(日)デジタルロックで悩む20年以上まえから、ウチの玄関のカギはこういうデジタルロックにしている。デジタルというのはつまり番号錠ということで、電子的にどうこうしているわけではなく、電気に頼らずにまったくメカニカルに処理しているので、停電でも全く問題ない。ちなみに製品名はタイコー社の5100というもの。このカギについては以前にも書いたつもりだったが、どうやっても見つけられないので、やっぱり書かなかったのだろう。10年ほど前にちょっと具合が悪くなって自己解決したのだった。ちなみにこの写真は今回新しく交換したものだ。古いものは同型の色違い(ブロンズ)で写真は撮ってあるのだが、事情があって公開できない。この写真もよく見るとゴム枠がずれているな。この後もまた付け外しとかしたので、また確認しとかないと。今回交換を決意したのは、開錠に問題が出てきたからだ。渋くなったからというのではなくて、ロックが外れなくなってよほど力ずくで回さないと開錠できないという状態になる。それでは困るので当面ちょっとしたコツ(数字入力前にノブを左いっぱいまで回す)で逃れてきたのだが、どうも老朽化が原因であるような気がしてきて、自分で直しても治しきれないのではないかという気がしたので新しいものに交換することにしたのだ。数年は使えると思うが、完全に開錠不能となってしまうと被害が甚大なので13,000円を奮発したのだ。交換してから気が付いたのだが、新品のころには数字ボタンを押すごとにクリック感があったのに、古いものではそういうクリック感がなくてボタンを押し込む感じになっていた。これはホンダとヤマハのバイクのギアチェンジの感覚差に似ている。ホンダのはカチカチと入るのだがヤマハのはギュウっと押し込む感じになる(昔の話;今はどうだかわからない)。同じ型番の錠を購入したので(よく作り続けてくれたものだ)、以前にあけた穴がそのまま使えて交換は簡単だと思ったのだが、意外に難渋した。硬質ゴムのスペーサーも交換したために、位置決めのための最適な組み合わせを手探りすることになったのだ。いえば最初に取り付けてもらったときには工事の人が長い間苦労していた。結局1mm厚のワッシャ2枚が余ったが、これもつける方がいいのかなぁ?で、自分の備忘録として10年前のトラブルを書いておく。この時のトラブルも「開錠できない!」というものだったが、原因はロックのメカニズムじゃなくて掛け金の方の問題だった。これが古い方のカギの内側で、ブロンズってこういう色なんです。銀色に見えるのが掛け金で、下の方に見えるノブを左右に回すとこの掛け金が左右に動いて施錠/開錠ができる。この写真は開錠されている状態。外から帰ってきて開錠し、中に入ってこのノブを右へクルンと回すわけだが、この「クルン」が強すぎると問題を起こすのだ。図を使ってそれを解説しよう。これらの図は掛け金の部分を図では施錠して掛け金がかかっている状態だ。掛け金にはストッパーがついていて左右の動きを制限している。これがないと掛け金自体がすっぽりと抜けてしまうわけだ。ふつうなら、上の図のように施錠した状態でストッパーがケースにぶつかって止まっているわけだが、何度も何度も施錠しているうちにこのストッパーがケースに食い込んでくる。一日に少なくとも2,3回は施錠するので、1年間では1000回くらい、10年で1万回もぶつかることになるから、それも道理だ。二番目の図がこの状態で、ストッパーが亜鉛ダイキャストのケースにしっかり食い込んでいる。これは普通ならすぐに外れるのだが、何らかの拍子に抜けなくなってしまう。力ずくでやれば開錠できるのだが、女性の力では開かないこともある。グリスを塗ってみたが効果がない。そこで、ケースと掛け金の間に0.5mm厚の真鍮板をいれてケースの保護とした(図の黄色い部分)。この処置によってこの部分にはその後まったく問題が起こっていない。これが実際にダメージを受けた掛け金ケースで、ストッパーの一部がケースを突き破ってしまっていた。これが実際に保護として入れた真鍮板で、写真でいうと左下に傷がついている。これで10年以上も守っていたわけなんだなぁ。今回もこの真鍮板を入れればいいのだが、それを思いつく前に組み上げてしまったので図の青い部分にシリコンゴムか何かをクッションとして置いて掛け金がケースに強く当たるのを防ごうと思っている。結論としてはこの手の錠はボタンを押すときのクリック感がなくなったらそろそろ交換を考えるのがいいよ、ということ。