2011-4-19(火)S社のユニットのテスト。速度を落としたらエンコーダ側のずれは無くなった模様。HK大向けボードの実装をぼちぼち。2011-4-18(月)S社のユニットのテスト。Z軸がずれるのはハードの不具合の疑い。他のユニットだと起こらない。エンジンコントローラのプログラム書き換え。バリ検出のサンプルデータを取ってS社へ送信。2011-4-17(日)今日も床の中。2011-4-16(土)まだ病み上がりなので家でおとなしく寝る。2011-4-15(金)S社のユニットのテスト。Z軸がずれて止まってしまう。2011-4-14(木)出社したらそのままCM社郷原工場へ連れて行かれる。節検査装置のセットアップ。画像が撮れるようになる。