今回は、前回に引き続きOpenCvを用いて道路の白線検出について、です。開発環境は、前回と同じで下記の通りです。OpenCvについては、開発環境と同じバージョンを使用しています。基本的な流れは、前回と同じで下記の通りです。これらの処理は、全てOpenCvが提供しているAPIを使用しています。2値化」でのパラメータ設定により、結果が変化します。今回の実装では、時間の短縮/計算量の削減を目指して、白線検出の範囲を画面下半分に限定するようにしてみました。3.実装です白線検出(描画含む)の実装の一部抜粋を示します。(Mat*)DstImage;}CRoiObjectDetectionクラスは、前回の記事で示したクラスを継承しています。Interest)を使用しています。画面下側に限定するのではなく、下側の左/右に分割しています。これは、輪郭検出の際に、原点が左上にあることが原因(だっけかな?)で、左上から右下に対して、不要な輪郭が検出されてしまうためです。左右反転(元に戻す)という処理を行っています。コレにより、不要な輪郭の検出が無くなります(無くなりました)。4.結果です...えー...RaspberryPi3で動かしましたが...、全っ然使えません。認識から描画まで、おおよそ2秒かかってしまいます。※録画ができていないので、その様子が見せられないのが残念です。実機での画像解析が適さないことが判明してきました。余談ですが、開発環境側で上記プログラムを動作させた場合には、まったく問題ない速度で処理できます。PCのパワーに頼ったやり方は、やはりスマートではないですね。5.公開しています今回のアプリケーションについて、GitHubで公開しています。必要に応じて、参照してみてください。っ!2018/06/21:追記ROIでの物体検出の処理に要する時間を計算してみました。150msecを要していました。12.5(FPS)程度となりました。う~ん、もう少し処理は遅いする気がするが、コレが測定結果です...。Tweet関連記事C言語でEV3開発(20)-超音波センサと安全状態どもです。前回は、BluetoothでPCとEv3を接続してコマンドの送受信について書きました。記事を読むMFCプログラミング(1):CFileまたはCStdioFileクラスを使用してファイル出力どもです。仕事でMFCを使用することになりました。MFCはこれまで触ったことがな記事を読むC言語でEV3開発(3)どもです。今回のエントリーの内容は、前回まででセットアップした環境で、実際にEV3上で動く実行フ記事を読むQtでRaspberryPi/GUI開発(7):pigpioを使用したチャタリング対策の問題どもです。前回のエントリーで、pigpioを使用したチャタリング対策について記載しました。記事を読むRaspberryPi3対応のタッチスクリーンを買いましたどもです。念願のRaspberryPi3対応のタッチスクリーンを買いました。今回のエ記事を読む自宅で電子工作(1):ブレッドボードでの配線を省略するどもです。電子工作を始めてみました。これまで、Raspber記事を読むQtでRaspberryPi/GUI開発(4):イベントハンドラの設定どもです。前回のエントリーで、「タッチスクリーンを買った」と書きました。今回からは、このタッ記事を読むQtでRaspberryPi/GUI開発(10)-SPI通信をしてみた(その2)どもです。「Qtで...」とか書いておきながら、今回もやっぱりQtは出てきません。記事を読むOpenCvによる画像サイズ変更どもです。最近、カメラの動画をOpenCvで加工する、ということに挑戦し始めました。記事を読むC言語でEV3開発(9)-opOUTPUT_SPEEDコマンドどもです。今回のエントリーでは、前回に引き続きEV3のモーターを動かしていきます。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。*ウェブサイト上に表示された文字を入力してください。ENTRYSourcetrailを試してみました(2)-Eclipseと連携どもです。前回のエントリで、ソースコードを解析するオープンソース「Sourcetrailを試してみましたどもです。最近、ソースコードの解析に役に立ちそうなツールを見つ土壌湿度センサーの出力値の比較:SEN0114とSEN0193どもです。今回も、センサーの性能、測定結果を比較してみた結果につい温度センサの出力値の比較どもです。今回は、センサーの性能、測定結果を比較してみたので、それ自宅で電子工作(2)-ラズパイのSPIコネクタ自作どもです。今回は、電子工作です。最近のコメントRasbianの新しいバージョンが出たので、クロス環境を更新してみた。Rasbianの新しいバージョンが出たので、クロス環境を更新してみた。