23:18:16)追加された行はこの色です。削除された行はこの色です。青と赤のボールを運搬して、それぞれ所定の350ml缶の上に乗せる。ロボコンのフィールド平面図&ref(2018b-mission3.png);フィールドの説明フィールドは課題2で使用した紙を使用する。振って出た目の番号の位置に置く。その番号の次の番号のところにもダミーの缶を置くことができる。と25cm以上離れていない場所ならどこに置いてもよいものとする。350ml缶(中が入っていても空でよい)は逆さまにして使い、ロボットのスタート直後にサイコロを振って出た目の番号の位置に置く。その番号の次の番号のところにもダミーの缶を置くことができる。と25cm以上離れていない場所ならどこに置いてもよいものとする。距離は缶と缶のもっとも近い部分で測る。空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。周囲に紙を張ってもよい。赤と青のボールは、図のように所定の場所に置いておく。赤と青のボールは、図のように所定の場所に置いておく。その際、キットに含まれない小さな輪ゴムを使用するものとする。基本ルール競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。図のX地点または(および)Y地点からスタートする。収まるものとする(線上はOK)。上空部分は領域からはみ出していてもよい。赤いボールを図のピンクのいずれかに置いた缶に、青いボールを図の水色のいずれかに置いた缶に、それぞれ乗せる。開始の合図から5秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる(再スタートの際に別プログラムで起動してよい)。基本得点の計算方法ボールを一つ乗せればそれぞれ10点、二つとも乗せればボーナス点としてさらに10点。ダミーの缶を設置した上で、正しい缶に乗せれば、それぞれさらに6点加点する。ボールを目的の缶に当てることができれば、それぞれ4点。ボールを同じ領域内の間違った缶に乗せた場合は、それぞれ6点。ボールを同じ領域内の間違った缶に当てた場合は、それぞれ2点。ボールを違う領域内の缶に乗せた場合は、それぞれ2点。ボールを違う領域内の缶に当てた場合は、0点。ときは点数を半分にする。ダミーの缶がもとの位置から移動しても減点はしない。以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。(20).jpeg);交差点の見極め方は旋回と同様,交差点にロボが進入した際カラーセンサが黒を探知する時間が長くなる.故に上の図にもあるように一定時間(bw_time)をt1-t0(曲がるor旋回時間)が超えた場合交差点だと判断している.また,その他の説明としてはinvert_info,sensor_switchとblk_cntが下のプログラムに使われており,invert_infoにoffを指定した場合は何も行わず左の境目をトレースして,onを指定した場合は光センサの値を反転させることで右の境目をトレースして,sensor_switchにonを指定すると、S3に接続された超音波センサが16�以内の障害物(ボール)を発見した時ライントレースを終了する。offを指定した場合はたとえS3の超音波センサが障害物を発見しても何もしない.blk_cntは値に1を指定すると交差点判断をした際停止しライントレース終了。0を指定した時は交差点を直進して通り過ぎた後ライントレース終了。