Jリーグに加盟するクラブのひとつであり、静岡県静岡市に本拠地を置いている。ホームスタジアムは静岡市にあるアウトソーシングスタジアム日本平。運営会社は株式会社エスパルスである。クラブ名の「清水」はクラブが設立された時の市名であり、「エスパルス(S-PULSE)」は「サッカー、清水、静岡」の頭文字である「S」と、心臓の鼓動を意味する英語「PULSE」を組み合わせたものである。1991年、Jリーグ設立にあたって10の参加クラブが承認されたが、その中で日本サッカーリーグ(JSL)に加盟していない唯一のクラブとして承認されたのが前身の清水FCである。同年に運営会社の「株式会社エスラップ・コミュニケーションズ」が設立され、「清水FCエスパルス」としてクラブが創設された。静岡県出身の選手を中心にチームが編成され、1992年にJリーグの前哨戦として行われたナビスコカップでは準優勝に輝いた。1993年のJリーグ開幕以降もサッカーの盛んな地域のひとつである静岡県のクラブとして活躍し、1996年にはナビスコカップで優勝した。クラブ名は1996年から現在の「清水エスパルス」に変更された。1997年に運営会社が経営破たんしたことにより、翌1998年に設立された「株式会社エスパルス」に営業権が譲渡された。1999年にはJリーグの第2ステージで優勝。その後もJリーグでの年間優勝の経験はないものの、一度もJ2に降格することなくトップクラブの座を保っている。同じ静岡県のクラブであるジュビロ磐田との試合は「静岡ダービー」と呼ばれる。チームカラーは鮮やかなオレンジ色であり、「エスパルスオレンジ」と名付けられている。