RTコンポーネントです。型は以下のように定義されています。ロボット中心座標系での速度を表しています。Z軸周りの角速度です。指定することでロボットの操作を行います。付属資料のstart_component_raspimouse.batを起動してください。USBメモリーを配布しますので、start_component_raspimouse_exe.batを利用してください。FloatSeqToVelocityTkJoyStick動作確認まずはジョイスティックでラズパイマウスを操作してみます。動作の前にモーター電源スイッチをオンにしておいてください。動作確認が終了したら、モーター電源はオフにするようにしてください。以下のように接続します。アクティブ化するとジョイスティックでラズパイマウスの操作ができるようになります。コネクタを切断してください。接続して、距離センサーの値が一定以上になった場合に停止して音を鳴らすようにします。ビルダを起動してください。起動したら新規にプロジェクトを作成します。以下のように設定を行ってください。ボタンをクリックするとコードが生成されます。距離センサーラズパイマウスの距離センサーは近ければ近いほど大きな値を出力します。参考までにですが、/dev/rtlightsensor0のデバイスファイルから取得できる数値とセンサーまでの距離との関係は以下のようになっています。Code::Blocks)を生成してください。8.1起動したらソースコードのディレクトリー、ビルドを行うディレクトリーに以下を指定します。作業ディレクトリーをC:\workspaceにした場合の例です。プロジェクトが生成されます。次にコードの編集を行います。場合はまず変数の初期化部分を修正してください。入力速度をそのまま出力するコードを書いてみます。C++の場合は以下のようになります。関数で変数(m_velocity_in)に格納します。関数を呼び出すとデータが送信されます。}Pythonの場合は以下のようになります。self._velocity_outOut.write()次に距離センサーの計測値が一定以上の場合に停止する処理を記述します。常に距離センサーのデータが入力されるとは限らないので、センサーのデータを格納する変数を宣言します。m_last_sensor_data[4];Pythonの場合はコンストラクタに記述します。停止する処理を記述します。C++の場合は以下のようになっています。