角速度センサ研究概要1.知能化センサのひとつの重要な機能として、目的とする計測対象を自ら選別し目的としない外乱要因を能動的に排除する能力が挙げられる。これは視覚計測系においては対象関体あるいは視覚センサがどのように運動しても対象物体を視野に捉え続ける能力に対応づけることができる。この機能を実現するためには視覚センサ部分の能動化が不可欠であり、このために本研究では視覚センサ部分に新たに駆動装置を付加して水平方向の視野を変えられるようにした。この拡張により各種センサからの情報に応じて視覚センサ部分を動かせるので、次年度に行う平衡覚センサとの融合処理が効果的に行えるようになった。2.視覚センサを能動化して対象物体の運動に応じて視野を移動させる場合、視覚情報から視覚センサの向きを制御するアルゴリズムが問題となる。本研究では(1)対象物体が視野の中央付近にある場合は視野上で観測される物体の速度偏差を減少させる(2)対象物体が視野内の周辺にある場合には視野中心からの位置偏差を減少させるというル-ルを用いて評価実験を行った。その結果、どちらか一方のル-ルだけを単独で用いる場合に比較して対象物体を視野内に安定に捉えることが可能であることがわかった。この事実は平衡覚センサとの融合を行う際に活用できるものと期待される。3.新しい原理に基づく角速度センサを考案し、実際に試作して評価実験を行なった。この角速度センサは流体に作用する圧力が角速度に依存することを利用したものであり、物体を満たす容器の円周上での圧力を面積積分して検出することで原理上回転の偏心の影響を受けずに角速度の大きさを測定できる。圧力の検出に圧電膜を用いることでほぼ理論通りの結果が得られることを確認した。このセンサはそれ自体では角速度の向きを判別できないが、現存の角速度センサに比較して構造が単純という特徴を有する。