2016-9-10(土)今日と明日はCM社でエッジャーの立ち上げ工事。朝6時半過ぎに家を出て呉のCM社へ。8時前に第8工場へ着。パソコンとタッチパネルディスプレイを設置。盤の24Vが立ち上がらなくてCD社さんの作業待ち。位置決めスタートの時に指令位置が現在位置であってもステータスの位置決め完了を一時的に落とす処理をやっていなかった事を思い出して実装。シーケンサとのLAN接続が繋がらなくて悩む。シーケンサ無しでテストしたデバグ文が有効になっていた。既存の装置のパラメータをコピー。テンポソニックの値が安定しない。原因が分からずオシロスコープを取りに帰る事にする。クレアラインを通って社に戻りオシロスコープを準備してまたクレアラインで呉へ。オシロスコープでテンポソニックの信号を見てみるとスタート信号の幅が既存の装置と違う。FPGAを書き換えて50μSだったスタートパルスを3μSに変更。テンポソニックの値をフィードバックして油圧シリンダを制御すると発散してしまう。符号が逆なのかと思い反対にしてみても変わらず。ノートパソコンを不安定な場所に置いていたら開けたドアに引っ掛けて落としてしまった。画面が壊れて全く使えず。社に戻ってユニットのテスト。プログラムは問題無いように思える。明日の準備をして帰宅。2016-9-9(金)あれこれ書類の整理。明日からCM社でエッジャーの立ち上げなので準備。2016-9-8(木)ものづくり補助金関係の光学部品等の選定。逆方向の計測でセグメント長が0になるデータが届く。伸び補正の部分にバグがあったので修正。鹿島方面からG社製乾燥機コントローラのタッチパネルディスプレイが壊れたとの連絡。セットアップして発送。2016-9-7(水)O氏来社。S社の新装置とものづくり補助金の件で打ち合わせ。AGVセンサボード1枚の修理。2016-9-6(火)引き続きCM社の原木スキャナ。2016-9-5(月)J社に出す検査ロボットの見積もりについて社内打ち合わせ。CM社の原木スキャナ。点群から円を求めるアルゴリズムをあれこれ。2016-9-4(日)宇品海岸を経由してアルパークへ。宇品東のイオンで買い物。2016-9-3(土)お米を買いに五日市へ。千田町のロイヤルホストで食事。郵便局とコンビニに寄った後に宇品東のイオンで買い物。2016-9-2(金)DIOユニット(元々は検寸器用ユニット)残り8台もFPGAとSTM32のプログラムとFTDIの設定を書き込んで動作チェック。MA社向けAGVで超音波センサがうまく動かないとの連絡で、壊れていた基板にCPUを張り付けて修理してテスト。原因は不明だがシリアルポートの初期化の順番を変えるとうまく行く模様。欠陥ステータスの英語表記を修正。日常点検のログ機能を実装。S社向け旧ミニアンプ2枚の実装。S社向けユニット1台の出荷検査。2016-9-1(木)CM社から届いた含水率計フロントパネル2枚の修理。CM社原木スキャナーのDIOに使用するユニットが実装から上がって来たので2台分のFPGAとSTM32のプログラムとFTDIの設定を書き込んで動作チェック。