(火)巨大重機で悩む重機なんかに興味を持っていたころに録画したらしいビデオが出てきた。巨大っていうのがどれくらいかというと、こんなやつだ。褐炭の露天掘りをやるドイツの機械なんだが。これはこの重機のほんの一部でしかない。その全体像はというと、こんなふうになっている。さし渡しが200mとかそういうレベルの機械だ。「ここがキャタピラになってるよ」と図示されている部分が支点になってそこから左上に伸びたアームの先に、上の掘削機が付いている。このアームが左右に振られて褐炭を掘り出し、ベルトコンベアで右下まで運んでトラックに積み込むんだろう。ここまでご紹介したのが実は世界で2番目に大きな重機で、次にご紹介するのが世界で一番大きな重機。ドイツで褐炭を掘っているということだ。ホイールじゃ間に合わなくてバケットをずりずり斜面に押し付けて掘っていく。機械全体はこのサイズ。全長620m、全幅350mって、こういうのも機械っていうんだろうか?この大きさになると、キャタピラじゃあ間に合わなくて、本体っていうのか一番重い部分は線路の上を走っている。思うでしょう?ここがドイツ人の凄いところで、「線路を動かしちゃえ」と。このディーゼルカーが線路を横方向へ引きずって枕木ごと横へ移動させてしまう。ドイツ人のこういう強引かつ柔軟なところは好きだなぁ。2次大戦中には列車砲なんてのを作ったりしていたのを思い出した。こんな番組をどこで録画したんだろう?と探してみると、こういうところでした。褐炭を掘りつくしたところを人工湖にしたりするなんていうオチもつけたりして、ドイツ人もなかなかやるなぁ。10月9日追記:今日、TVでエアレースを見ていたら、今回のレースはドイツのラウジッツが舞台で、そこでを紹介する動画でこの投稿の冒頭で紹介した直径12mの掘削機が写っていた。(金)ヲタク商法に悩むYahooショッピングにこんな広告があったわけですよ。ここっこここれはちょっと欲しくなるぞ。車体の方には充電式の電池を搭載していて、送信機に搭載した乾電池から充電する。充電には5分ほどかかり、5~10分ほど遊ぶことができるらしい。これだけではないのだなぁ。この後に重大な但し書きが付くのだ。カーブいずれかの動きをしない。・LEDライトが点灯しない。以上の点をご理解、ご了承の上ご購入ください。「コレクションとして飾るのもオススメです。ともかいてあるというなかなかの高姿勢な売りっぷりだ。誰がそんな手に乗るかっ!?はい、私が乗りました。赤と黒が来るものだと思っていたら、黒しか来なかった。購入時に赤と黒を選択することができなかったから(あったのだが、見落としていたらしい)、両方とも来るものだと思っていたのに残念。コントローラーと呼ばれる送信機に単三電池四本を入れて車体へ充電して走らせてみる。どんな不良かな?...走るじゃないか。LEDも点くじゃないか。バックするときにはテールライトが赤く点くじゃないか。これは日本の法律だと整備不良だけどな。加速スイッチも効くじゃないか。なんだ、全然不良品じゃないじゃないか。3月25日追記:マイルド化させる前に動画を撮ってみた。これで猫をからかうと面白いんだよね。運転がへたくそなのは、もともとってこともあるが、操縦と撮影を一人でやるためにコントローラーにカメラを括り付け、しかも暗所での撮影に備えてライトまでくくり付けているので、まぁ思ったようにはいかないわけですよ。暗所での撮影というのは、実は昨夜もやってみたんだけれども、暗いとどうもピントが合わなくてボツにしてしまった、という話があってのことなのです(またやる気だな)。車体上部のカバーを外すとこんなふうになっている。基盤も配線もしっかりしていてRASTARとは比べ物にならない。ステアリングも専用のソレノイドを使っていてRASTARのようなやっつけ感がない。紙テープを貼ってある下に電池が二個ある。ニッカドかニッケル水素だろう。モーターは車体の下にギアと一緒に格納されている。電球によるマイルド化はこの写真でいうと赤い線のハンダ付けを外してそこに突っ込めばいいのだが、実装密度が高いのでちょっと日和っている。こんなにちゃんとしたつくりなんだから、普通に売ればいいのになぁ。4月16日追記:このコントローラーには電源スイッチがない。何か操作するときだけ電波を出すのだろうから、そのとき以外は電池を消費しないという考え方なんだろうと思って1か月ほど放っておいた。