S社向けミニ基板の実装準備。CM社向け節検出のボードをあれこれ。2011-10-18(火)HI大から書込みできないとの連絡。こちらで試してみると書込みできる。CM社向け節検出メインPCのプログラム。変位計からのステータスが帰ってこなかった場合、パルス発生コマンドを再送するように変更。呉の介護施設でNHKの収録に立会い。K社の6軸ロボットとのインタフェースケーブルを改造。2011-10-17(月)土曜日に発覚したモータドライバの不具合。社内にあったボードも修正。AGVセンサボード3枚の出荷検査。HI大からの要請でJTAG書込み器を持って行く。ベアリング検査の最大ライン数を500から1500に変更。2011-10-16(日)蟄居。2011-10-15(土)宇品港に海王丸を見に行く。出社してR社向けモータドライバの調査。M氏からFETドライバの電源とモータ電源に電位差があるとエラーが出ると教えてもらって間に入っているダイオードを取っ払うと解決。15:08:18)2011-10-14(金)S社からプローブが折れたとの連絡。プログラムバグの疑い。R社からモータドライバが死ぬとの連絡。FETドライバのハードエラー。AGVのEPROMを2個書込み。プログラムの書き換え。ボード側でUSBの接続有無をチックして送信を止めるようにしたのだが効果なし。S社向けプログラムの調査。パラメータ送信が成功しない場合でも計測していたのを改善。送信の待ち時間とリトライ回数も変更。パラメータをDIOに出力するように改造。HI大の学生さんが来社。倒立ロボットの開発環境をインストール。プログラムの簡単な説明。R社向けのモータドライバ。社内で試してみても再現できず。2011-10-13(木)K大から持ち帰ってきたソレノイドドライバを調査。うちが作ったものでは無い。故障していると聞いたけど正常に動作する。引き続きAGVメインボード2枚の出荷準備。午後6時半から呉で会議。新しい展開マットと反射センサを使った簡易システムを紹介。2011-10-12(水)3DImagerのプログラム。擬似カラーの部分を改良。遠い領域はあまり使わないので近い部分だけを赤→緑→青に割り当て。背景を記憶して背景との差分を表示する機能も追加。展開マットが新しくなったので展開機構部を改造。バネが強くなって開かないのでモータ電源電圧を5V→12Vへ変更。AGVメインボード2枚の出荷準備。2011-10-11(火)呉の介護施設へ直行。