center;">&nbsp;</p>物流関連システムデパレタイジング箱や様々な形状の物体を認識を行う、ロボットビジョンとして活用いただく目的で開発した3次元認識ソフトウェア。処理時間や物体の形状などにより、形状を取得する方法や認識方法は様々です。ご要望の応じて最適なソリューションを提案させていただきます。2015~2016年3Dカメラにより箱上面の形状をより正確に高速に計測するとかできるようになり、2Dカラーカメラとの併用やコントラストにより箱の分断精度を向上させることに成功。標準デパレソフトウェアに、新たに複数の3Dカメラと各種ロボットメーカー用のロボットキャリブレーションソフトウェア、ハンド干渉チェック機能などを実装。袋は箱と異なり、個々の境界箇所(エッジ部)は緩やかな谷と山になっている。極小平面上のメッシュを作成し、法線ベクトルの違いなどを境界部と設定し、個々の袋ごとに分断、コントラストなどと併用して認識する手法によって袋認識の製品化を実現。箱の同一平面に複数あり、高さの差がほとんどない状態・且つ箱同士の隙間も、ほとんどない状態の認識手法として、コントラストの差を活用して、同一平面の箱の分断を行う手法と取り入れました。ランダムワーク対応の箱認識用ロボットビジョンを納品!!事前情報もなく種類が無限にある箱が、パレットやカゴ車にランダムに積載されている状態。『どのように画像認識をさせるか?』弊社がチャレンジを開始したのが、2010年になります。種別がわかり、箱のサイズや絵柄の事前情報がある場合は、通常の2次元画像処理のテンプレートマッチングなどを使用すれば比較的容易に箱の個体認識は可能です。事前情報がなく、何が積載されているかわからない状況では、いかに正確に箱の個体認識を行うかがキーになります。2010年の当時は現在よりデバイスである3Dカメラの性能も劣っており、試行錯誤の末、弊社にて格子レーザとステレオカメラを組合せて、3次元計測を行う手法を開発し、大手物流センターに導入いたしました。箱の体積算出ユニットコンベア上の箱等のワークの長さ・幅・高さを正確に計測致します。基準面を自由に設定し高さが計測でき、上面の面積、傾き、重心座標など、自動パレタイズに欠かせない、計測を瞬時に行います。