昨日ちょっと遊んでみようと思ってやってみたら1mほど走ったところで止まってしまう。電波の届き具合が悪いのか?と思って(実際、購入直後にもアンテナを伸ばさないと電波が届かないことがあった)、アンテナを伸ばしてもやはりすぐに止まってしまう。充電を試みるが充電中を表示するコントローラLEDが点灯しない。え?まさか?とコントローラーの電池を外して電圧を測ってみると、1.30V、0,89V、0.09V、0.08Vという値だ。こりゃもうほぼ使い切ってるね、っていうかよくこれで走ったな、という値だ。電圧にばらつきがあるのは4本のうちの2本を酷使する使い方になっているのだろう。Racing」)で遊ばないときには電池を外しておきましょう。メーカー名がわかると、こういう動画も発見できたりする。(火)安物RCカーで引き続き悩むRASTAR社製のトヨタFJクルーザーRCカーなのだが、これを買ってもう3年目になるんだなぁ。遊んでいるだけなので、1年ぐらい電池しないままで済んでいる。これはひとえに「電球によるマイルド走行」のおかげだと思う。コントローラーが何度かやばくなった。車とコントローラーの両方の電源を入れたときに、前輪が左右のどちらかに切りっぱなしになるのだ。これはコントローラーのほうで、左右にステアリングする舵輪っていうか、つまり真ん中のタイヤみたいなやつが機械的に片方へハマってしまっているためにニュートラルにならなくなっているために起こる。これが「片方へハマっている」状態。こちらが、正しい位置に修正したところ。分かりにくいと思うので、構造を説明してみようか。これがステアリング周りの構造。緑の部分がコントローラ本体に固定されている部分、赤い部分がステアリングホイールとして回る部分。その両者を青く見えるスプリングがニュートラルを出す形で保持している。この赤い部分と青い部分が本来の位置を外れてしまうと、上の写真のように右へ切った形で固定されてしまう。これを治すにはステアリングホイールの中心を止めているネジを外してバネとホイールが正しい位置に来るようにするとよい。いうことで、このFJクルーザーという車になんとなく愛着がわいてしまって、都内なんかで見かけたりすると「あ、可愛い」とか思ってしまう。鳥山明がデザインしたような感じだな。(日)HDDレコーダで悩む年末にHHDレコーダに溜まった番組をブルーレイ・ディスクに保存していたのだが、何枚かブルーレイディスクを書き込んだ後で突然機器が不調になった。生ディスクを正しく認識しなくなったのだ。さっきまで同じパッケージの中から出して使っている生ディスクが使えていたのだから、使えないわけがないはずなのだが、これはいったいどういうわけだ?試しに直前にHDDからダビングしてファイナライズしたBlu-Rayディスクを挿入してみるとちゃんと認識して再生もできる。レンズがどうとかっていう話ではないんじゃないかな?しかし、押しても引いても生ディスクは「使用できるディスク」として認識されない。いうときには強い味方がいる。パナソニックのヘルプデスクである。0120-878-982に電話するとHDDレコーダ「ディーガ」の使用法とか修理窓口の紹介とかいろいろと相談に乗ってくれる。電話してみると、電源スイッチの長押し(7秒)による本体リセットという技を教えてもらったりしたが、結局手を尽くしてもダメで、「レンズをクリーニングしてください」ということになった。「クリーニング・ディスクを購入してください」え~?!というわけで、以前から不思議だった「レンズクリーニング・ディスク」なるものを購入することになった。期限付きのポイントが溜まっているYahooショッピングで買うことにする。クリーニング・ディスクが不思議かというと、つまりただのディスクを入れて回すだけでレンズが綺麗になるわけないじゃないか、と思っていたわけで、CDのクリーニングディスク時代からの長年の不思議が今回解決されることになる。クリーニング液が付属しているっていうのがある意味なるほど、である(クリックで画像拡大)。このディスクの裏面には「クリーニングクロス」というのが付いている。これでレンズをこすって綺麗にするのか。説明書によれば「クリーニング液をレンズクリーナの裏側に付いている5段クロスに染み込ませます」とあるが、「多量に染み込ませますと、レコーダ内にクリーニング液が飛び散り、故障の原因となります」とも書いてある。