今回の課題は基本ルールに従ってピッチャーロボとバッターロボが通信をして野球をするというものである。本体は今回もライントレーサーを使うこともあり、課題2で使っていたものをそのまま利用した。アームは直接モータにブロックを付けた構造になっているので動きとしては、逆水平チョップを打つような感じになっている。バッターロボと同じくライントレーサーを使うので、前回の僕たちの班のロボットの本体と同じ構造になっている。ピンポン玉の収納部の下が傾斜しているのでピンポン玉がそこに落ちると転がってバッターのもとへいくようになっている。ピンポン玉がどんどん落ちてこないように手裏剣型のストッパーを用意した。このストッパーは回転するとすぐ下のピンポン玉を押し出し、次のピンポン玉を発射する準備をしその次のピンポン玉を落ちてこないようにする役目を担っている。バッターロボをマスター、ピッチャーロボをスレーブとし2台で通信する。マスターがスレーブにメッセージを送ると、それを受け取ったスレーブが決まった動作を実行する。バッターロボのほうが直進では早いのでM地点でぶつかることはない。バッターロボはC地点からB地点までM地点を介して移動する。C〜Bまでで計5回黒い部分を通過するので、C〜Mまでの2回、M〜Bまでの3回でプログラムを分ける。スレーブにSIGNALONが送信されるとピンポン玉が発射される。ロボットは枠の中からスタートしMに向かって直進し、Mの枠内で向きを変えてバッターロボットのほうに発射口を向けるという移動の仕方をする。ロボットは黒い線の上を4回通り、もし白と認識したら直進し、黒と認識したら白と認識されるまで直進しnの値を増やし直進するという動きをする。nの値が4以上になったら方向転換してバッターロボのほうに発射口を向ける。MAILBOXに値を受け取ることにより動作を実行する。受け取った数値により動作が変わる。ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);//MAILBOX1の値を受けとってmsgに入れる。今回の課題は2台のロボットを用いて野球をするというもので、2台のロボットの動きのタイミングとピンポン玉の転がり方を考慮してプログラムするのが難しかった。ロボットの移動のプログラムは前回のプログラムを用いたのでそこまで難しくなかった。ピッチャー側でよくセンサーの誤認識があったのでセンサーの値や黒色の部分をマジックで塗ったりして問題をクリアするのを頑張った。プログラムを調節したおかげでロボコン本番ではすべての打席でヒットを打つことができたので良かった。ピッチャーロボを作るときにどうすればボールを投げれるのかがなかなか思いつかなかったので苦労した。この授業では何回も様子を見てプログラムや機体を調整することの大切さを学ぶことができた。あと、ほかの人と絶対に連絡できる手段を一つは持っておいたほうがいいということも学んだ。今回の課題は基本ルールに従ってピッチャーロボとバッターロボが通信をして野球をするというものである。本体は今回もライントレーサーを使うこともあり、課題2で使っていたものをそのまま利用した。アームは直接モータにブロックを付けた構造になっているので動きとしては、逆水平チョップを打つような感じになっている。バッターロボと同じくライントレーサーを使うので、前回の僕たちの班のロボットの本体と同じ構造になっている。ピンポン玉の収納部の下が傾斜しているのでピンポン玉がそこに落ちると転がってバッターのもとへいくようになっている。ピンポン玉がどんどん落ちてこないように手裏剣型のストッパーを用意した。このストッパーは回転するとすぐ下のピンポン玉を押し出し、次のピンポン玉を発射する準備をしその次のピンポン玉を落ちてこないようにする役目を担っている。バッターロボをマスター、ピッチャーロボをスレーブとし2台で通信する。マスターがスレーブにメッセージを送ると、それを受け取ったスレーブが決まった動作を実行する。バッターロボのほうが直進では早いのでM地点でぶつかることはない。バッターロボはC地点からB地点までM地点を介して移動する。C〜Bまでで計5回黒い部分を通過するので、C〜Mまでの2回、M〜Bまでの3回でプログラムを分ける。スレーブにSIGNALONが送信されるとピンポン玉が発射される。ロボットは枠の中からスタートしMに向かって直進し、Mの枠内で向きを変えてバッターロボットのほうに発射口を向けるという移動の仕方をする。ロボットは黒い線の上を4回通り、もし白と認識したら直進し、黒と認識したら白と認識されるまで直進しnの値を増やし直進するという動きをする。nの値が4以上になったら方向転換してバッターロボのほうに発射口を向ける。MAILBOXに値を受け取ることにより動作を実行する。受け取った数値により動作が変わる。ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);//MAILBOX1の値を受けとってmsgに入れる。今回の課題は2台のロボットを用いて野球をするというもので、2台のロボットの動きのタイミングとピンポン玉の転がり方を考慮してプログラムするのが難しかった。ロボットの移動のプログラムは前回のプログラムを用いたのでそこまで難しくなかった。ピッチャー側でよくセンサーの誤認識があったのでセンサーの値や黒色の部分をマジックで塗ったりして問題をクリアするのを頑張った。プログラムを調節したおかげでロボコン本番ではすべての打席でヒットを打つことができたので良かった。ピッチャーロボを作るときにどうすればボールを投げれるのかがなかなか思いつかなかったので苦労した。この授業では何回も様子を見てプログラムや機体を調整することの大切さを学ぶことができた。あと、ほかの人と絶対に連絡できる手段を一つは持っておいたほうがいいということも学んだ。