出力が落ちたレーザ素子を調査。放熱が悪くて壊れた模様。新たに10mWの素子2個を準備して渡す。2017-1-12(木)HI大向け移動ロボットのボード。エンコーダのカウントが乱れる件。ホールセンサ入力にノイズが載っていた。0.01μFのコンデンサを追加して解決。検査結果を製造工程にフィードバックする話。引き続きHI大向け移動ロボットのボード。加減速して直進、スラローム旋回、その場ターンができるようになる。超音波センサモジュールJSN-SR04Tを4セット取り付け。ポートでトリガを掛けて戻ってきたエコーの幅を割り込みルーチン内でタイマの値を読んで距離に変換する。ついでに赤外線リモコン受信も取り付け。ラインセンサ基板を実装。2017-1-11(水)HI大向け移動ロボットのボード。ブートストラップがスタートしない問題はドライバICへの供給電圧の問題らしい。13V以上必要な所へ12Vが入っている。後2つの別のタイプのドライバに取り掛かる。1相のPWMで試してみたがうまく動かなかったので3相に変更。S社向けラインドライバ/レシーバ基板10セットが実装から戻ってきたので動作チェックと出荷準備。ブラシレスモータに位置サーボを掛ける。エンコーダのカウントが逆回転時に負荷を掛けると乱れる。2017-1-10(火)HI大向け移動ロボットのボード。TIM1とTIM8のエンコーダがカウントしなくてハマる。結局クロックが設定できていなかった。他のタイマと違ったので気付かなかった。CPLDのマクロセルが足りない。モータ1個分の相切り替えで一杯になってしまう。モータドライバのハイサイドが動かない。ブートストラップがスタートしない模様。オシロのプローブを当てていたらボードを壊してしまった。モータの軸をちょっと手で回すとブートストラップがスタートした。深夜に宇品海岸と西蟹屋を経由して古市へ。2017-1-8(日)宇品東のイオンで買い物。2017-1-7(土)宇品海岸を経由して古市へ。居間のテレビを隣の和室に移動。2017-1-6(金)HI大向け移動ロボットのボード。Lチカが動かないと思ったら回路図が古かったのでCPLDのピンアサインからやり直し。PWM出力、2相エンコーダ読み込み、SPIでCPLDとの通信部分まで完成。2017-1-5(木)AGVメインボード5枚の修理。社の役員で空鞘神社へお参り。オフラインでファイル検索時に指定ファイル名の後ろもワイルドカードにするように変更。J社向け検査ロボットで使用する小型PC(LIVA)と7インチタッチパネルディスプレイが届いたのでセットアップ。IS社のUSBカメラが動作するところまで確認。HI大向け移動ロボットのボードをぼちぼち。CPLDのピンアサインとSTM32F407のプログラム。冬休み今日は呉のCM社で大径木用原木スキャナの立ち上げ作業。朝7時前に出かけて呉のCM社へ。盤内の配線の残りを仕上げる。2台のパソコンのIPアドレスを設定して通信を確認。USB接続のユニットが認識されなくて苦労する。そのうちに認識された。相手シーケンサとの接続のピンアサインを指示して配線してもらう。フレームが曲がっているので正確には合わない。基準となるダンボールを設置してカメラ位置の設定。材を十数本流してみる。元口/末口の判定は問題なくできている。以前の原木スキャナと東西が反対との指摘。表示の問題なので後ほど対応する。小径木原木スキャナの場所に移動。カバーを取り付けた時に動いてしまったカメラユニットを修正。光軸調整とカメラ位置調整。居間のテレビを隣の部屋に移すためのテーブルタップとアンテナケーブル。宇品東のイオンで買い物。宇品東のイオンで買い物。元旦あけましておめでとうございます。雑煮とお屠蘇をいただく。路面電車で出かけて宇品4丁目の神田神社へ。参拝の行列が長かったので諦めて遠くからお参り。エディオンで4Kテレビを購入。東芝のREGZA55Z700X。