どれくらいが適量なのか書かれていないし、多量のクリーニング液を飛び散らせてしまった時にどうすればいいか何にも書いていないので、不安なことおびただしい。ちいさなブラシで塗るようになっているので、ひかえめの量をそっと塗り付ける。「15~30秒ほどクリーニングする」ということなので30秒ほどクリーニングしてしばらく放っておき(クリーニング液が乾くのを待って)、生ディスクを入れると、なるほど、ちゃんと認識してHDD内の番組をダビングすることができた。その次の生ディスクはまた認識されなくなった。おかしいなぁ?とか思いつつ、ちょっと放っておこうと思って年を越してしまった。新年早々にチャレンジしてみたわけだが、やっぱりだめだ。一度クリーニングしてみたが、それでもやっぱり認識しない。年末の状況と違うのは、年末にダビングしてファイナライズしたディスクが読めなくなったこと。これはまずいと思って商品になっているBlu-RayやDVDを試してみたが、これはちゃんと認識して再生もできるのだ。いうことでまたパナソニックの「ディーガ相談室」に電話してみる。それが今日の話なのだが、結局「それは機械の不調である可能性がある。修理窓口に紹介しようか?」というので、いやまだそれはいいわ、というのが今日の結論。2月14日追記:結局、クリーニングディスクを何度か使ってみたけれども効果がなくて、こりゃもうだめかと新しくHDDレコーダを買うのかなぁ、と物色などもしていたのだが、クリーニングディスクというのは読めなくなるほどレンズが汚れてからでは役に立たなくて、普段から綺麗にしておくために使うものなのだそうだ。なると、あとは分解掃除ということになるがこれはあんまりやりたくない。そこでカメラのレンズを綺麗にするためのブロワを100円ショップで見つけて買ってきた。HDDレコーダのトレイを開けて、このブロワでひたすら吹く。Blu-RayのレンズはDVDのレンズと円周上に並んでいるらしいので、そのあたりに狙いをつけてぷかぷかと吹く。すると、昨日なんとだましだましではあるがHDDに録画した番組をBlu-rayに焼くことができた。ファイナライズもできた。あとはこの状態をどれくらいキープできるか、あるいは改善できるかだなぁ。カメラを支える三脚みたいなものなんだが、脚がないから無脚かな?いつ買ったのかはさっぱり思い出せないが、やっぱり古き良き昭和のいつかだったんだろうなぁ。街のカメラ屋みたいなところで見つけたんだったと思う。この写真では上にスマホホルダーが装着されていて、実はこれにスマホを取り付け、車のルームミラーに固定できないかと試してみたのだがうまく行かなかったのだった。ま、そのダメだった話はいいとして、写真で右のちょっと下に見える緑の部分でベンチの背もたれとか公園の手すりだとかに締め付けてカメラを自分の好きな角度に固定する、というものなのだ。緑の部分を締め上げるネジ(写真で下の部分)のところがなんだか怪しい感じになっていて、ここがどうなっているのかというと...こんなふうに仕込みネジが隠されているんです。これを何に使うのかというと、ベンチとか手すりとかがないときにこのネジを樹の枝なんかにギリギリとねじ込み、ねじ込んだその頭をあの緑の部分で締め上げるっていうわけです。ま、結局そういう使い方をすることはなかったわけですが、そういう心遣いというか、一方で自然環境への配慮の足りなさなんかが、実に昭和的だなぁ、と。このメーカーとかが気になるんだけれども、写真では見えにくい赤い丸には「INA」と書いてあって、もうひとつ装置の下の部分になにやらロゴらしきものだがある。OHNAR」で検索しても何も出てこない。(土)ボタン付けで悩む東急ハンズで見つけたこの小箱。縦3cm横4cm厚さ5mmというところ。何やら説明が書いてあったがよくわからなかったので買ってみた(よっ、お大尽!)。ボタン付けを簡単にするための道具らしい。パッケージを開けるとこんなふうに使い方が書いてある。この両手を広げたような形は真ん中がヒンジになっていて半回転できるようになっている。ヒンジの両端には「コ」の字型の上を剥いたような奴がそれぞれ付いていて、たぶんそれぞれがオス・メスになっているらしく、合わせるとパッチンとなって、もう外れなくなるのだろう(図の「2」)。しておいてから、ヒンジの部分を左右に揺すって「コ」の字型の部分を折り取っておしまい。