間において可能なおおよその速度の変化量を捉えるものです。非対角項はゼロに設定されます。これは北方向と東方向の速度の変化が無相関であるという単純な仮定を表します。最良の初期状態推定を指定します。状態推定の信頼度を指定します。以内にあるとして解釈します。ベクトルとして設定することで、状態ごとに個別の値を指定できます。行列として指定すると、この不確かさの相互相関を指定できます。番目の測定関数を指定します。