ウィキ2007-102007-10-31(水)朝8時半にホテルを出てタクシーでTS社へ。パソコンをラックへ設置して配線。UPSのインストール。多機能のソフトでちと戸惑うも完了。計測開始時のディレイの件。こちらのパソコンだと社のより倍以上掛かる。ファイルアクセスが遅いようだ。そもそもパラメータロードをiniファイルを流用しているのが間違いだな。iniファイルアクセスはパラメータ1個毎にファイルの最初からチェックしているはずなので時間が掛かる。fprintf()とfscanf()で一気に読み書きするように変更する。お昼は弁当を用意していただく。引き続きパラメータロードの改造。String変数をfprintf()すると文字が無いときに(null)という文字列を出力してしまう。c_str()でcharポインタに変換してヘッダを付けて保存して読む時にヘッダを外すななどという対策をあれこれ。ファイルアクセス時間は1/10程度にはなった。パラメータを9穴分設定。タクシーでホテルに戻る。午後6時半から近所の居酒屋で食事&呑み。2007-10-30(火)I社から借りていた1軸テーブルも返送。DT社AGV用センサボード1枚の修理。IH社から10.4インチのタッチパネルディスプレイが届いた。これのプログラムも作らなければ。お昼は日清のジューシィきつねそば。特殊なパイプを作るメーカさん。タッチパネルディスプレイとY社のサーボモータのマニュアルを印刷して途中で読もう。PC起動しても良いんだけどバッテリが持たないんだよね。午後3時過ぎに会社を出て家に車を置いてから広島駅へ。午後4時27分発の「のぞみ」で名古屋へ。弁当(飛騨牛めし)とビールを買って中央西線の「しなの」で塩尻へ。中央東線に乗り換えて茅野へ。タクシーでホテル着は午後10時。マイクロマウス全日本大会のテクニカルデータの締め切りが明日だったのを思い出してテクニカルデータを書いてメールで送信。2007-10-29(月)引き続きI社のテーブル関係のプログラム。X軸とZ軸を連動した原点復帰ができるようになる。お昼は日清のどん兵衛かき揚げサクサク天ぷらうどん。引き続きI社のテーブル関係のプログラム。X軸の位置指定とジョグ動作とX軸とZ軸を連動したシーケンス動作が完成。TY大から移動ロボットにカメラを取り付けたいとの連絡。N大の無線モデム改造は通りそう。借りていたI社の1軸テーブルを返却。浜松方面S社向け微小欠陥検出装置のプログラム。欠陥総面積の算出と表示。浜松方面HG社から連絡。マスターを測ってみるとボアによって結果が違うという。データを送ってもらったがこちらでは再現せず。会社の帰りに広島駅に寄って明日からの出張の切符を手配。駅のユアーズでお買い物。ユアーズの惣菜で呑み。2007-10-28(日)朝6時発の新幹線で名古屋へ。新幹線の中でおにぎり2個。名古屋から名鉄に乗り換えて神宮前へ。歩いて会場の名古屋工学院6号館へ。10時からマイクロマウス競技開始。お昼はコンビニ弁当とビール。午後から支部サーキット競技、ロボスプリント競技、ロボトレース競技。1/2マイクロマウスのデモ。私の成績はマイクロマウス競技で優勝。支部サーキット競技で準優勝でした。全国大会決勝のシード権は辞退しました。大会後は恒例の打ち上げ。今日は名古屋駅まで戻って「手羽先の山ちゃん」で名物手羽先を堪能。午後8時57分発の「のぞみ」で帰広。皆さんお世話になりました。2007-10-27(土)おかゆやら辛いラーメンやらで遅い朝食。午後から三段峡へ出かける。高速を通って1時間ちょっとで到着。2.5kほど歩いて黒淵でヤマメの串焼きをいただく。紅葉はまだ始まったばかり。Wantsとサティでお買い物。2007-10-26(金)明け方に雷雨。引き続きI社のテーブル関係のプログラムをしこしこ。テストプログラムでWinからコントロールしてステータスを読めるようになる。お昼はイトメンのチャンポンめん。I社のテーブルを持って来てもらう。これで2軸揃ってテストできる。引き続きI社のテーブル関係のプログラム。2軸分をテストプログラムからコントロールできるようになる。テストプログラムを本番のプログラムに移植。通信の経由となるアンプのプログラムも改造。1軸分は従来通りに動くようになる。あとはX軸用にメニューを追加しなければならない。移動ロボットの電源投入時にモータが動くのを来年3月頃に直してほしいとのこと。遅くなったので近所のラーメン屋さん「いちもん」で呑み。2007-10-25(木)N大の移動ロボット用無線モデムの件。うちの在庫品をメーカに送れば周波数が変更できるとのこと。その線で提案してみる。引き続きCM社向け新型コントローラメインボード。PSoCの電流と温度計測部。お昼は日清シーフードヌードル。S社向け微小欠陥検出装置のプログラムをしこしこ。I社のテーブルを使うということでModbusプロトコルと格闘。レジスタアドレスとステータスアドレス/コイルアドレスの違いが良く分からなくてちょっと苦労したけど分かって見れば簡単。ステータスが自動的に返ってくるのではなくて読みに行かなければならないところが今までと大きく違うところ。来年1月末までほとんど空きが無いと自覚>自分のスケジュール。