(火)安物RCカーで悩むその昔、トミーのBitChar-Gという、あたかもチョロQがラジコンになったかのようなオモチャがあって、これが2300円だったと思う。なんでそんな値段で作れるのかというと、駆動力のためのモーターに携帯電話用のモーター(バイブレータとして使われている)を使ったり、極小サイズのニッカド電池を使ったりしてたんだな。このオモチャは自分でもよく遊んだし、甥っ子たちに買ってやったりしたものだったが、ニッカド電池を売れなくなったからか、もう今では売られていない。インターステラーを見た映画館の隣にある雑貨屋が閉店セールとかで(実は映画館も来年閉館予定)、オール3割引きという中、ラジコンカーを見つけてしまった。コントローラがなんとなくプロポーショナルっぽかったので、えいやっと買ってしまった(毎度おなじみ安物買い...)。RASTARというチャイナのメーカーのトヨタFJクルーザー?よく知らないけれども1/20モデルだそうだ。ウチへ帰っていそいそと電池を入れ(単三4本と006P1本)、早速走らせてみる。...曲がらんじゃないか...。前進と後退は元気よく走るが、ステアリングが全く効かない。メーカー送りで何とかならんのか?WEB検索するとやっぱり、「買って1日で曲がらなくなってしまった」とかいうコメントが散見されたりする。そこで、ダメ元で分解する。すると、ステアリングが思いのほか乱暴な作りである。この写真でわかるかな?なんとピニオンギャでクラウンギャを旋回方向へストッパーに当たるまで回すだけ、ハンドルを離すとスプリングで戻るっていう感じ。マニュアルには「ステアリングは前進中または後進中にしか効きません」みたいなことが書いてあったが、分解した状態で電源を入れてステアリングを確かめると...動くじゃないか。あれ?何かがひっかかっていたのが外れたのか、それとも雑に使われているグルーガンの糸引きが絡まっていたのか、とにかく動作するようになった。組み立てなおしてもちゃんと動いている。なってるんだ?しかし期待したようにステアリングはプロポーショナルじゃなくて右なら右、左なら左にいっぱいに切られてしまう。回転半径は1mくらいか。いざ室内で遊ぼうとすると、これは早い。ステアリングを切る暇もなく椅子やテーブルの脚にぶつかってしまう。これはちょっとなにか考えないと。考えると、モーターに直列に抵抗をカマしてやろう、と。すると、立ち上がりはゆるゆると加速し、そこそこの速度で走るはず。モーターというのはざっくりいうと回転数が掛けた電圧に比例し、要求されたトルクに比例した電流が流れる。モーターが静止しているときには最大電流が流れるので、そのときに最大トルクを発生する。この電流を抵抗で制限してやると、ゆるゆる加速して、そこそこのところで回転数を抑えられるだろう。どのくらいの電流が流れているんだろうと思って測定してみた。するとなんと無負荷で600mAも流れている。タイヤを指で擦ってやると800mAくらい流れたりする。その半分くらいかと思っていたのに。小さいほうがいいかな、とか思いつつ、どちらも手持ちがない。あ、そうだ電球があるなぁ。タングステン電球というのは面白い特性があって、温度が低い時には抵抗値が低く、温度が上がると(つまり光っているときには)抵抗値が高くなる。温度2,000度になると、抵抗値は室温の10倍位になるといわれている。手持ちの麦球で測定すると、室温で2.2Ωだが、3V掛けて光らせたときの電流が120mAだから25Ωだ。この麦球を5本パラレルにしたものをモーターと直列にカマしてやった。したら走りがずいぶんとマイルドになった。走行時の電流はまだ測ってない。このRCカー、作りが本当に雑だわ。ハンダ付けも低品質だ。ヘッドライトのLEDも片方しかつかないと思ったら、ハンダ付けが外れていた。ハンダが全然足りていないのだ。この写真でいうと、右の方の黄色い線が、右から2番目の黄色い線と一緒にハンダ付けされていないといけないのに、浮いちゃってるんだもんな。2017年3月22日追記:3年目になりますが、まだ元気に遊んでおります。(土)ニュータイプのエレベータに悩むドイツ人の考え方は面白い。以前にドイツの会社とある装置の設計をする仕事をしたことがあって、そこでひと揉めがあった。装置の操作性に関して、日本側としては使いやすいように気を配った提案をするのだが、ドイツ側がそれを受け入れないのだ。ドイツ側の言い分を要約すると「たとえ使いにくくても、理屈が通っていればユーザ(ドイツ向けの装置なので想定ユーザはドイツ人)は受け入れる。