2016-1-8(金)呉方面に直行。10時からS社で新装置の会議。長崎ちゃんめんで昼食。第8工場でエッジャー更新について4社で打ち合わせ。異常動作が出るというオプチマイザに立ち合い。現象は滅多にでないらしい。パラメータの変更を試してもらうことにする。S社新装置のPWMアナログ変換部を5kHzに対応させるためにコンデンサを変更。積分の傾斜がうまく出ない。2016-1-7(木)昨日預かったS社向け新装置のユニット。計測が開始できない症状が再現できた。FPGAとSTM32のプログラムを最新のものにしたら正常に動くようになった。ティーチング中も既存のマーカで位置を補正する方法を試してみる。誤差でコースデータがガタガタになりよろしくない。マーカの使い方を改善。2個以上見えている時は位置と角度、そうでない時は位置だけを補正する。現状を見ていただき、今後の打ち合わせ。S社のフォトダイオード基板。1chだけ発振している。S社から預かった新しいフォトダイオードの感度をテスト。現状のものより数倍良い感じ。2016-1-6(水)日向方面から含水計の壊れたメインユニット3台が送られてくる。修理してサージアブソーバを強化して返送。マーカの距離検出の精度を上げるためにあれこれ。デッドレコニングでタイヤが滑るのも誤差の原因となっている。新装置について打ち合わせ。2016-1-5(火)休み中に変更したプログラムをAGVに反映。社の役員で住吉神社にお参り。寒いとAGVのCPUが起動しない現象が発覚。調べてみるとRESET信号をCPLDが引っ張っていた。CPLDではRESETを使用していないので切断して解決。日向方面から乾燥機コントローラのエンジニアリング設定についての連絡。一部は仕様で一部はバグ。月末の日向訪問で対応する旨をメールで送信。2016-1-3(日)近所のイオンで買い物。2016-1-2(土)家で仕事。CM社向け年輪画像処理を検討。