development電子工作や3Dプリンターを使った工作などの記録です。正確な情報を書くよう気を付けますがこの記事で発生した損失には一切責任を負いませんこの広告は、90日以上更新していないブログに表示しています。2018-09-12モータの速度制御について~その2~こんにちは。昨日、書いた記事の続きをやっていきましょう。発散して回転し続けるので角速度PID制御がの何れかが発散していることは明確です。対照実験として念のためPIDゲインをすべて0にした場合ロボットが動き出すことはなかったのでこれは確定でしょう。数値取得のバグI値の発散Pゲインが大きすぎる制御周期とデータの取得タイミングの不適合ジャイロとの通信ミスが思いつきました。角速度PIDと同様に併進速度PIDに問題があるようです。数値取得のバグI値の発散エンコーダー補正テーブルの非連続性Pゲインが大きすぎる制御周期とデータの取得タイミングの不適合エンコーダとの通信ミス実験後追記します。実験したので続きです4.実験結果ウーム...。この実験では回転方向はKi=0としているので発散してほしくはなかったのですが。加えて、エンコーダ補正を行っていないまま実験を行いました。発散時に急激にI値が大きくなっているところを確認しました。今年はマウスは基本的に去年のマウスの改修版なのでセンサーも同一でソースコードは流用品です。最低でもこの程度は動くポテンシャルはあるはず。機首角度の保持などは他の検証で正しく動いていることは確認済みなので新規に手を加えた箇所が悪さをしているのでと思います。次回、考察の続きから始めます。14:54モータの速度制御について~その2~Tweet広告を非表示にする関連記事2018-09-12モータの速度制御についてどうもこんにちは。進捗どうですか?私は不調です。新作マウ...2018-08-153dプリンタでロボットの外装を作ろう!お久しぶりです。お...2017-12-30sugentem_n_52の製作過程を追う最後の記事から時間が経ちました。月別アーカイブプロフィールid:days_for_development電子工作や3Dプリンターを使った工作などの記録です。読者になるリンクはてなブログブログをはじめる週刊はてなブログはてなブログPro検索はてなブログをはじめよう!days_for_developmentさんは、はてなブログを使っています。ブログを報告するスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。