使いやすさよりも「筋が通っているかどうか」が優先するというのだ。結局、ドイツ側を説得することができずに「理屈にはあっているが、使いにくい」という装置になってしまったのだった。いうドイツ人だから、飛行機に関する主要な発明(金属モノコック構造、低翼単葉、ジェットエンジン)であるとか、ロケットであるとか、ハーモニカであるとかの奇抜な製品を生み出してきたのだろう。そんなドイツで新しいエレベータが提案されている。なんと「上下左右に動くエレベータ」だ。たしかにエレベータというのはビルディングの形に対して大きな制約となっている。ビルが真っ直ぐでつまらない形になっているのは垂直なエレベータシャフトが原なのだから、エレベータが上下左右に動くことによって運送効率が上がり、エレベータのカーゴを小さくできたりすると、ビルの設計はもっと自由になるだろう。運行管理が大変そうだな。自由度が高いのもいいが、自由すぎるというのも考えものだ。何を拠り所に運用管理すればいいんだろうか。安全第一だろうけど二次的な性能評価をどうするんだろうか、とか。カーゴ移動には磁力を使うという先進ぶりだ。電力を食うはずだが、コスト的に大丈夫なんだろうか?しかししかし、極東の島国もなかなかに負けていないのであった。(土)実用ロボットで悩む実は仕事でロボットを作っていたことがあって。これは工場でパーツを組み立てる、いわゆる産業ロボットで、その設計とか試作を重ねていた、という今までやった仕事の中でこれが一番面白かったのだった。産業ロボットなので、当然のことながらヒューマノイド(人間型ロボット)ではなくて、無骨な骨組みだけのロボットだったのだったが、視覚を持っていてベルトコンベアから流れてきた部品を識別してどういう部品がどういう向きで(裏表も考慮して)転がってきたのかを判断して持ち上げ、所定の位置へ組み付けるというふうなことをやるわけ。これはこれで大変楽しかったのであった。世の中は進んで、ヒューマノイドがそろそろ一般向けに発売されようかという時代になったわけだが、完全に自律して動作するロボットというのは難しくて、ある程度はプログラムを覚えさせて、ということをやらないといけない。介護ロボットなどはその力を期待されているわけだが、力があるゆえにその力を間違って使われるとまずいことになるからそれに対する防護策も必要だ。いうことを考えると、下手に自律的に動かれては困るのだ。今のところロボットは単機能がいい。介護ロボットにしても人間の形にこだわるよりもクレーンのようにわかりやすい形で、動作の予測がしやすいもののほうが普及しやすいのではないかと思う。ヒューマノイドよりも無骨な、自律せずに単機能な、つまりはより実用的なロボットでまずマーケットを開いて、全般的なロボット作成コストを下げつつ機能増強を競うという風になっていくんじゃないだろうか。これはアメリカの海兵隊が開発したらしい馬型ロボットで、歩兵に追従して荷物を運ぶことをその任務としている。ガソリンだかディーゼルだか内燃機関を持っているらしくて、そのエンジンで油圧を発生させて実際の動きは油圧で制御されている。馬の形になったのは、凹凸の多い草原を歩くための必然なのだろう。前方にはカメラを持て散るようで、リモートコントローラからどういう指令ができるのかはわからないが、前進とか後退とかいうレベルではなくて、「ついてこい」、「とまれ」、「右へ」というようなマクロな命令なのじゃないだろうか。防弾装備とかどうなっているのか知りたいところだが、頭の部分にカブリモノをつけると遠くから見たら本当に馬にしか見えないから、監視役として放置しておくこともできるんだろう。近くで見るとこんな感じで、エンジンの音が意外に大きい。足の構造は馬をまねたのか、それともやはりこういう構造がオフロードに向いているのか、そのあたりは謎だ。加速度センサやジャイロが安くなったから、いまどきのロボットは四足歩行に関して相当進歩しているようだ。バックナンバー2019年12月2019年11月2019年9月2019年7月2019年6月2019年5月2019年4月2019年3月2019年2月2019年1月プロフィールRSSを表示する@niftyが提供する無料ブログはココログ!写真いろいろBLOGを移設したときに貼らなくちゃいけなかったものをまだ全部貼れてないので、こうやってごまかしてます。携帯URL携帯にURLを送る。