Jリーグに加盟するクラブのひとつであり、静岡県磐田市に本拠地を置いている。ホームスタジアムは磐田市にあるヤマハスタジアム。運営会社は株式会社ヤマハフットボールクラブである。クラブ名の「ジュビロ(Jubilo)」はスペイン語、ポルトガル語で「歓喜」を意味し、人々に感動と喜びを与えるとの思いにちなんでいる。クラブの前身は、1972年に創部された「ヤマハ発動機サッカー部」。県リーグからスタートし、東海社会人リーグを経て、1979年に日本サッカーリーグ(JSL)2部に昇格した。翌1980年にJSL1部に昇格し、その後1度の降格を経験するものの、1987年にはJSL1部で優勝を飾るなど、JSLを代表するチームのひとつとなった。1991年のJリーグ発足にあたって参加を名乗り出たが、規定の収容人数を満たすスタジアムを用意できなかったことなどにより、選出から漏れた。その後もJリーグ参加を目指し、1992年に発足したJFLに加盟して優勝を飾った。同年には運営会社のヤマハフットボールクラブが設立された。Jリーグ開幕年の1993年もJFLでシーズンを迎えたが、この年にJリーグ準会員となるとともにJFLで準優勝し、翌年からのJリーグ参加が承認された。クラブ名は「ジュビロ磐田」と改称された。1994年よりJリーグに参加し、ナビスコカップでいきなり準優勝するなど健闘した。その後も着実に強さを身に付け、1997の第2ステージで優勝。チャンピオンシップでも優勝し、年間優勝を遂げた。数々のタイトルを手にしながら、1999年にはACLの前身であるアジアクラブ選手権で優勝し、国際タイトルを獲得した。2002年にはJリーグの第1、第2両ステージを制し、Jリーグ初のリーグ完全制覇を遂げた。2003年度の天皇杯優勝を最後にタイトルから遠ざかっていて、2008年にはJ1J2入れ替え戦に登場するなど、近年は思うような成績が残せていない。チームカラーはサックスブルー。